1.本技术涉及清洁设备领域，具体涉及一种清洁设备。


背景技术：

2.目前的清洁设备的清洁结构比较单一，清洁效果比较有限，比如，扫拖一体机器人，通过只是在机器人底部设置固定拖布，然后通过扫拖一体机器人带动拖布移动以对地面进行擦拭，但对于比较重度的固态污渍或液态物质而言，上述清洁设备对地面的清洁程度较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种清洁设备，以解决清洁设备的清洁结构单一，清洁效果有限的技术问题。
4.本技术实施例提供一种清洁设备，所述清洁设备包括主体和至少一个行走轮，所述至少一个行走轮安装于所述主体上，所述主体可通过所述至少一个行走轮在待清洁表面上行走，所述清洁设备还包括驱动机构、活动支架和清洁组件，所述驱动机构安装于所述主体，所述活动支架可活动地连接于所述主体的底部，并与所述驱动机构连接，所述活动支架在所述驱动机构的驱动作用下沿平行待清洁表面的方向往复活动，所述清洁组件可拆卸连接于所述活动支架。
5.区别于现有技术，上述清洁设备，通过所述活动支架可活动地连接于所述主体的底部，并与所述驱动机构连接，从而所述驱动机构可以驱动所述活动支架前后往复运动；又通过所述清洁组件可拆卸连接于所述活动支架，所述清洁组件可以随所述活动支架前后往复运动，以往复清洁待清洁表面，所述驱动机构可以充分提供活动支架往复运动方向上的动力力矩，可以有效清洁地面上较为重度的固态污渍或液态污渍；并且，可以十分方便地将所述清洁组件与所述活动支架拆卸分离，则所述清洁设备可以摆脱所述清洁组件进而其他模式的清洁，并且具有更好的越障能力。
附图说明
6.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
7.图1是本技术实施例提供的一种清洁设备的纵向截面结构示意图一；
8.图2是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图一；
9.图3是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图二；
10.图4是本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图一；
11.图5是本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图二；
12.图6是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图三；
13.图7是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图四；
14.图8是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图五；
15.图9是本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图三；
16.图10是图9中a处放大示意图(第一传动件与驱动轴的装配结构)；
17.图11是本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图四；
18.图12是图11中b处放大示意图(第二传动件、第一传动件与驱动轴依次装配结构)；
19.图13是另一实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图六；
20.图14是本技术实施例提供的一种清洁设备的纵向截面结构示意图二；
21.图15是本技术实施例提供的一种清洁设备的纵向截面结构示意图三；
22.图16是本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图五；
23.图17是图15中c处放大示意图(活动支架、第二传动件、第一传动件和驱动装置的装配结构)；
24.图18是图16中d处放大示意图(限位件与活动支架的装配结构)；
25.图19是本技术实施例提供的一种清洁设备的局部结构的分解示意图；
26.图20是本技术实施例提供的一种清洁设备的活动支架的结构示意图；
27.图21是本技术实施例提供的一种清洁设备的活动支架和清洁组件的结构示意图；
28.图22是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图七；
29.图23是本技术实施例提供的一种清洁设备的部分零部件的分解示意图八。
具体实施方式
30.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本实用新型所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
32.请参阅图1至图3，本技术实施例提供一种清洁设备100，所述清洁设备100包括主体10和至少一个行走轮60。所述至少一个行走轮60安装于所述主体10上，所述主体10可通过所述至少一个行走轮60在待清洁表面70上行走。所述清洁设备100还包括驱动组件20和清洁组件30。所述驱动组件20包括驱动机构80和活动支架23。所述驱动机构80安装于所述主体10，所述活动支架23可活动地连接于所述主体10的底部，并与所述驱动机构80连接。所述活动支架23在所述驱动机构80的驱动作用下沿平行待清洁表面70的方向往复活动，所述清洁组件30可拆卸连接于所述活动支架23，所述清洁组件30随所述活动支架23前后往复运动，以往复清洁待清洁表面70。
33.所述驱动机构80包括驱动装置21和至少一个传动件22，所述驱动装置21安装于所述主体10，所述驱动装置21具有朝所述主体10的底部延伸的驱动轴211。所述活动支架23可
