1.本发明涉及列车技术领域，尤其涉及一种列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.cbtc(communication based train control，基于通信的列车控制)系统列车结束一天运营后陆续收车回段，从正线进入车辆段回库过程中需经过转换轨。列车最大安全前段进入转换轨后，司机按确认按钮后车载atp(automatic train protection，列车自动保护系统)会向地面区域控制器请求注销车载控制器(vehicle on
‑
board controller，车载控制器)，地面区域控制器断开与车载atp的通信并释放列车管理权，同时会把列车占压的转换轨和转换轨相邻计轴设置为ut(unequipped train，未装备车载控制器的列车)占用，转换轨相邻计轴区段被设置为ut可能区段。
3.此时，当后车移动授权延伸到前车车尾一定距离时，前车降级引发的相邻计轴区段ut可能会导致后车移动授权回缩；另外如果后车最大安全前端已进入到与转换轨相邻的计轴区段时，前车回段注销的正常降级引发的ut传导还会使后车收到地面区域控制器发送的紧急制动的特殊控制命令，导致后车非正常降级，影响运营效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中前方列车在回段轨注销导致后车移动授权回缩或者引发后车紧急制动而影响运营效率的缺陷，实现有效提高cbtc系统列车回段效率，提高整个cbtc系统的运营效率。
5.本发明提供一种列车回段控制方法，包括：
6.区域控制器接收车载atp发送的列车位置信息；
7.所述区域控制器基于所述列车位置信息，计算得到所述车载atp的移动授权信息，并将所述移动授权信息发送至所述车载atp；其中，所述移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及所述转换轨相邻内侧计轴区段；
8.所述区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；
9.所述区域控制器在所述列车注销完成并经过目标时长后，释放所述列车的控制权；其中，所述目标时长为所述列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
10.根据本发明提供的列车回段控制方法，所述区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态，包括：
11.所述区域控制器在接收到所述车载atp发送的车载控制器注销请求后，返回车载控制器注销确认指令至所述车载atp，并控制所述列车进入回段状态。
12.根据本发明提供的列车回段控制方法，还包括：
13.所述区域控制器在返回车载控制器注销确认指令至所述车载atp，且所述车载atp
接收到所述车载控制器注销确认指令后，接收所述车载atp发送的断开安全连接指令；
14.所述区域控制器基于所述断开安全连接指令，控制区域控制器断开与所述车载atp的通信链路。
15.根据本发明提供的列车回段控制方法，还包括：
16.所述区域控制器在返回车载控制器注销确认指令至所述车载atp的情况下，开启列车回段计时器；
17.所述区域控制器在所述列车注销完成并经过目标时长后，释放所述列车的控制权，包括：
18.所述区域控制器在所述列车回段计时器的计时数据达到所述目标时长后，触发删除所述列车的操作，释放对所述列车的控制权。
19.根据本发明提供的列车回段控制方法，还包括：
20.当所述列车的最大安全前段进入转换轨，且列车运行方向与回段方向一致时，通过所述列车的人机交互界面发出列车回段的提示信息。
21.本发明还提供一种列车回段控制装置，包括区域控制器，所述区域控制器包括：
22.第一接收模块，用于接收车载atp发送的列车位置信息；
23.移动授权模块，用于基于所述列车位置信息，计算得到所述车载atp的移动授权信息，并将所述移动授权信息发送至所述车载atp；其中，所述移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及所述转换轨相邻内侧计轴区段；
24.回段控制模块，用于在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；
25.释放控制模块，用于在所述列车注销完成并经过目标时长后，释放所述列车的控制权；其中，所述目标时长为所述列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
26.根据本发明提供的列车回段控制装置，所述回段控制模块，进一步用于在接收到所述车载atp发送的车载控制器注销请求后，返回车载控制器注销确认指令至所述车载atp，并控制所述列车进入回段状态。
27.根据本发明提供的列车回段控制装置，所述区域控制器还包括：
28.第二接收模块，用于在返回车载控制器注销确认指令至所述车载atp，且所述车载atp接收到所述车载控制器注销确认指令后，接收所述车载atp发送的断开安全连接指令；
29.断开控制模块，用于基于所述断开安全连接指令，控制区域控制器断开与所述车载atp的通信链路。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述列车回段控制方法的步骤。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述列车回段控制方法的步骤。
