1.本发明涉及送餐系统，尤其涉及回转寿司行业的精准定位的智能送餐系统。


背景技术：

2.回转寿司行业现在已经不局限于恒定速度的餐食回转——客户按需自取模式。为了提高平均客单价和利润率，回转寿司店几乎都具备“现点现做”的点单模式。现点现做，就涉及到点对点送餐服务。这个服务导致后厨与堂食卡座之间频繁的物质传递。回转寿司店特有的结构是后厨相对封闭和紧凑，服务员过多的游走于后厨和客户卡座，效率很低，卫生状况也相对恶化。于是行业内开始出现后厨到食客位置的点对点餐食直送设备。
3.现阶段，所有直送设备都利用轨道小车的技术路线。因为每一个店的食客卡座布局是一开始就固定下来不变的。送餐系统只需要按照既定的路线就能路过所有设计好的卡座。而动力系统由于依赖小车自带的干电池，无外乎步进电机或者普通直流电机。
4.一些技术方案是利于电机串联编码器，用记步的方法计算电机转了多少圈，再根据动力轮的直径推断出行驶的距离，与客户卡座布局相比较，得出小车接近或者到达指定客户地点。从而对电机进行减速以至于停车的指令控制。


技术实现要素：

5.发明人经过长期的观察发现，现有的送餐车产品一般直接采用电机——编码器配合进行客户位置定位。这种方式在餐厅运营初期问题不大，但随着使用时间增长，定位会越来越不准确，经常出现未到达客户位置时就停止的情况，无法实现最初的自动送餐。遇到这种情况时，通常需要技术人员重新进行校准，但在校准后也只能正常运行一段时间，还会再次出现定位不准、提前停止等类似的情况，从而需要再次校准。并且每次校准后能够正常运行的时间越来越短。
6.针对上述技术问题，行业内的技术人员通常会认为是由于送餐车的零件磨损或老化而产生的问题，除了定期或不定期地进行校准以外，也会采用更换新的送餐车的方式来处理(比如校准几次之后就更换新的送餐车)，虽然从表面上来看也能从一定程度上暂时解决，但始终没有真正找到产生上述问题的根本原因。并且由于校准服务或者更换新产品，都可以增加收费，因此相关的企业也没有动力去寻找产生上述问题的真正原因，从而导致在本领域内该方面的技术始终难以有突破性地研发和进展。
7.本技术的发明人从技术的角度出发，经过长期不懈地观察、实验、测试及实践，找到了产生上述问题的真正原因，发现这主要是由于送餐车运行的轨道发生了变化所导致的。发明人经过长时间地测试发现，在生产及出厂前的测试环境中即使进行长时间的压力测试，也不会出现这类问题，送餐车能够正常运行相当长的时间，完全能够满足正常使用的需要。但是在餐厅实际使用时，这类问题就又会反复出现，而且对于同一批次同样型号的送餐车，在不同的餐厅能够正常运行的时间也不相同，出现问题有早有晚。因此，发明人分析判断，问题可能不在送餐车本身，而是与餐厅有关，可能是由于不同的餐厅环境导致产生了
某种不同的变化而引起的。
8.发明人进一步对送餐车及运行的轨道进行了长时间的观察、实验、测试和分析，发现由于轨道平面是展露在餐厅内厨房和卡座环境下的，所以厨房的食品加工和卡座客户收餐等操作，使得油烟、汤汁、餐品等会污染、腐蚀送餐车及轨道平面，即使勤于清洁，也不免会有局部摩擦力的变化，以至于餐车胶轮打滑的情况。因为现有技术只有编码器记步定距离，通过距离和动力轮直径来计算动力轮运转的圈数，所以一旦胶轮打滑，记步就会不准确，计算得到的圈数就会与实际所需运转的圈数不一致，久而久之就会出现送餐位置偏差等问题。并且因为现有技术无法让小车(通过小车上装配的单片机)自己校对客人位置，所以随着运行时间越来越长，打滑现象越来越严重，就会产生越来越大的位置误差。
9.有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术提供一种送餐车及送餐系统，每个客户卡座位置都在轨道上设置感应对象或感应点，并在送餐车上设置感应装置，在送餐车的运行过程中自动地对轨道上的感应对象进行感应，从而进行动态的定位。既减少了每次送餐的单片机信息处理量，又能有效避免后期的位置偏差。也就是说，小车能够自行动态地对客户位置进行精确地寻址和定位。
10.一方面，本技术提供一种智能送餐车，包括：驱动机构，被配置为能够驱动智能送餐车沿轨道运动；载具，被配置为能够承载餐品并能够随着智能送餐车一起运动；定位装置，被配置为能够输出定位结果，定位结果能够指示智能送餐车是否到达轨道上的预定位置；以及控制装置，被配置为能够根据定位结果控制驱动机构，从而控制智能送餐车的运动状态。
11.在一些实施例中，可选的，定位装置包括感应装置，感应装置被配置为能够对轨道上的预定位置进行感应，并输出感应信号。
