1.本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种具有新型夹头结构的机械手。
背景技术：
2.机械手用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业；在齿盘的加工过程中，需要执行对成批的齿盘进行搬运的操作，由于齿盘的形状扁，现有的机械手抓取颇为不便，因此在移送过程中主要通过人工进行；其次，在齿盘的最终检测过程中，需要置于传送带上，以便工作人员检查、或者依次经过探伤仪器检查，这就需要在移送齿盘的过程中，使得齿盘尽可能的铺设在传送带的表面，且距离越均匀越好；结合上述来说人为的对齿盘逐一搬运到传送带上摆放的步骤颇为不便；最后，由于齿盘为密实的金属件，在放上传送带表面的瞬间，将会引起局部位置传送带褶皱的问题发生，带来弊端。
技术实现要素：
3.（一）本发明的目的是为了解决背景技术中现有机械手不具备齿盘批量搬运与依次等距下放至输送带上、下放瞬间造成输送带变形的问题，而提出的一种具有新型夹头结构的机械手。
4.（二）技术方案为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种具有新型夹头结构的机械手，包括半圆筒壳状的动壳与定壳；卡位条结构，所述动壳的内壁上设置有沿竖向延伸的所述卡位条结构，卡位条结构的下端到动壳的下端之间留有与齿盘厚度相同的间距；所述卡位条结构包括凸设在动壳内壁且沿竖向延伸的限位条、转动连接在限位条边沿上的竖向轴、套装在竖向轴外表面的橡胶圈，竖向轴的外表面靠近上端处套装有卡装轴承，且卡装轴承与限位条之间转动配合；定壳的下端固定安装有托板，托板的上端面贯穿开设有与齿盘边上凸齿形状相同的导出槽；拨动机构，所述定壳的一侧靠近下端处设置有所述拨动机构；抚平机构，所述托板的一侧设置有所述抚平机构，抚平机构转动使得拨动机构转动，拨动机构将所述凸齿拨动后落入到导出槽内侧。
5.其中，所述动壳与所述定壳的顶部设置有驱动机构，所述驱动机构受所述动壳与所述定壳的之间间距的变化而驱动。
6.其中，所述驱动机构与竖向轴的上端连接，在所述动壳与所述定壳相互靠近时驱动机构驱使竖向轴转动。
7.其中，所述驱动机构包括固定安装在所述竖向轴上端的驱动齿轮、固定安装在所述定壳上端的朝向所述动壳方向延伸的驱动齿条，驱动齿条与驱动齿轮相啮合，动壳的上
端固定安装有固定板，固定板的一侧设置有隆起部，驱动齿条滑动插入隆起部的内侧。
8.其中，所述拨动机构包括转动安装在所述托板上端面的转动轴、固定连接在转动轴上端的拨动齿，所述定壳的下端开设有通口，拨动齿的一侧伸入至通口的内侧。
9.其中，所述抚平机构包括转动安装在所述托板一侧下方处的转动杆、固定套装在转动杆两端的压辊、固定套装在转动杆外表面中间位置的传动蜗杆，所述转动轴的下端固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮与传动蜗杆相啮合。
10.其中，所述转动杆的外表面靠近传动蜗杆的两侧分别转动套装有连接轴承，所述连接轴承的外表面延伸出固定连接在所述托板一侧外表面的钢架。
11.其中，还包括安装机构，所述安装机构包括安装板、固定连接在安装板两端的连接板，其中一个连接板固定安装在所述定壳的一侧外表面，另一个连接板的外表面固定安装有伸缩缸，且伸缩缸的伸缩端与动壳的一侧外表面固定安装。
12.（三）有益效果本发明所提供的一种具有新型夹头结构的机械手，其有益效果是：1、本方案可将成批堆叠的齿盘整体移送至传送带上，并进行逐一等距的投放，投放过程中可以对传送带表面进行压紧，防止褶皱的问题发生，节省人力、提高效率，利于后续对齿盘进行逐一检查等操作。
13.2、基于此机械手，在加工时无需人为的将齿盘搬运至传送带附近，再逐一的放置到传送带上，只需将齿盘分批的堆叠码放在工作台的表面，节省人力。
14.3、控制定壳靠近工作台边沿，直至托板贴住工作台边沿，定壳下端与工作台上端面相齐平，控制动壳移动，推动成叠的齿盘向定壳靠近，在动壳与定壳相合时，驱动齿条插入隆起部内，同时驱使驱动齿轮转动，进而使得竖向轴转动，橡胶圈转动时，接触到凸齿的端部时，使得齿盘转动，同时由于动壳的推动，会使得限位条卡入两个凸齿之间，即限制了齿盘的位置，最下方的齿盘会与拨动齿相啮合，因此与导出槽相错位，不会直接落下，以此实现了成批齿盘的移送，提高效率。
15.4、抓取齿盘后，控制整个机械手移动至传送带表面，压辊接触传送带的表面而转动，进而使得转动杆转动，传动蜗杆转动，使得传动齿轮转动，进而使得转动轴与拨动齿转动，拨动齿将最下方的齿盘拨动，使其落入导出槽的内侧后掉到传送带的表面，持续的进行时，传送带的表面等距投放上若干的齿盘，实现了等距离投放齿盘的作用，利于后续对齿盘进行检查等操作。
16.5、在投放齿盘的过程中，压辊压在传送带的表面，防止齿盘下落瞬间造成传送带表面褶皱的问题发生，利于正常输送的进行。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的结构示意图；图2为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的动壳处示意图；