活动地连接于所述主体10的底部，所述活动支架23与所述驱动轴211间隔设置，所述活动支架23的活动方向大体上垂直于所述驱动轴211的延伸方向。所述至少一个传动件22连接于所述活动支架23和所述驱动轴211之间，所述驱动装置21的驱动轴211经所述至少一个传动件22带动所述活动支架23前后往复运动。所述清洁组件30可拆卸连接于所述活动支架23，以使所述清洁组件30随所述活动支架23前后往复运动，以往复清洁待清洁表面70。其中，所述驱动装置21和所述至少一个传动件22组成所述驱动机构80。
34.区别于现有技术，上述清洁设备100，通过所述活动支架23可活动地连接于所述主体10的底部，并与所述驱动机构80连接，从而所述驱动机构80可以经所述至少一个传动件带动所述活动支架23前后往复运动；又通过所述清洁组件30可拆卸连接于所述活动支架23，所述清洁组件30可以随所述活动支架23前后往复运动，以往复清洁待清洁表面，所述驱动机构80可以充分提供活动支架23往复运动方向上的动力力矩，可以有效清洁地面上较为重度的固态污渍或液态污渍；并且，可以十分方便地将所述清洁组件30与所述活动支架23拆卸分离，则所述清洁设备100可以摆脱所述清洁组件30以进行其他模式的清洁，并且具有更好的越障能力。
35.可以理解的是，所述清洁设备100可以是手持式清洁设备100，例如，所述清洁设备100可以是手持式擦地机、手持式洗地机或者手持式擦窗设备等其中任意一种；所述清洁设备100也可以是自动化清洁设备100，例如，所述清洁设备100可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人等其中任意一种。当然，所述清洁设备100可以不局限于上述举例，本领域技术人员可以根据需要将本技术的方案应用在特定的清洁设备100上。本技术的具体实施方式以所述清洁设备100为扫拖一体式机器人进行举例。
36.在本实施方式中，所述清洁设备100为扫拖一体式机器人。所述主体10为所述清洁设备100的主体10部分，所述主体10可以呈圆形、矩形或d形等任意一种形状，在此不作限定。在一可选实施例中，清洁设备100的主体10也可以是其他设计构造，例如，本体为一体成型结构、左右分离设置的结构，本实用新型实施例对本体的材料、形状、结构等不做限定。
37.所述主体10可以包括底盘13和上盖组件15，上盖组件15可拆卸地安装于底盘13上，以在使用期间保护清洁设备100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘13和/或上盖组件15用于承载和支撑各种功能部件。所述上盖组件15背离所述底盘13的表面形成外观面，可以提升所述清洁设备100的整体外观，外观面上可以设置按键，方便用户通过按键操作所述清洁设备100。所述底盘13和所述上盖组件15之间形成所述内腔，所述内腔用于为所述清洁设备100的内部器件提供排布空间。所述清洁设备100可以在所述内腔中排布真空泵、电路板、地面检测传感器、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。
38.在本技术实施例中，所述清洁设备100包括安装于所述底盘13上的行走机构90，所述行走机构90包括两个行走轮60、至少一个万向轮91、以及用于带动轮子转动的马达，所述两个行走轮60和所述至少一个万向轮91至少部分凸伸出所述底盘13的底部，例如，在清洁设备100在自身重量的作用下，所述两个行走轮60可以部分地隐藏于底盘13内。在一可选实施例中，所述行走机构90还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。所述行走机构90也可以不包括所述至少一个行走轮60。
39.所述清洁设备100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁设备100可以通过陀螺仪、加速度计、摄像头、gps定位
和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁设备100可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。
40.所述清洁设备100可以包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以设于底盘13的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。
41.所述清洁设备100包括水箱，所述水箱内的液体可以通过蠕动泵和导管输送至所述清洁组件30上，以润湿所述清洁组件30，使得所述清洁组件30可以润湿地面，有利于所述清洁组件30往复运动时带走地面上的污物，提高清洁效果。在其他实施方式中，所述水箱内的液体也可以通过重力渗透至所述清洁组件30。
42.请继续参阅图4和图5，所述主体10还包括连接所述底盘13的清洁盒14，所述底盘13承载所述清洁盒14设置。其中，所述清洁盒14为尘盒，或者水箱，或者尘盒与水箱的组合。所述清洁盒14与所述底盘13的组装形式可以有多种，例如，所述上盖组件15形成有安装槽，所述清洁盒14可拆卸地安装于所述安装槽内，则所述底盘13的底面形成所述主体10的底部表面。在其他实施方式中，所述底盘13在周侧设置有安装槽，使得所述底盘13在周侧形成有缺口，所述清洁盒14可拆卸地安装于所述安装槽内，则所述清洁盒14的底面和所述底盘13的底面组成所述主体10的底部表面。
43.所述驱动装置21安装于所述底盘13或所述清洁盒14。本实施方式中，所述驱动装置21安装于所述底盘13。所述驱动装置21安装在所述底盘13和所述上盖组件15之间的内腔中。在其他实施方式中，所述驱动装置21也可以安装于所述清洁盒14。