12.在一些实施例中，可选的，在预定位置处设置有感应对象，感应装置被配置为感应到感应对象时，输出感应信号。
13.在一些实施例中，可选的，感应装置包括霍尔传感器，感应对象为磁性物。
14.在一些实施例中，可选的，感应对象安装在轨道的下方。
15.在一些实施例中，可选的，感应装置包括激光距离传感器，感应对象为通光孔。
16.在一些实施例中，可选的，定位装置还包括计数器，定位装置从感应装置每接收到一次感应信号时，计数器加1并输出计数结果。
17.在一些实施例中，可选的，定位装置还包括比较器，比较器被配置为能够将计数器的计数结果与预设值进行比较，以对智能送餐车的当前位置进行判断。
18.在一些实施例中，可选的，当定位装置判断智能送餐车的当前位置到达或者接近预定位置时，控制装置被配置为能够控制驱动机构减速并逐渐停止智能送餐车。
19.在一些实施例中，可选的，驱动机构包括电机，电机被配置为能够驱动智能送餐车的车轮进行转动。
20.在一些实施例中，可选的，电机进一步被配置为能够驱动车轮转动的方向和/或转速，从而控制智能送餐车运动的方向和/或速度。
21.在一些实施例中，可选的，智能送餐车包括车头和拖车，拖车挂接在车头后部；载具安装在拖车上；以及驱动机构安装在车头上，被配置为能够驱动车头运动，从而牵引拖车一起运动。
22.在一些实施例中，可选的，定位装置和控制装置安装在车头上。
23.另一方面，本技术还提供一种智能送餐系统，包括：如上所述的智能送餐车；以及感应对象，感应对象设置在智能送餐车运行轨迹的预定位置处，并被配置为能够与定位装置配合对智能送餐车进行定位。
24.在一些实施例中，可选的，还包括：轨道，轨道沿着用餐顾客就坐的用餐位置铺设；感应对象设置在轨道上的预定位置处，以与定位装置配合进行定位，其中，预定位置与用餐位置相对应。
25.在一些实施例中，可选的，预定位置包括顺序编号的多个位置，多个位置中的每一个位置处设置有相同的感应对象。
26.本技术的送餐车及送餐系统，可以在编码器记步定距离的同时，用永磁体预埋件对记步距离进行校准，利用磁石和霍尔传感器校验客人位置，将校验后的距离信息自动转换成编码器的控制数据，从而保证送餐小车送餐的位置精确性。一方面减轻单片机每次定位的运算量，另一方面能保证在轨道平面摩擦力恶化的情况下校准定点位置，从而保持准确的寻址和定位。这样使得机器售后工作变得简单而高效。不需要每次都人工校验编码器对应的卡座距离并在控制后台逐个修改送餐点参数。
27.以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。
附图说明
28.当结合附图阅读以下详细说明时，本技术将变得更易于理解，在整个附图中，相同的附图标记代表相同的零件，其中：
29.图1为本技术中轨道的一个实施例的示意图。
30.图2a和2b为本技术中智能送餐车的一个实施例的结构示意图，分别从不同的角度示出了智能送餐车的示意性结构。
31.图3a、3b和3c为本技术中智能送餐车及轨道的一个实施例的结构示意图，分别从不同的角度示出了去除外壳以及不必要的部件之后的智能送餐车及轨道的示意性结构，其中，图3a是立体视角的示图，图3b是侧视图，图3c是剖视图。
32.图4为本技术中计算机装置、单片机、设备或终端的一个实施例的结构示意图。
33.附图标记说明：
34.110-轨道；120-运行轨迹；130-预定位置；
35.200-智能送餐车；210-车头；220-拖车；230-连接机构；240-扬声器；250-车灯；
36.300-智能送餐车；310-底盘；320-控制装置；330-车轮；332-轮轴；340-驱动机构；342-变速箱；350-感应装置；
37.400-轨道；410-感应对象。
具体实施方式
38.下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例。本技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。基于本技术中的实施例，本
领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本技术保护的范围。
39.下面将参考构成本说明书一部分的附图对本技术的各种具体实施方式进行描述。应该理解的是，虽然在本技术中使用表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“正”、“反”、“近”、“远”、“横向”、“纵向”、“宽度方向”、“长度方向”、“高度方向”、“轴向”、“径向”、“顺时针方向”、“逆时针方向”等描述本技术的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，这些术语是基于附图中显示的示例性方位而确定的。本技术所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制。