32.本发明提供的列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息的延伸区段包括除去转换轨以及转换轨相邻计轴之外的区段，也即是，该车载atp的移动授权信息不能延伸至转换轨，以及转换轨相邻计轴内。因此，前车降级引发相邻计轴区段ut，也不会导致后车的移动授权回缩，也不会导致后
车非正常降级，提高了列车运营效率。
33.而且，在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；在列车注销完成并经过目标时长后，才释放列车的控制权，列车由驾驶员自由控制，保证了后车不会与前车发送碰撞，进而保证了前车与后车的安全。
34.因此，本发明可以解决现有技术中前方列车在回段轨注销导致后车移动授权回缩或者引发后车紧急制动而影响运营效率的缺陷，实现有效提高cbtc系统列车回段效率，提高整个cbtc系统的运营效率。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是cbtc系统中后车移动授权延伸至距离前车车尾一段距离的示意图；
37.图2是cbtc系统中前车降级导致后车移动授权回缩的示意图；
38.图3是cbtc系统中前车降级导致后车降级并引发紧急制动的示意图；
39.图4是本发明提供的列车回段控制方法的流程示意图之一；
40.图5是本发明提供的列车回段控制方法的流程示意图之二；
41.图6是本发明提供的列车回段控制装置的结构示意图；
42.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.如图1、图2和图3所示，cbtc(communication based train control，基于通信的列车控制)系统中的转换轨为区段zhg01和区段zhg02。列车最大安全前段进入转换轨后，人机界面(human machine interface，hmi)会给出列车回段的提示信息，司机按确认按钮后，车载atp(automatic train protection，列车自动保护系统)会向地面区域控制器(zone controller，zc)发送车载控制器(vehicle on
‑
board controller，vobc)注销请求。
45.地面区域控制器收到车载控制器注销请求后向车载atp回复车载控制器注销确认指令，车载atp收到车载控制器注销确认指令后，向地面区域控制器发送断开安全连接请求指令，此时地面区域控制器断开与车载atp的通信并释放列车管理权，同时会把列车占压的区段zhg01和dg01设置为ut(unequipped train，未装备车载控制器的列车)占用，计轴区段jz05被设置为ut可能区段。
46.此时，当后车(即：列车2)移动授权延伸到前车(即：列车1)车尾一定距离时，前车降级引发的相邻计轴区段ut可能会导致后车移动授权(movement authority，ma)回缩；另外如果后车最大安全前端已进入到与转换轨相邻的计轴区段dg01时，前车回段注销的正常
降级引发的ut传导还会使后车收到地面区域控制器发送的紧急制动的特殊控制命令，导致后车非正常降级，影响运营效率，因此，本发明提供一种列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
47.下面结合图4
‑
图7描述本发明的列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质。
48.如图4所示，本发明提供一种列车回段控制方法，列车回段控制方法应用于地面区域控制器，该列车回段控制方法包括：
49.步骤410、区域控制器接收车载atp发送的列车位置信息。
50.需要说明的是，本发明提供的列车回段控制方法，是基于cbtc系统的列车回段控制方法。
51.基于无线通信的cbtc系统以移动闭塞、运能大、运营效率高等特点被广泛应用于国内外众多城市的轨道交通信号系统中。列车结束运营后，正线几十列甚至上百列列车在陆续经过转换轨回库时，车载atp设备向地面区域控制器注销列车的过程中。
52.如果回段列车由于注销降级而导致排队回段列车降级，势必会引发一连串的列车移动授权回缩或者列车降级，影响列车回段效率，从而影响这个cbtc系统的运营效率。
53.需要说明的是，列车降级，也即是从地面区域控制器中注销列车的车载atp，停止与列车的车载atp进行通信。
54.可以理解的是，车载atp发送的列车位置信息，也即是该车载atp所在列车的位置信息。
55.步骤420、区域控制器基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的延伸区段包括除去转换轨以及转换轨相邻计轴之外的区段。
56.可以理解的是，基于车载atp发送的列车位置信息，也即是列车的位置信息，可以计算得到车载atp的移动授权信息，车载atp的移动授权信息，也即是授权车载atp所在列车能够行驶的区段距离。
57.移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻内侧计轴区段，换言之，该车载atp的移动授权信息不能延伸至转换轨，以及转换轨相邻计轴内。
58.相对于现有技术方案中的移动授权信息，本发明在生成移动授权信息时，做了相应调整。
59.需要说明的是，步骤420可以由地面区域控制器执行。
