1.本实用新型涉及大坝顶泄洪工作闸门的辅助装置，具体涉及一种大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构。


背景技术：

2.众所周知，现场上下闸门在吊装时，需要吊装人员在闸门门洞内将上闸门两端长轴伸出，便于上下闸门吊装；上下二闸门在对接时，人从地面下到闸门洞大约2米左右，用手旋转手轮推进长轴向前移动，大概旋转70圏，行程210mm左右，劳动强度大，工作环境差，特别是安全隐患大。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是：设计一种大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构，由机器人辅助实现上闸门长轴伸出，避免人工介入的现场操作，保证生产安全。
[0004] 本实用新型的技术解决方案是：该节向连接机器人的硬件结构包括底座、竖臂、横臂、x向联臂、一号电推杆、二号电推杆、联臂旋转电机、卡爪、卡爪旋转电机和控制器，竖臂的顶端通过一号转轴安装在底座上，一号电推杆固定在底座上，一号电推杆的杆端连接竖臂，竖臂的底端通过二号转轴水平安装横臂，二号电推杆固定在竖臂上，二号电推杆的杆端连接横臂，横臂的前端通过三号转轴安装x向联臂，联臂旋转电机安装在横臂上，联臂旋转电机的输出轴联接x向联臂，在x向联臂上安装卡爪旋转电机，卡爪旋转电机的输出轴上安装卡爪，一号电推杆、二号电推杆、联臂旋转电机、卡爪旋转电机依电回路方式连接控制器，整体构成大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构。
[0005]
本实用新型的优点是：闸门连接机器人解决了闸门吊装连接长期人工介入的问题，减轻起重人员劳动强大，避免安全隐患，提高工作效率，适用于水利、机械工程、建筑工程、矿山、交通等。
附图说明
[0006]
图1为本实用新型的结构示意图；
[0007]
图2为图1的安装使用示意图；
[0008]
图中：1底座，2竖臂，3横臂，4 x向联臂，5一号电推杆，6二号电推杆，7联臂旋转电机，8卡爪，9卡爪旋转电机，10控制器，11一号转轴，12二号转轴，13三号转轴，14闸门孔洞，15上闸门，16手轮，17长轴。
具体实施方式
[0009]
下面结合附图进一步说明本实用新型的技术方案，但不能理解为是对技术方案的限制，在此基础上的适应性改进皆属于本实用新型的保护范围。
[0010]
如图1所示，该节向连接机器人的硬件结构包括底座1、竖臂2、横臂3、x向联臂4、一
号电推杆5、二号电推杆6、联臂旋转电机7、卡爪8、卡爪旋转电机9和控制器10，竖臂2的顶端通过一号转轴11安装在底座1上，一号电推杆5固定在底座1上，一号电推杆5的杆端连接竖臂2，竖臂2的底端通过二号转轴12水平安装横臂3，二号电推杆6固定在竖臂2上，二号电推杆6的杆端连接横臂3，横臂3的前端通过三号转轴13安装x向联臂4，联臂旋转电机7安装在横臂3上，联臂旋转电机7的输出轴联接x向联臂4，在x向联臂4上安装卡爪旋转电机9，卡爪旋转电机9的输出轴上安装卡爪8，一号电推杆5、二号电推杆6、联臂旋转电机7、卡爪旋转电机9依电回路方式连接控制器10，整体构成大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构。
[0011]
如图2所示，根据地面到上闸门15的手轮16中心垂直距离和水平距离、手轮16旋转圏数和长轴17伸缩距离，在闸墙上找准闸门孔洞14的定位位置；打好闸门孔洞14，将该节向连接机器人的硬件结构通过底座1安装在闸门孔洞14内；工作时，控制器10先后启动一号电推杆5、二号电推杆6，调整竖臂2、横臂3到位，再启动联臂旋转电机7旋转x向联臂4角度，卡爪8抓住手轮16，最后卡爪旋转电机9旋转，让长轴17伸出或回缩。


技术特征：
1.大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构，其特征是：该节向连接机器人的硬件结构包括底座、竖臂、横臂、x向联臂、一号电推杆、二号电推杆、联臂旋转电机、卡爪、卡爪旋转电机和控制器，竖臂的顶端通过一号转轴安装在底座上，一号电推杆固定在底座上，一号电推杆的杆端连接竖臂，竖臂的底端通过二号转轴水平安装横臂，二号电推杆固定在竖臂上，二号电推杆的杆端连接横臂，横臂的前端通过三号转轴安装x向联臂，联臂旋转电机安装在横臂上，联臂旋转电机的输出轴联接x向联臂，在x向联臂上安装卡爪旋转电机，卡爪旋转电机的输出轴上安装卡爪，一号电推杆、二号电推杆、联臂旋转电机、卡爪旋转电机依电回路方式连接控制器，整体构成大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构。

技术总结
本实用新型公开了大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构，竖臂的顶端通过一号转轴安装在底座上，一号电推杆固定在底座上，一号电推杆的杆端连接竖臂，竖臂的底端通过二号转轴水平安装横臂，二号电推杆固定在竖臂上，二号电推杆的杆端连接横臂，横臂的前端通过三号转轴安装X向联臂，联臂旋转电机安装在横臂上，联臂旋转电机的输出轴联接X向联臂，在X向联臂上安装卡爪旋转电机，卡爪旋转电机的输出轴上安装卡爪，一号电推杆、二号电推杆、联臂旋转电机、卡爪旋转电机依电回路方式连接控制器，整体构成大坝顶泄洪工作闸门节向连接机器人的硬件结构。本实用新型由机器人辅助实现上闸门长轴伸出，避免人工介入的现场操作，保证生产安全。证生产安全。证生产安全。


技术研发人员：邢佃兵 张厚升 侯孝宗 张光林 张旭东 徐鑫 徐玉松 王俊
受保护的技术使用者：淮安鑫一元交通电子科技有限公司
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2022/1/28