40.为了便于描述，附图中所表示的各个模块或部分之间的连接关系仅为示例性的描述，本领域技术人员完全可以采用其他等效的连接关系，只要在这样的连接关系下各个模块或部分也同样能够实现本技术的技术方案的功能即可。本技术所公开的实施例可以按照不同的等效的连接关系设置，所以附图及其说明书的相关内容中所表示的连接关系只是作为说明而不应视作为限制。
41.附图中所示出的每一部件的尺寸是任意示出的，本技术并没有限定每个部件的具体尺寸，除非在说明书和附图中有明确的记载或描述。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的尺寸或调整了相应的比例关系。
42.本技术中所使用的诸如“第一”和“第二”等序数词仅仅用于区分和标识，而不具有任何其他含义，如未特别指明则不表示特定的顺序，也不具有特定的关联性。例如，术语“第一部件”本身并不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身也不暗示“第一部件”的存在。
43.本技术中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”等描述旨在同时包括单数或多数的形式，除非上下文清楚地表示其它含义。“多种”或“多个”等一般包含至少两种或至少两个。本技术中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a、同时存在a和b、单独存在b这三种情况。另外，本技术中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
44.本技术提供一种智能送餐系统，包括送餐车和送餐轨道。在饭店、餐厅、食堂等顾客用餐的场所，沿着用餐顾客就坐的用餐位置相应地铺设轨道，使得轨道能够延伸至全部或者至少部分的用餐位置。送餐车能够承载餐品，并且能够沿着轨道移动，从而将餐品传送至用餐位置供顾客取用。
45.轨道上与每一个用餐位置均相对应地设置有预定位置，在预定位置处设置有感应对象，感应对象能够与安装在送餐车上的定位装置相配合来进行定位。送餐车上的定位装置能够对设置在轨道上的感应对象进行感应，当定位装置感应到感应对象时可以产生相应的感应信号以输出定位结果，从而能够指示送餐车是否到达轨道上的预定位置。
46.本技术中的智能送餐车可以包括：能够驱动送餐车沿轨道运动的驱动机构；能够承载餐品并能够随着送餐车一起运动的载具；能够输出定位结果从而指示智能送餐车是否到达轨道上的预定位置的定位装置；以及能够根据定位结果控制驱动机构从而控制智能送餐车的运动状态的控制装置。
47.轨道的起点可以设置在厨房或传菜口处，以便于放置餐品。轨道的终点可以与起
点设置在一起，也可以设置在厨房、餐具回收处等其他位置，以便于回收、清洗。在起点处将餐品放置在送餐车上，然后启动送餐车使其沿轨道移动。当送餐车通过感应和定位到达预定位置处时，送餐车停车，待顾客取下放置在送餐车的餐品后，送餐车继续前进至轨道的终点。
48.图1为本技术中轨道110的一个实施例的示意图。如图1所示，轨道110具有起点0和终点t，送餐车沿着轨道110从起点0移动到终点t形成运行轨迹120。沿着运行轨迹120，与用餐位置相对应地分布有一个或多个预定位置130，这些预定位置130可以依次按照1、2、3
……
n-2、n-1、n进行编号，以便于标识和管理。当位于x号用餐位置的顾客点餐时，送餐车即将相应的餐品运送至与x号用餐位置相对应的x号预定位置130，其中x为1到n之间的某个数值。
49.轨道110延伸的形状与用餐位置的分布有关，可以根据不同的用餐位置布局，设计并铺设相应的轨道110，以使得轨道110能够尽可能地到达更多的用餐位置。在图1的实施例中，轨道110延伸的形状大致呈u形，图中用虚线省略地表示长度。在其他的实施例中，轨道110延伸的形状不限，例如可以是蛇形、s形、环形以及各种规则或不规则的形状及形状的组合。
50.图2a和2b为本技术中智能送餐车200的一个实施例的结构示意图，分别从不同的角度示出了智能送餐车200的示意性结构。如图2a和2b所示，智能送餐车200包括车头210和拖车220，拖车220通过连接机构230与车头210连接，能够随着车头210一起移动。