44.请继续参阅图6和图7，在本实施方式中，所述驱动装置21可以包括驱动电机201和减速机构202。所述减速机构202设有输入轴和所述驱动轴211。所述驱动电机201固定于所述主体10，并驱动连接至所述减速机构202的输入轴，以通过所述输入轴传递动力至所述减速机构202，进而减速带动所述驱动轴211转动，以向所述活动支架23输出较大的动力力矩，增加所述清洁组件30擦拭地面的力度。在其他实施方式中，所述驱动装置21包括驱动电机201，所述驱动电机201的输出端形成所述驱动轴211，则所述驱动电机201直接经所述驱动轴211输出动力。
45.所述驱动轴211的延伸方向大致平行所述主体10的高度方向，所述驱动轴211延伸至靠近所述主体10的底部表面处。
46.所述活动支架23大致呈平板状，所述活动支架23可活动地连接于所述主体10的底部。所述活动支架23的活动方向大致平行待清洁表面70。本实施方式中，所述活动支架23的往复运动方向与所述两个行走轮60的相对方向垂直设置，即所述活动支架23可以在所述清洁设备100的前进方向上往复运动。在其他实施方式中，所述活动支架23的往复运动方向也可以与所述两个行走轮60的相对方向平行设置，或者，所述活动支架23的往复运动方向也可以与所述两个行走轮60的相对方向呈夹角设置。
47.请继续参阅图6和图7，在本实施方式中，所述活动支架23可以滑动连接于所述主体10的底部，以实现所述活动支架23可活动地连接于所述主体10的底部。其中，所述活动支架23设有至少一个滑槽232，所述主体10在底部凸设有至少一个导滑块12，所述至少一个导
滑块12分别滑动配合于所述至少一个滑槽232，其中，所述滑槽232为长条状滑槽，所述滑槽232的延伸长度大于或等于所述活动支架23的运动行程。在本实施方式中，所述活动支架23设有第一滑槽2321、第二滑槽2322和第三滑槽2323，所述第一滑槽2321和所述第二滑槽2322分别对称设置于所述活动支架23的左右两侧，所述第三滑槽2323设置于所述活动支架23的中间，所述第三滑槽2323、所述第一滑槽2321和所述第二滑槽2322大致呈三角分布；所述至少一个导滑块12包括第一导滑块121、第二导滑块122和第三导滑块123。所述第一导滑块121与所述第一滑槽2321滑动配合，所述第二导滑块122与所述第二滑槽2322滑动配合，所述第三导滑块123与所述第三滑槽2323滑动配合，从而对所述活动支架23起到平稳滑动导向的作用，可以避免所述活动支架23往复运动受到外部障碍物的阻碍而剧烈晃动，避免所述清洁设备100自动行走时剧烈抖动。
48.其中，所述第一滑槽2321的数量可以是一个或一个以上，所述第二滑槽2322的数量可以是一个或一个以上，所述第三滑槽2323的数量可以是一个或一个以上，所述第一导滑块121的数量与所述第一滑槽2321的数量相同，所述第二导滑块122的数量与所述第二滑槽2322的数量相同，所述第三导滑块123的数量与所述第三滑槽2323的数量相同。在其他实施方式中，所述活动支架23也可以不设置所述第三滑槽2323，所述主体10可以不设置所述第三导滑块123。
49.在其他实施方式中，所述主体10的底部设有至少一个滑槽232，所述活动支架23设有至少一个导滑块12，所述至少一个导滑块12与所述至少一个滑槽232滑动配合。
50.在其他实施方式中，所述主体10的底部设置有导轨结构，所述活动支架23与所述导轨结构滑动配合，实现所述活动支架23可活动地连接于所述主体10的底部。
51.在其他实施方式中，也可以在所述活动支架23和所述主体10的底部之间设置多个弹性件，多个弹性件起到弹性连接活动支架23和所述主体10的作用，以实现所述活动支架23活动连接于所述主体10的底部。其中，所述弹性件可以是弹簧、橡胶件或硅胶件等其中任意一种或几种的组合。
52.请继续参阅图6和图7，所述清洁组件30包括柔性清洁件32，所述柔性清洁件32可以通过魔术贴、挂钩或卡扣等方式直接或间接地附设于所述活动支架23背离所述主体10一侧，所述柔性清洁件32可随所述活动支架23往复活动，所述柔性清洁件32沿所述活动支架23背离所述主体10的底部的表面展开，且所述柔性清洁件32可以与待清洁表面70贴合，所述柔性清洁件32覆盖较大面积的待清洁面，有利于提高清洁效果。所述柔性清洁件32的材质可以为纤维、棉质或胶棉等其中一种或几种的复合。所述柔性清洁件32可以为单层结构，也可以为多层复合结构，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置。
53.请继续参阅图7至图12，本实施方式中，所述至少一个传动件22包括第一传动件221和第二传动件222，所述第一传动件221固定连接所述驱动轴211，所述第二传动件222设有第一连接部224和第二连接部225，所述第一连接部224转动连接所述第一传动件221，所述第一连接部224和所述驱动轴211在垂直所述驱动轴211方向上的中心距离为第一距离l1，所述第二连接部225转动连接所述活动支架23，所述第二连接部225和所述第一连接部224在垂直所述驱动轴211方向上的中心距离为第二距离l2，所述第一距离l1和所述第二距离l2均不为零，且所述第二距离l2大于或等于所述第一距离l1。
54.其中，所述第一连接部224和所述驱动轴211在垂直所述驱动轴211方向上的中心
距离，即所述第一连接部224的转动中心和所述驱动轴211的中心在垂直所述驱动轴211方向上的距离；所述第二连接部225和所述第一连接部224在垂直所述驱动轴211方向上的中心距离，即所述第二连接部225的转动中心和所述第一连接部224的转动中心在垂直所述驱动轴211方向上的距离。