60.步骤430、区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态。
61.可以理解的是，列车注销完成，也即是列车在地面区域控制器中注销车载控制器，地面区域控制器停止对列车的车载控制器进行通信和控制。
62.列车回段，也即是列车在完成运营服务后，按照运行图的规定，退出正线运行，驶回车辆端或者停车场。
63.控制列车进入回段状态，也即是控制列车结束运营服务，按照运行图的规定，退出正线运行，驶回车辆端或者停车场。
64.车载控制器用于接收地面区域控制器的控制指令，控制列车行驶。
65.步骤440、区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；其中，目标时长为列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
66.需要说明的是，释放列车的控制权，也即是地面区域控制器不再对该列车进行控制，该列车上的驾驶员可以根据自己看到的轨道区段，控制列车行驶。
67.在一些实施例中，区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态，包括：
68.区域控制器在接收到车载atp发送的车载控制器注销请求后，返回车载控制器注销确认指令至车载atp，并控制列车进入回段状态。
69.可以理解的是，在列车上的驾驶员按压发送注销请求的确认按钮后，车载atp向地面区域控制器发送车载控制器注销请求。
70.地面区域控制器接收到车载atp发送的车载控制器注销请求后，会回复一个车载控制器注销确认指示至车载atp，同时还控制相应列车进入回段状态，也即是，控制列车结束运营服务，按照运行图的规定，退出正线运行，驶回车辆端或者停车场。
71.在一些实施例中，列车回段控制方法还包括：
72.区域控制器在返回车载控制器注销确认指令至车载atp，且车载atp接收到车载控制器注销确认指令后，接收车载atp发送的断开安全连接指令；
73.区域控制器基于断开安全连接指令，控制区域控制器断开与车载atp的通信链路。
74.可以理解的是，在车载atp接收到地面区域控制器返回的车载控制器注销确认指示后，车载atp会向地面区域控制器发送断开安全连接的指令。
75.地面区域控制器在收到车载atp发送的断开安全连接的指令之后，断开地面区域控制器与车载atp之间的通信链路，以便后续释放列车控制权。
76.在一些实施例中，列车回段控制方法还包括：
77.区域控制器在返回车载控制器注销确认指令至车载atp的情况下，开启列车回段计时器。
78.可以理解的是，地面区域控制器在收到车载控制器注销请求后，回复车载控制器注销确认指令至车载atp，同时出发地面区域控制器的内部状态机，控制列车进入回段状态并开启列车回段计时器。
79.区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权，包括：
80.区域控制器在列车回段计时器的计时数据达到目标时长后，触发删除列车的操作，释放对列车的控制权。
81.需要说明的是，当地面区域控制器判断回段计时器的计时数据达到目标时长后，确定列车最小安全末端移动至转换轨内部，就可以触发删车操作，释放列车控制权。
82.在一些实施例中，列车回段控制方法还包括：
83.当列车的最大安全前段进入转换轨，且列车运行方向与回段方向一致时，通过列车的人机交互界面发出列车回段的提示信息。
84.需要说明的是，可以通过人机界面发出列车回段的提示信息。
85.可以理解的是，当列车的最大安全前段进入转换轨，且列车运行方向与回段方向一致时，则可以确定列车准备回段，此时发出列车回段的提示信息，可以提示驾驶员按压发送车载控制器注销请求的控制按钮，以通过车载atp向地面区域控制器发送车载控制器注销请求。
86.在另一些实施例中，列车回段控制方法如图5所示。
87.综上所述，本发明提供的列车回段控制方法，先接收车载atp发送的列车位置信息；基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的延伸区段包括除去转换轨以及转换轨相邻计轴之外的区段；在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权。
88.本发明提供的方法，在基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息的延伸区段包括除去转换轨以及转换轨相邻计轴之外的区段，也即是，该车载atp的移动授权信息不能延伸至转换轨，以及转换轨相邻计轴内。因此，前车降级引发相邻计轴区段ut，也不会导致后车的移动授权回缩，也不会导致后车非正常降级，提高了列车运营效率。
89.而且，在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；在列车注销完成并经过目标时长后，确定列车最小安全末端移动至转换轨内部，才释放列车的控制权，列车由驾驶员自由控制，保证了后车不会与前车发送碰撞，进而保证了前车与后车的安全。
90.下面对本发明提供的列车回段控制装置进行描述，下文描述的列车回段控制装置与上文描述的列车回段控制方法可相互对应参照。
91.如图6所示，本发明提供的列车回段控制装置600包括区域控制器，区域控制器：第一接收模块610、移动授权模块620、回段控制模块630和释放控制模块640。
92.第一接收模块610用于接收车载atp发送的列车位置信息。