51.车头210中设置有驱动机构，能够驱动智能送餐车200运动。拖车220能够作为载具承载餐品并跟随车头210一起运动。车头210中还设置有定位装置和控制装置，定位装置能够输出定位结果从而指示智能送餐车是否到达轨道上的预定位置，控制装置能够根据定位结果控制驱动机构，从而控制车头210的运动状态。
52.拖车220通过连接机构230挂接在车头210的后部，用于承载餐品及相应的餐具(例如：筷子、勺子、叉子、餐巾纸、牙签等)。拖车220本身具有内凹的置物空间，可以用于直接放置餐品，也可以先将餐品放置在碗、盘、餐盒等餐具中，再将餐具放置在拖车220上。
53.在一些实施例中，车头210可以依次挂接多个拖车220，从而可以运送更多的餐品。第一个拖车220通过连接机构230挂接在车头210后部，之后的拖车220可以通过类似的连接机构依次挂接在之前的拖车220后部。通过挂接的方式，转弯可以更稳定。在另一些实施例中，也可以直接在车头210上设置置物空间，以作为载具用于承载餐品。
54.在一些实施例中，车头210上还可以设置音频设备和/或灯具。音频设备可以包括扬声器240，当智能送餐车200到达预定位置130后，可以发出相应的提示音或提示语句，以提示的顾客取餐；也可以在智能送餐车200移动的过程中发出相应的提示音或提示语句，以提醒顾客或服务员注意避让。在该实施例中，扬声器240可以设置在车头210的后部，在其他的实施例中，扬声器240也可以设置在车头210和/或拖车220的其他位置。
55.灯具可以包括设置在车头210上的一个或多个车灯250，在智能送餐车200移动或到达预定位置130时可以发出相应的灯光(例如：不同颜色、不同闪烁频率等)进行提示。在该实施例中，车头210前端的两侧分别设置一个车灯250，在其他的实施例中，车灯250也可以设置在车头210和/或拖车220的其他位置。
56.图3a、3b和3c为本技术中智能送餐车300及轨道400的一个实施例的结构示意图，
分别从不同的角度示出了去除外壳以及不必要的部件之后的智能送餐车300及轨道400的示意性结构，其中，图3a是立体视角的示图，图3b是侧视图，图3c是剖视图。
57.如图3a、3b和3c所示，智能送餐车300包括底盘310，以及安装在底盘310上的驱动机构340。两侧的车轮330通过轮轴332与驱动机构340连接。驱动机构340可以包括电机，能够直接驱动或者通过变速箱驱动轮轴332转动，从而带动车轮330转动，以使得智能送餐车300移动。在该实施例中，驱动机构340通过变速箱342与轮轴332机械连接。
58.驱动机构340可以通过电池供电，电池可以安装在驱动机构340内部或智能送餐车300的其他位置。在一些实施例中，电池可以是干电池，也可以是锂电池、镍氢电池等充电电池。
59.控制装置320与驱动机构340连接，能够控制驱动机构340，从而控制智能送餐车300的运动状态。在一些实施例中，控制装置320可以包括单片机，驱动机构340可以包括电机，控制装置320可以通过向驱动机构340输出不同的控制信号，来控制电机的启动、停止、转动方向、转动速率等，从而相应地调整车轮330的转动、停转、转动方向、转动速率等，以控制智能送餐车300的运动方向、运动速度等运动状态。在该实施例中，控制装置320包括以电路板形式安装在变速箱342上方的单片机。单片机(mono-chip computers)是一种将计算机系统集成在一个芯片上的一个微型计算机，在本技术中可以作为控制装置320的控制器，用于整个智能送餐系统的监测和控制以及反馈。
60.轨道400大致呈板状，智能送餐车300运行在轨道400的上表面。在一些实施例中，轨道400的上表面上还可以设置有轮槽，使得车轮330能够置入或卡入轮槽中并沿着轮槽移动，从而限定智能送餐车300的运行轨迹120。
61.智能送餐车300还可以包括定位装置，用于对智能送餐车300进行定位，指示智能送餐车300是否到达轨道400上的某个预定位置130。定位装置能够向控制装置320输出定位结果，控制装置320能够根据定位结果对驱动机构340进行控制。