55.所述第二连接部225可随所述活动支架23作往复直线运动。所述驱动轴211的中心至所述第二连接部225的运动轨迹的垂直距离为d，其中，垂直距离d满足d≤l2-l1，从而所述第一传动件221、所述第二传动件222、所述活动支架23和所述主体10可以组成曲柄滑块机构，其中，所述第一传动件221相当于曲柄，所述第一传动件221可以在所述驱动装置21的驱动下360
°
旋转；所述第二传动件222相当于连杆，所述第二传动件222起到连接所述第二传动件222和所述活动支架23的作用；由于所述活动支架23滑动连接于所述主体10的底部，所述活动支架23相当于可在所述主体10的底部往复滑动的滑动件；所述主体10相当于固定机架，所述主体10可以起到稳定连接所述第一传动件221和所述活动支架23的作用。
56.通过所述驱动装置21的驱动轴211驱动所述第一传动件221转动，所述第一传动件221可以将转动力矩传递至所述第二传动件222，进而带动所述活动支架23在所述主体10的底部往复滑动。通过所述第二传动件222的第一连接部224转动连接于所述第一传动件221，以及所述第二传动件222的第二连接部225转动连接于所述活动支架23，可以实现由所述第一传动件221接收转动力矩，再由所述第二传动件222转换为推动力矩至所述活动支架23。由于所述第二传动件222转动连接所述第一传动件221以及所述活动支架23，所述第一传动件221、所述第二传动件222和所述活动支架23组成曲柄连杆滑块机构，所述第二传动件222与所述第一传动件221以及所述活动支架23之间均不存在滑动摩擦损耗，有利于避免所述活动支架23往复运动时卡顿或者剧烈晃动。
57.其中，所述第二传动件222的第一连接部224可以通过轴承转动连接所述第一传动件221，所述第二传动件222的第二连接部225可以通过轴承转动连接所述活动支架23，以实现平滑转动，减少转动摩擦。当然，在其他实施方式中，上述轴承结构也可以取消。
58.请参阅图13，在其他实施方式中，所述至少一个传动件22包括传动件101，所述传动件101设有第一连接部102和第二连接部103，所述第一连接部102固定连接于所述驱动轴211，所述第二连接部103滑动连接所述活动支架23。所述第二连接部103和所述活动支架23大致位于同一平面上，所述第二连接部103的滑动方向垂直所述活动支架23的滑动方向。且所述第二连接部103与所述驱动轴211的中心在垂直所述驱动轴211延伸方向上间隔设置，即可所述第二连接部103偏离所述传动件101的转动中心设置。其中，所述第一连接部102可以包括与所述驱动轴211配合的轴孔结构，所述第二连接部103可以包括与所述活动支架23上滑槽配合的滑块结构。
59.所述驱动装置21的驱动轴211可以驱动所述传动件101转动，所述传动件101在转动过程中可以通过偏心设置的第二连接部225推动所述活动支架23作往复直线运动。
60.请参阅图14，进一步地，所述主体10在底部设有凹槽11，所述驱动轴211伸入所述凹槽11内，所述至少一个传动件22至少部分收容于所述凹槽11内，所述活动支架23覆盖所述主体10的凹槽11和所述至少一个传动件22设置。在本实施方式中，所述至少一个传动件22位于所述主体10的底部，所述凹槽11为所述至少一个传动件22提供活动空间，可以避免所述至少一个传动件22安装于所述主体10的内部而增加所述清洁设备100的整体高度。所
述活动支架23覆盖所述主体10的凹槽11和所述至少一个传动件22，以隐藏所述主体10的凹槽11和所述至少一个传动件22，避免外部灰尘或毛发或大颗粒垃圾进入所述凹槽11内而阻碍所述至少一个传动件22，并使得所述清洁设备100的外观保持简洁。
61.请参阅图1和图15，进一步地，所述活动支架23与待清洁表面70间隔设置，所述活动支架23与待清洁表面70的距离e满足预设距离阈值，从而当所述清洁组件30与所述活动支架23拆卸分离时，所述活动支架23可以与待清洁表面70保持较大的间隔，避免所述活动支架23阻碍所述清洁设备100跨过地面上的障碍物，有利于提高所述清洁设备100的越障能力。其中，本领域技术人员可以根据实际越障需要对所述预设距离阈值的具体数值进行调整，例如，所述预设距离阈值可以是4mm至8mm，所述预设距离阈值可以为4mm、4.5mm、5mm、5.5mm或6mm等。
62.请参阅图7、图16和图18，进一步地，所述清洁设备100还包括限位组件50，所述限位组件50连接于所述主体10的底部，并将所述活动支架23限制在预设位置，使得所述活动支架23与待清洁表面70的间隔e满足预设距离阈值。其中，所述限位组件50不影响所述活动支架23在垂直所述驱动轴211方向上往复运动。
63.在本实施方式中，所述限位组件50包括至少一个限位件51，所述至少一个限位件51分别锁定于所述至少一个导滑块12。每一所述限位件51设有位于所述滑槽232内的限位部52，所述限位部52用于抵触所述活动支架23远离所述主体10一侧，以限制所述活动支架23与所述至少一个导滑块12分离，并将所活动支架23限制至预设位置上，使得所述活动支架23与待清洁表面70的间距满足预设距离阈值。
64.所述活动支架23的滑槽232具有第一部分236和与所述第一部分236连通的第二部分237，所述第一部分236和所述第二部分237均为条形槽，所述第一部分236和所述第二部分237均沿所述滑槽232的长度方向延伸。所述第一部分236收容有所述导滑块12，以使得所述导滑块12与所述滑槽的第一部分236滑动配合。所述限位件51包括连接杆53和固定连接所述连接杆53的限位部52，所述连接杆53一端连接于所述本体10的导滑块12。所述限位部52连接于所述连接杆53远离所述导滑块12一端，所述限位部52的横截面尺寸大于所述连接杆53的横截面尺寸，并大于所述导滑块的横截面尺寸。所述第二部分237具有背离所述主体10底部的台阶面，所述限位部52收容于所述滑槽232的第二部分237内，并与所述台阶面抵触，以对所述活动支架23限位。