93.移动授权模块620用于基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻内侧计轴区段。
94.回段控制模块630用于在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态。
95.释放控制模块640用于在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；其中，目标时长为列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
96.在一些实施例中，回段控制模块630进一步用于在接收到车载atp发送的车载控制器注销请求后，返回车载控制器注销确认指令至车载atp，并控制列车进入回段状态。
97.在一些实施例中，区域控制器还包括：第二接收模块和断开控制模块。
98.第二接收模块用于在返回车载控制器注销确认指令至车载atp，且车载atp接收到车载控制器注销确认指令后，接收车载atp发送的断开安全连接指令。
99.断开控制模块用于基于断开安全连接指令，控制区域控制器断开与车载atp的通信链路。
100.在一些实施例中，区域控制器还包括：计算模块。
101.计算模块用于在返回车载控制器注销确认指令至车载atp的情况下，开启列车回段计时器。
102.释放控制模块640进一步用于在列车回段计时器的计时数据达到目标时长后，触发删除列车的操作，释放对列车的控制权。
103.在一些实施例中，列车回段控制装置600还包括：回段提示模块。
104.回段提示模块用于当列车的最大安全前段进入转换轨，且列车运行方向与回段方向一致时，通过列车的人机交互界面发出列车回段的提示信息。
105.下面对本发明提供的电子设备及存储介质进行描述，下文描述的电子设备及存储
介质与上文描述的列车回段控制方法可相互对应参照。
106.图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communications interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行列车回段控制方法，该方法包括：
107.步骤410、区域控制器接收车载atp发送的列车位置信息；
108.步骤420、区域控制器基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻内侧计轴区段；
109.步骤430、区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；
110.步骤440、区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；其中，目标时长为所述列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
111.此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
112.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车回段控制方法，该方法包括：
113.步骤410、区域控制器接收车载atp发送的列车位置信息；
114.步骤420、区域控制器基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻内侧计轴区段；
115.步骤430、区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；
116.步骤440、区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；其中，目标时长为所述列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
117.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车回段控制方法，该方法包括：
118.步骤410、区域控制器接收车载atp发送的列车位置信息；
119.步骤420、区域控制器基于列车位置信息，计算得到车载atp的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载atp；其中，移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻
内侧计轴区段；
120.步骤430、区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；
121.步骤440、区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；其中，目标时长为所述列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度得到。
122.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
123.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
124.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。