62.定位装置可以包括安装在底盘310上的感应装置350。感应装置350能够对轨道400上的预定位置130进行感应，并通过有线或无线的通信连接(如图3a、3b、3c中的虚线所示)向定位装置和/或控制装置320输出感应信号，以作为定位结果或用于进一步运算而生成定位结果。在一些实施例中，定位装置中用于接收感应信号以及生成定位结果的部分可以与控制装置320集成在一起，例如作为软件和/或硬件模块集成在控制装置320中。控制装置320根据感应信号和/或定位结果产生相应的控制信号，通过有线或无线的通信连接将控制信号发送至驱动机构340(如图3a、3b、3c中的虚线所示)。驱动机构340根据接收到的控制信号对车轮330进行相应的驱动操作，控制车轮330启动、停止、加速、减速、刹车、正转、反转等。
63.在轨道400的预定位置130处设置有能够被感应装置350感应的感应对象410，当感应装置350靠近感应对象410时能够感应到感应对象410，并相应地输出感应信号。在该实施例中，感应对象410安装在轨道400的下方，可以隐藏起来不易被看到，并且不会影响在轨道400上方的智能送餐车300的运行。
64.在一些实施例中，感应装置350可以包括霍尔传感器或其他磁感应开关，感应对象410可以为磁石、磁铁、永磁体等磁性物。在预定位置130处设置感应对象410，感应装置350靠近感应对象410一定范围内(例如：距离5厘米之内)，霍尔传感器或其他磁感应开关即可
感应到由磁性感应对象410产生的磁场，从而输出感应信号，以指示智能送餐车300到达预定位置130。磁感应开关(magnetic switch)是一种对电磁敏感的开关模块，在本技术中可以用于定位和原点校对。作为一个实施例，可以采用mbe10-q17p34-no3x-sp2型号的霍尔传感器。
65.在一些实施例中，感应装置350可以包括激光距离传感器，感应对象410可以为设置在轨道400上的通光孔。在智能送餐车300运行的过程中，激光距离传感器向轨道400的上表面发射光束，光束经轨道400的上表面反射后再被激光距离传感器接收，这样即可测量发射光束和接收光束的时间差。在预定位置130处设置通光孔，当智能送餐车300移动到预定位置130处时，激光距离传感器发出的光束经过通光孔“射穿”轨道400，无法被轨道400的上表面反射回来，这样发射光束和接收光束的时间差就发生了变化(或者在限定的时间内没有接收到反射的光束)，当发射光束和接收光束的时间差发生变化时输出感应信号，以指示智能送餐车300到达预定位置130。
66.在一些实施例中，定位装置还可以包括计数器。定位装置从感应装置350处每接收到一次感应信号时，计数器加1并输出计数结果。这样，智能送餐车300从起点0出发，计数器的初始值为0，每经过一个预定位置130，计数器就加1，计数器的输出的计数结果x就代表移动到x号预定位置130。
67.在一些实施例中，定位装置还可以包括比较器。比较器能够将计数器输出的计数结果与预设值进行比较，以对智能送餐车300的当前位置进行判断。在智能送餐车300出发前，通过输入接口(例如：键盘、按钮、触摸屏、有线或无线连接的控制终端等)预先设定本次送餐的目标位置为x号预定位置130。智能送餐车300从起点0出发，计数器的初始值为0，每经过一个预定位置130，计数器加1并输出计数结果。比较器将计数器输出的计数结果与预设值x进行比较，当计数结果不等于x时，保持智能送餐车300继续前进；当计数结果等于x时，表示已到达x号预定位置，则控制智能送餐车300停车。
68.在一些实施例中，计数器和/或比较器可以与控制装置320集成在一起，也可以单独设置。
69.当定位装置判断智能送餐车300的当前位置到达或者接近预定位置130时，控制装置320即控制驱动机构340减速并逐渐停止智能送餐车300。在一些实施例中，可以将感应对象410设置在比预定位置130更靠前的位置，使得在尚未到达预定位置130时，感应装置350即可感应到感应对象410从而输出感应信号，以预留适当的刹车或减速的距离。
70.在一些实施例中，当多个预定位置130之间的距离(指智能送餐车300运行的距离)相等时，也可以设定为在到达x-1号预定位置130时即开始减速，从而能够平稳地停到x号预定位置130。在一些实施例中，可以通过设定比较器将计数结果与预设值减1进行比较来实现。
71.在一些实施例中，为了减少单片机的运算量，可以采用感应校正——编码器执行的模式。也就是说，不需要每次送餐都用感应装置350感知位置，只需要每天开始营业前，在餐厅准备期间，用校正模式先运行一遍智能送餐车300，车辆搭载的单片机一路上通过感应就将感应位置和编码器圈数做一个校正，并通过存储器或其他方式记录下来到达每一个预定位置130时驱动机构340所需运行的圈数，之后正式送餐时，就直接根据送餐的目标位置设定相应的圈数即可。因为一天之内轨道摩擦力变化并不会相差太大，所以校验之后完全
可以保证当天送餐位置的精确性。