65.通过所述至少一个限位件51限制所述活动支架23与所述至少一个导滑块12分离，可以防止所述活动支架23脱离导滑块12而导致无法正常工作。其中，所述限位件51可以是螺钉或铆钉或其他限位结构件等，在此不作限定。所述限位件51的数量可以根据所述导滑块12的数量确定，例如，每一所述导滑块12上可以固定一个或一个上的限位件51。在一些实施方式中，所述至少一个限位件51可以通过胶水等不可拆卸方式固定在所述主体10上，从而防止用户自行拆卸限位件51，或者防止所述活动支架23振动导致所述至少一个限位件51松动。
66.通过所述活动支架23与待清洁表面70的间距e满足预设距离阈值，有利于提高所述清洁设备100的越障能力：当所述清洁组件30与所述活动支架23拆卸分离时，由于所述限位组件50的作用，所述活动支架23无法在重力作用下贴近地面，所述活动支架23与待清洁表面70仍然保持较大的间距，使得所述清洁设备100在越过障碍物时，所述活动支架23不容
易卡在障碍物上；当所述清洁组件30安装于所述活动支架23靠近待清洁表面70一侧时，活动支架23可以带动清洁组件30相对待清洁表面70作往复运动，从而可以执行擦地清洁任务。
67.其中，所述预设距离阈值大于所述主体10的底部与待清洁表面70的最短距离的一半。在一些实施方式中，所述主体10的底部表面与待清洁表面70的最小距离接近10mm，所述预设距离阈值可以大于5mm，例如，所述预设距离阈值可以为5.1mm或者5.4mm或者5.7mm或者6.0mm或者6.0mm以上等。当然，在其他实施方式中，所述主体10的底部表面与待清洁表面70的最小距离也可以是其他数值，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置。
68.在其他实施方式中，所述限位件51也可以为设置于所述主体10的底部的导轨结构，所述活动支架23与上述导轨结构滑动配合，上述导轨结构可以对所述活动支架23起到限位作用，限制所述活动支架23朝远离所述主体10的底部方向移动，防止所述活动支架23在重力作用下下沉至待清洁表面70。
69.请参阅图15、图17、图19和图20，进一步地，所述第一连接部224和所述第二连接部225在平行所述驱动轴211方向上依次排列设置，所述第一连接部224远离所述第二连接部225一侧抵触所述第一传动件221，所述第二连接部225远离所述第一连接部224一侧抵触所述活动支架23。
70.在本实施方式中，通过所述第一连接部224和所述第二连接部225在平行所述驱动轴211方向上依次排列设置，使得所述第一连接部224和所述第二连接部225形成立式堆叠结构，能够稳固抵挡所述活动支架23受到地面障碍物的反向作用力，使得所述活动支架23在往复运动时更加平稳。
71.在本实施方式中，所述活动支架23靠近所述主体10的底部一侧设有第一轴孔231，所述第一轴孔231的延伸方向与所述驱动轴211的延伸方向平行设置，所述第二连接部225包括凸轴227，所述第二连接部225通过所述凸轴227与所述第一轴孔231转动配合。其中，所述凸轴227可以通过轴承与所述第一轴孔231转动配合，上述轴承可以是滑动轴承、关节轴承、深沟球轴承或调心球轴承等不同种类轴承的任意一种。在其他实施方式中，所述凸轴227与所述第一轴孔231间隙配合，所述凸轴227与所述第一轴孔231之间的间隙内可以加入润滑油，以减少转动摩擦。在其他实施方式中，所述第一轴孔231设置于所述第一连接部224，所述凸轴227设置于所述活动支架23。
72.由于所述第二传动件222转动连接所述第一传动件221以及所述活动支架23，所述第一传动件221、所述第二传动件222和所述活动支架23组成曲柄连杆滑块机构，所述第二传动件222与所述第一传动件221和所述活动支架23的组装精度高，所述活动支架23可以稳定保持在水平方向上，有利于避免所述活动支架23往复运动时卡顿或者剧烈晃动；所述第二传动件222与所述第一传动件221以及所述活动支架23之间均不存在滑动摩擦损耗，有利于避免所述活动支架23往复运动时卡顿或者剧烈晃动。
73.请参阅图15、图17、图19和图20，进一步地，所述第一连接部224和所述第一传动件221在平行所述驱动轴211延伸方向上至少重叠设置，所述第二连接部225和所述活动支架23在平行所述驱动轴211延伸方向上至少部分重叠设置。
74.在本实施方式中，所述第一连接部224和所述第二连接部225组成的立式堆叠结构形成所述第二传动件222的主体10部分，所述第二传动件222在平行所述驱动轴211延伸方
向上占据一定的高度尺寸。由于所述主体10的底部需要与待清洁表面70保持较小的高度(通常为9mm至10mm)，为避免所述第二传动件222在平行所述驱动轴211延伸方向上占用过多空间而导致所述活动支架23和所述清洁组件30的安装空间不足，通过所述第二传动件222的第二连接部225和所述活动支架23在平行所述驱动轴211延伸方向上至少部分重叠设置，以及所述第二传动件222的第一连接部224和所述第一传动件221在平行所述驱动轴211延伸方向上至少部分重叠设置，可以压缩所述第一传动件221、所述第二传动件222和所述活动支架23的组装结构在平行所述驱动轴211方向上的高度，从而实现在所述活动支架23和所述主体10的底部之间的狭小空间内安装所述第一传动件221和所述第二传动件222，使得所述活动支架23和所述主体10的底部之间可以保持较小的活动间隙。
75.在本实施方式中，所述第二连接部225的凸轴227转动配合于所述活动支架23的第一轴孔231，实现所述第二连接部225和所述活动支架23在平行所述驱动轴211延伸方向上至少部分重叠设置；所述第一传动件221转动配合于所述第一连接部224的第二轴孔228，实现所述第二传动件222的第一连接部224和所述第一传动件221在平行所述驱动轴211延伸方向上至少部分重叠设置。
76.可以看出，所述第一传动件221、所述第二传动件222和所述活动支架23在平行所述驱动轴211延伸方向上依次嵌套，使得三者组成的整体在平行所述驱动轴211延伸方向上的高度小，结构紧凑体积小，而且可以有效抵抗垂直所述驱动轴211延伸方向上的扰动和冲击，有利于减少损耗提高使用寿命，使得所述活动支架23在往复运动时更加平稳。
77.请参阅图15、图17、图19和图20，进一步地，所述第一连接部224包括转动主体226，所述转动主体226连接于所述凸轴227背离所述活动支架23一端，所述转动主体226背离所述凸轴227的表面凹陷形成有第二轴孔228，所述第二轴孔228的延伸方向与所述驱动轴211的延伸方向平行设置，所述第一传动件221至少部分收容于所述第二轴孔228内，并与所述第二轴孔228转动配合。
78.在本实施方式中，所述第一传动件221为圆轮，所述第一传动件221完全收容于所述第二轴孔228内，所述第一传动件221可以通过轴承与所述第二轴孔228转动配合，使得所述第一传动件221与所述第二传动件222的装配高度以及装配体积最小化，并获得较高的配合精度。所述第一传动件221设有与所述驱动轴211定位配合的偏心孔223，即所述第一传动件221的中心与所述驱动轴211的轴线呈间隔设置，所述驱动轴211可以经所述第一传动件221带动所述第二传动件222的第一连接部224偏转，进而传递扭矩至所述第二传动件222的第二连接部225，以推动所述活动支架23往复运动。
79.请参阅图15、图17、图19和图20，进一步地，所述第一连接部224在所述活动支架23上的正投影覆盖所述第二连接部225在所述活动支架23上的正投影，使得所述第二传动件222的结构尺寸较小，有利于提高结构紧凑度。其中，所述第一连接部224大致呈圆形，所述第二连接部225大致呈圆形，所述第一连接部224的横截面面积大于所述第二连接部225的横截面面积。
80.请参阅图15、图17、图19和图20，进一步地，所述第一连接部224在所述主体10的底部的正投影覆盖所述第一传动件221在所述主体10的底部的正投影，使得所述第二传动件222与所述第一传动件221组成的整体结构尺寸较小，有利于提高结构紧凑度。其中，所述第一传动件221大致呈圆形，所述第一传动件221的横截面面积小于所述第一连接部224的横
截面面积。
81.请参阅图15、图17和图18，进一步地，所述第二连接部225相对所述主体10的底部表面凸出设置，以支撑所述活动支架23，使得所述活动支架23与所述主体10之间预留有活动间隙，所述活动支架23可以“悬浮”于所述主体10的底部，从而减少甚至消除所述活动支架23与所述主体10之间的摩擦阻力和摩擦噪音，有利于提高用户体验。
82.请参阅图15、图17、图18和图20，进一步地，所述活动支架23与所述主体10之间预留有活动间隙，所述清洁设备100包括至少一个滚轮40，所述至少一个滚轮40转动连接于所述活动支架23，所述至少一个滚轮40部分位于所述活动间隙内并滚动抵触所述主体10靠近所述活动支架23一侧，或者，所述至少一个滚轮40转动连接于所述主体10的底部，所述至少一个滚轮40部分位于所述活动间隙内并滚动抵触所述活动支架23靠近所述主体10一侧。
83.本实施方式中，所述活动支架23靠近所述主体10的底部一侧设置有若干个第一滚轮槽，所述若干个第一滚轮槽沿直线排列于所述活动支架23的第一预设位置上，所述若干个第一滚轮槽的排列方向与所述活动支架23的往复运动方向相互垂直。所述若干个第一滚轮槽可以包括两个或两个以上第一滚轮槽。所述至少一个滚轮40包括若干个第一滚轮41，所述若干个第一滚轮41分别安装于所述若干个第一滚轮槽内，所述若干个第一滚轮41转动连接于所述活动支架23，所述若干个第一滚轮41滚动抵触于所述主体10的底部表面。所述若干个第一滚轮41于所述第一预设位置对所述活动支架23提供支撑作用，使得所述活动支架23可以与所述主体10的底部保持活动间隙。所述活动支架23相对所述主体10的底部往复运动时，所述若干个第一滚轮41可以跟随所述活动支架23移动而沿所述主体10的底部表面滚动。在其他实施方式中，所述至少一个滚轮40转动连接于所述主体10的底部。
84.在一些实施方式中，所述活动支架23靠近所述主体10的底部一侧还设置有若干个第二滚轮槽，所述若干个第二滚轮槽沿直线排列于所述活动支架23的第二预设位置上，所述若干个第二滚轮槽的排列方向与所述活动支架23的往复运动方向相互垂直，所述第二预设位置与所述第一预设位置在所述活动支架23的往复运动上间隔设置。所述若干个第二滚轮槽可以包括两个或两个以上第二滚轮槽。所述至少一个滚轮40还包括若干个第二滚轮42，所述若干个第二滚轮42转动连接于所述活动支架23，所述若干个第二滚轮42滚动抵触于所述主体10的底部表面。所述若干个第二滚轮42于所述第二预设位置对所述活动支架23提供支撑作用，使得所述活动支架23在前后方向上均与所述主体10的底部保持均匀的活动间隙。所述活动支架23相对所述主体10的底部往复运动时，所述若干个第二滚轮42可以跟随所述活动支架23移动而沿所述主体10的底部表面滚动。
85.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述清洁组件30与所述活动支架23在垂直待清洁表面70方向上至少部分重叠设置。