72.在一些实施例中，本技术还提供一种智能送餐系统，用编码器记步定距离的同时，每个客户卡座位置都在轨道下预埋永磁体(磁石)，通过磁感应开关(霍尔传感器)对编码器的记步位置做校准。既减少了每次送餐的单片机信息处理量，又能有效避免后期的位置偏差。也就是说，小车随时知道精确的客户位置。
73.让小车上的单片机自己知道客人的精确位置，以便于每次精确的减速和停车。客人的位置是固定的，客人位置可以视为等同于单片机内的一个计数器。每经过一个客人位置，计数器就能自动加一，就相当于小车知道所有客人的精确位置。本技术可以通过一种小车控制系统内采用“磁石—霍尔传感器”技术来进行实现。
74.霍尔传感器是可以感应磁力线的传感器。每当接近磁石一次，可以发出一个开关信号。单片机监测这种开关信号是第几次出现，就间接知道小车在第几个客人位置上。
75.同时为了减少单片机的运算量，在这种送餐系统中可以采取磁石校正——编码器执行的模式。也就是说，不需要每次送餐都用霍尔传感器感知客人位置。只需要每天开餐前，餐厅准备期间，用校正模式运行一遍送餐车，车辆单片机就将磁石位置和编码器圈数做一个校正。因为一天之内轨道摩擦力变化并不会相差太大。所以校验之后完全可以保证当天的送餐位置精确性。
76.本技术在编码器记步定距离的同时，用永磁体预埋件对记步距离进行校准。一方面减轻单片机每次定位的运算量，另一方面能保证在轨道平面摩擦力恶化的情况下校准定点位置。这样使得机器售后工作变得简单而高效，也不需要每次都人工校验编码器对应的卡座距离并在控制后台逐个修改送餐点参数。而现有技术中没有校验，每一个位置对应的电机主轴圈数是在安装的时候固定好的，难以更改和优化。
77.在一些实施例中，每个客人卡座对应的轨道平面内嵌一个磁石。送餐小车车底板上有一个霍尔传感器。餐车待命位置为o号位置。在每天开餐前，按压后厨控制界面中的“位置校准”按钮。小车会以匀速通过轨道全程。并记录到达每一个磁石位置的行驶距离。校准完毕回到起点后，单片机自动记录电机主轴旋转的圈数。这个参数会持续到下一次按压“位置校验”按钮。
78.在一些实施例中，除了轨道预埋永磁体(磁石)并被小车内霍尔感应器感知位置的方案，也可以使用轨道打孔，并被小车内tof(飞行时间算法)激光距离传感器感知距离的跳变从而判断出位置的方案。
79.也就是说，只要是每经过一个客人位置，能使单片机计数器加一的方案，都可以让小车精确地知道客人的位置。用霍尔传感器感知磁石、用激光传感器感知孔、以及其他的具有类似功能的技术方案，都能保证动态控制的实时性，都属于本技术的发明构思。
80.本技术提供的智能送餐车及送餐系统，利用磁石和霍尔传感器校验客人位置，将校验后的距离信息自动转换成编码器的控制数据，从而保证送餐小车送餐的位置精确性。
81.在一些实施例中，本技术还提供一种计算机装置、单片机、设备或终端，其一个实施例的内部结构可以如图4所示。该计算机装置、单片机、设备或终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，处理器用于提供计算和控制能力，存储器包括非易失性存储介质、内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。网络接
口用于与外部的终端通过网络连接通信。计算机程序被处理器执行时以实现本技术公开的各种方法、流程、步骤，或者处理器执行计算机程序时实现本技术公开的实施例中各个模块或单元的功能。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
82.示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块或单元，这些模块或单元被存储在存储器中，并可由处理器执行，以实现本技术的技术方案。这些模块或单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在装置、设备或终端中的执行过程。
83.上述的装置、设备或终端可以是桌上型计算机、笔记本、移动电子设备、掌上电脑及云端服务器等计算设备。本领域技术人员应当理解，图中所示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的装置、设备或终端的限定，具体的装置、设备或终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