86.在本实施方式中，所述清洁组件30包括托板31和柔性清洁件32，所述托板31与所述活动支架23可拆卸连接，所述托板31叠合于所述活动支架23背离所述主体10一侧，所述柔性清洁件32可拆卸连接于所述托板31背离所述活动支架23一侧。其中，所述托板31大致呈平板状，所述托板31可以卡扣卡接于所述活动支架23。所述托板31设有相对设置的两个卡合部311，所述两个卡合部311分别接合于所述活动支架23的两端，所述托板31上还可以设置可活动设置的操作部312，所述操作部312与所述两个卡合部311连接，通过操作所述操作部312可以实现所述两个卡合部311与所述活动支架23卡合或分离，从而便于拆装所述清
洁组件30，其中，所述操作部312可以通过连杆机构与所述两个卡合部311联动，或者，所述操作部312与所述卡合部311一体设置；所述柔性清洁件32可以参照前面的描述，在此不再赘述。
87.在一些实施方式中，所述清洁组件30可以完全覆盖所述活动支架23设置，一方面，可以增加所述清洁组件30的展开面积，可以提供大面积的清洁效果，有利于提高清洁效率；另一方面，所述活动支架23不必与待清洁表面70接触，可以避免活动支架23与待清洁表面70的刚性碰撞，避免所述活动支架23受到冲击而损坏。当然，在其他实施方式中，所述清洁组件30也可以部分覆盖所述活动支架23设置。
88.在其他实施方式中，所述清洁组件30包括柔性清洁件32，所述柔性清洁件32可以通过魔术贴、挂钩或卡扣等方式直接地附设于所述活动支架23背离所述主体10一侧。
89.进一步地，所述清洁组件30的厚度小于或等于所述活动支架23与待清洁表面70的距离，所述清洁设备100包括至少一个弹性件，所述至少一个弹性件弹性设置在所述清洁组件30与所述活动支架23或所述主体10之间，以提供所述清洁组件30贴合待清洁表面70的弹性力。
90.在本实施方式中，所述托板31和所述柔性清洁件32组成的整体的厚度可以小于所述活动支架23与待清洁表面70的距离，在所述托板31的重力下所述柔性清洁件32可贴向地面，为了增加所述柔性清洁件32与地面的贴合度，可以在所述托板31和所述主体10的底部之间设置弹性件，或者，在所述托板31和所述活动支架23的底部之间设置弹性件，所述弹性件可以是弹钮、弹簧、橡胶件、硅胶件、塑料弹片或金属弹片等其中任意一种。在其他实施方式中，所述托板31和所述柔性清洁件32组成的整体的厚度可以等于所述活动支架23与待清洁表面70的距离。
91.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述主体10靠近待清洁表面70一侧设置有第一底面81和与所述第一底面81相邻的第二底面82，所述第一底面81与所述第二底面82之间存在段差，使得所述第一底面81与待清洁表面70的距离小于所述第二底面82与待清洁表面70的距离，所述至少一个行走轮60伸出所述第一底面81设置，所述活动支架23安装于所述第二底面82。
92.由于所述活动支架23需要与待清洁表面70保持较大的间隔，以提高所述清洁设备100的越障能力，需要将所述活动支架23设置距离待清洁表面70较大高度处，但是由于整机高度的限制，所述主体10与待清洁表面70的最短距离仍然需要保持在合理的范围内。
93.在本实施方式中，所述主体10在所述第一底面81凹设有相对设置的两个车轮槽，以及位于所述两个车轮槽之间的清洁槽。所述至少一个行走轮60包括相对设置的两个行走轮60，所述两个行走轮60分别安装于所述两个车轮槽内，每一所述行走轮60部分伸出所述车轮槽设置。所述清洁槽内可安装可转动设置的清洁滚刷，所述清洁槽连通集尘腔设置，通过清洁滚刷的转动可以将待清洁表面70上的垃圾扬起，进而通过真空吸力吸入所述集尘腔内。在其他实施方式中，所述清洁设备100也可以不设置所述清洁槽和所述清洁滚刷。
94.所述第二底面82与所述第一底面81之间设置段差，所述第二底面82与待清洁表面70的距离大于所述第一底面81与待清洁表面70的距离，即所述第二底面82形成所述主体10的底部表面的下沉区域，从而将所述活动支架23安装于所述第二底面82，可以提高所述活动支架23相对待清洁表面70的安装高度，同时所述第一底面81与待清洁表面70仍然保持较
小的距离，可以在不增加所述清洁设备100的整体高度的前提下提高越障能力。在一些实施方式中，所述活动支架23与待清洁表面70的距离大于所述主体10的底部与待清洁表面70的最短距离的一半，即所述活动支架23与待清洁表面70的距离大于所述第二底面82与待清洁表面70的最短距离的一半，请参照前文描述，在此不再赘述。
95.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述至少一个行走轮60包括两个行走轮60，所述第二底面82包括中间区域83和相对设置的两个凹陷区域84，所述两个凹陷区域84分别邻近所述两个行走轮60设置，所述中间区域83连接在所述两个凹陷区域84之间，所述活动支架23包括平坦部85和相对设置的两个连接部86，所述平坦部85的厚度小于所述两个连接部86的厚度，所述平坦部85排布于所述中间区域83，所述两个连接部86分别排布于所述两个凹陷区域84，所述清洁组件30可拆卸连接于所述两个连接部86。
96.在本实施方式中，所述中间区域83和所述两个凹陷区域84构成所述第二底面82的主要表面。所述两个凹陷区域84分别位于所述清洁设备100的左右两侧，所述中间区域83连接在所述两个凹陷区域84之间。所述第二底面82对应所述凹陷区域84的部分表面与所述第一底面81的段差为第一段差，所述第二底面82对应所述中间区域83的部分表面与所述第二底面82的段差为第二段差，其中，所述第一段差大于所述第二段差，使得所述第二底面82对应所述凹陷区域84的部分表面与待清洁表面70的距离更大，可以提供更大的安装空间。