84.处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用或专用的处理器、微处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器是上述的装置、设备或终端的控制中心，利用各种接口和线路连接装置、设备或终端的各个部分。
85.存储器可用于存储计算机程序、模块和数据，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现装置、设备或终端的各种功能。存储器可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；数据存储区可存储根据应用所创建的各类数据(比如多媒体数据、文档、操作历史记录等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)、磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
86.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态
ram(rdram)等。
87.上述的装置或终端设备集成的模块和单元，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现所公开的各种方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。
88.在一些实施例中，本技术公开的各种方法、流程、模块、装置、设备或系统可以在一个或多个处理装置(例如，数字处理器、模拟处理器、被设计成用于处理信息的数字电路、被设计成用于处理信息的模拟电路、状态机、计算设备、计算机和/或用于以电子方式处理信息的其他机构)中被实现或执行。该一个或多个处理装置可以包括响应于以电子方式存储在电子存储介质上的指令来执行方法的一些或所有操作的一个或多个装置。该一个或多个处理装置可以包括通过硬件、固件和/或软件被配置而专门设计成用于执行方法的一项或多项操作的一个或多个装置。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
89.本技术的实施方式可以在硬件、固件、软件或其各种组合中进行，还可以作为存储在机器可读介质上的且可以使用一个或多个处理装置读取和执行的指令来实现。在一些实施方式中，机器可读介质可以包括用于存储和/或传输呈机器(例如，计算装置)可读形式的信息的各种机构。例如，机器可读存储介质可以包括只读存储器、随机存取存储器、磁盘存储介质、光存储介质、快闪存储器装置以及用于存储信息的其他介质，并且机器可读传输介质可以包括多种形式的传播信号(包括载波、红外信号、数字信号)以及用于传输信息的其他介质。虽然在执行某些动作的特定示例性方面和实施方式的角度可以在以上公开内容中描述固件、软件、例程或指令，但将明显的是，这类描述仅出于方便目的并且这类动作实际上由机器设备、计算装置、处理装置、处理器、控制器、或执行固件、软件、例程或指令的其他装置或机器产生。
90.在本技术的权利要求书和说明书中，用来执行指定功能的模块或者使用功能性特征描述的模块，意在涵盖能够执行该功能的任何方式，例如：执行该功能的电路元件的组合，用来执行或实现该功能的软件、硬件以及软件和硬件的组合，或者任何形式的软件、固件、代码及其与适当电路或其他装置的组合。由各种模块提供的功能被以权利要求书所主张的方式组合在一起，由此应当认为，是可以提供这些功能的任何模块、部件、元件都等价或等效于权利要求书中限定的模块。
91.本说明书使用示例来公开本技术，其中的一个或多个示例被描述或者图示于说明书及其附图之中。每个示例都是为了解释本技术而提供，而不是为了限制本技术。事实上，对于本领域技术人员而言显而易见的是，不脱离本技术的范围或精神的情况下可以对本申
请进行各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分的图示的或描述的特征可以与另一个实施例一起使用，以得到更进一步的实施例。因此，其意图是本技术涵盖在所附权利要求书及其等同物的范围内进行的修改和变型。以上所述，仅为本技术的具体实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员根据本技术的构思，在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，或者可容易想到的变化或替换，都应涵盖于本技术的保护范围之内。