97.所述活动支架23的平坦部85可活动地连接于所述第二底面82的中间区域83。所述活动支架23的平坦部85可以设置滑槽232或者导滑块12，所述活动支架23通过滑槽232与所述中间区域83上的导滑块12滑动配合，或者，所述活动支架23通过导滑块12与所述中间区域83上的滑槽232滑动配合，可以参照前文的描述，在此不再赘述。
98.相较于所述活动支架23的平坦部85，所述活动支架23的连接部86具有更大的厚度，便于在所述活动支架23在连接部86设置卡槽或卡扣等连接结构。通过所述两个连接部86分别排布于所述两个凹陷区域84，所述活动支架23与第二底面82的中间区域83仍然可以保持较小的活动间隙，进而使得所述活动支架23与待清洁表面70保持较大的距离。
99.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述活动支架23设置有通孔89，所述主体10设置有对应所述活动支架23设置的流体分配器87，所述流体分配器87设置有凸起88，所述凸起88伸入所述通孔89内，所述流体分配器87通过所述凸起88向所述清洁组件30或/和待清洁表面70施加流体。
100.本实施方式中，所述流体分配器87安装于所述主体10的底部，所述流体分配器87和所述活动支架23均排布于所述第二底面82，所述活动支架23覆盖所述流体分配器87设置，从而所述流体分配器87的位置不会影响到所述活动支架23的往复运动，有利于实现更大的往复运动行程。所述流体分配器87可以通过导管连接蠕动泵和水箱14，蠕动泵可以将水箱14内的液体输送至所述流体分配器87，进而经所述流体分配器87施加至所述清洁组件30或/待清洁表面70上。
101.上述结构比较紧凑，占用所述主体10的底部的面积小，有利于节省空间，实现清洁设备100小型化。
102.一些实施方式中，所述流体分配器87大致呈条状，所述流体分配器87内设分配流道，所述凸起88凸出设置于所述流体分配器87的外表面，所述凸起88设置有连通所述分配流道的出水孔，通过多个所述凸起88的出水孔可以均匀输出较大体积流量的液体。
103.另一实施方式中，所述流体分配器87包括输入管和连接所述输入管的若干个分流管道，每一所述分流管道的端部设置有所述凸起88，所述输入管的液体可以分流至所述若干个分流管道，进而经每一所述分流管道的凸起88对外输出。
104.由于所述凸起88伸入所述活动支架23的通孔89内，使得所述凸起88与所述清洁组件30的距离达到较小的距离，所述凸起88可以延伸至抵触所述清洁组件30处，或者，所述凸起88与所述清洁组件保持较小的间隔。所述凸起88输出的液体可以直接施加在所述清洁组件30上。
105.所述凸起88的数量可以为两个或三个或四个或四个以上，可以根据实际需要自行设置。所述通孔89的数量可以与所述凸起88的数量相同。当然，在其他实施方式中，单个所述通孔89可以同时容纳多个所述凸起88。
106.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述活动支架23沿预设方向可相对所述主体10往复活动，所述通孔89沿平行所述活动支架23的活动方向延伸，所述通孔89的延伸长度大于或等于所述活动支架23的活动行程，其中，所述预设方向平行所述主体10的前进方向。所述通孔89具有较大的延伸方向，可以避免所述凸起88干涉所述活动支架23的往复运动。
107.请参阅图1、图21和图22，进一步地，所述活动支架23设有在平行待清洁表面70方向上超出所述托板31设置的凸出部233，所述柔性清洁件32可拆卸连接所述凸出部233和所述托板31，以使所述托板31相对所述活动支架23锁定。
108.在本实施方式中，所述活动支架23设有邻近所述两个行走轮60的第一侧边缘92，所述第一侧边缘92连接在所述活动支架23的两个连接部86之间，部分所述第一侧边缘92朝所述两个行走轮60的中间位置凸出设置，以形成所述凸出部233。所述凸出部233的凸出方向大致平行所述活动支架23的往复运动方向。所述托板31具有邻近所述第一侧边缘92的第二侧边缘93和相对所述第二侧边缘93设置的第三侧边缘94。所述第二侧边缘93大致平行所述第一侧边缘92的长度方向延伸。所述托板31由所述第二侧边缘93延伸至所述第三侧边缘94，并覆盖所述活动支架23的主体10部分。所述凸出部233在平行待清洁表面70方向上超过所述托板31的第二侧边缘93设置，使得所述凸出部233暴露在外部。所述柔性清洁件32的边缘部分可以通过卡扣、魔术贴、套接、螺钉连接或磁体等方式可拆卸连接于所述凸出部233；所述柔性清洁件32的主体10部分还可以通过卡扣、魔术贴、套接、螺钉连接或磁体等方式可拆卸连接于所述托板31背离所述活动支架23一侧，从而所述柔性清洁件32可以起到保持所述活动支架23和所述托板31相对锁定的作用，使得所述托板31、所述柔性清洁件32和所述活动支架23三者可以形成一个牢固的整体，在所述驱动机构80的作用下，所述活动支架23、所述托板31和所述柔性清洁件32三者可以同步运动，可以避免所述活动支架23带动所述清洁组件30往复运动时，所述托板31相对所述活动支架23剧烈晃动，也可以避免所述清洁组件30受到地面障碍物的冲击而与所述活动支架23分离。
109.请继续参阅图7和图23，在一些实施方式中，所述托板31具有相对所述第二底面82的连接面95，所述连接面95相对所述第一底面81突出设置，即所述连接面95与待清洁表面70的距离小于所述第一底面81与待清洁表面70的距离。所述柔性清洁件32可附设于所述连接面95上。所述凸出部233还具有连接在所述第一底面81和所述连接面95之间的越障协助面96，所述越障协助面96沿倾斜方向延伸至所述第一底面81，所述越障协助面96可以为斜面或者曲面，所述越障协助面96可以引导所述清洁设备100顺利跨过地面障碍物。
110.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。