图3为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的定壳处剖视图；图4为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的图3中a处放大图；图5为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的卡位条结构示意图；图6为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的抚平机构处示意图；图7为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的定壳中放置一个齿盘示意图；图8为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的在输送带上投放示意图；图9为本发明一种具有新型夹头结构的机械手的在工作台上抓取示意图。
19.1、动壳；2、定壳；3、卡位条结构；31、限位条；32、竖向轴；33、卡装轴承；34、橡胶圈；4、驱动机构；41、固定板；42、隆起部；43、驱动齿条；44、驱动齿轮；5、托板；51、导出槽；6、抚平机构；61、转动杆；62、压辊；63、连接轴承；64、传动蜗杆；7、拨动机构；71、转动轴；72、拨动齿；73、传动齿轮；74、通口；8、安装机构；81、安装板；82、连接板；83、伸缩缸；9、齿盘；91、凸齿；10、传送带；11、工作台。
具体实施方式
20.下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
21.如图1、图2、图8与图9所示的一种具有新型夹头结构的机械手，包括半圆筒壳状的动壳1与定壳2，动壳1的内壁上设置有沿竖向延伸的卡位条结构3，卡位条结构3的下端到动壳1的下端之间留有与齿盘9厚度相同的间距，定壳2的下端固定安装有托板5，托板5的上端面贯穿开设有与齿盘9边上凸齿91形状相同的导出槽51；定壳2的一侧靠近下端处设置有拨动机构7，托板5的一侧设置有抚平机构6，抚平机构6转动使得拨动机构7转动，拨动机构7将凸齿91拨动后落入到导出槽51内侧。
22.本方案可将成批堆叠的齿盘9整体移送至传送带10上，并进行逐一等距的投放，投放过程中可以对传送带10表面进行压紧，防止褶皱的问题发生，节省人力、提高效率，利于后续对齿盘9进行逐一检查等操作。
23.如图2、图3、与图5所示，卡位条结构3包括凸设在动壳1内壁且沿竖向延伸的限位条31、转动连接在限位条31边沿上的竖向轴32、套装在竖向轴32外表面的橡胶圈34，竖向轴32的外表面靠近上端处套装有卡装轴承33，且卡装轴承33与限位条31之间转动配合，卡装轴承33较为常见，保障竖向轴32可以转动，在卡装轴承33的位置处，橡胶圈34应避开套设。
24.如图4所示，竖向轴32的上端设置有驱动机构4，在动壳1与定壳2相互靠近时驱动机构4驱使竖向轴32转动，具体的，驱动机构4包括固定安装在竖向轴32上端的驱动齿轮44、固定安装在定壳2上端的朝向动壳1方向延伸的驱动齿条43，驱动齿条43与驱动齿轮44相啮合，动壳1的上端固定安装有固定板41，固定板41的一侧设置有隆起部42，驱动齿条43滑动插入隆起部42的内侧，使得在动壳1与定壳2相合时，可以驱动竖向轴32转动。
25.如图3所示，拨动机构7包括转动安装在托板5上端面的转动轴71、固定连接在转动轴71上端的拨动齿72，定壳2的下端开设有通口74，拨动齿72的一侧伸入至通口74的内侧，拨动齿72转动可以使得最下方的齿盘9被拨动。
26.如图6与图7所示，抚平机构6包括转动安装在托板5一侧下方处的转动杆61、固定套装在转动杆61两端的压辊62、固定套装在转动杆61外表面中间位置的传动蜗杆64，转动
轴71的下端固定安装有传动齿轮73，传动齿轮73与传动蜗杆64相啮合，实现抚平机构6与拨动机构7间的传动，而动力源为传送带10的移动。
27.转动杆61的外表面靠近传动蜗杆64的两侧分别转动套装有连接轴承63，连接轴承63的外表面延伸出固定连接在托板5一侧外表面的钢架，保障转动杆61可以转动。
28.如图8所示，为方便安装在多轴滑台上，该机械手还包括安装机构8，安装机构8包括安装板81、固定连接在安装板81两端的连接板82，其中一个连接板82固定安装在定壳2的一侧外表面，另一个连接板82的外表面固定安装有伸缩缸83，且伸缩缸83的伸缩端与动壳1的一侧外表面固定安装，实际使用中安装板81安装伺服滑台，控制整体的平移输送。
29.一种具有新型夹头结构的机械手的使用方法，包括以下步骤：s1、将齿盘9分批的堆叠码放在工作台11的表面；s2、控制定壳2靠近工作台11边沿，直至托板5贴住工作台11边沿，定壳2下端与工作台11上端面相齐平；s3、控制动壳1移动，推动成叠的齿盘9向定壳2靠近；s4、在动壳1与定壳2相合时，卡位条结构3转动，使得齿盘9转动，保障卡位条结构3卡入齿盘9的相邻凸齿91之间；s5、控制整个机械手移动至传送带10表面；s6、抚平机构6接触传动带10的表面，拨动机构7将最下方的齿盘9拨动，使其落入导出槽51的内侧后掉到传送带10的表面；s7、由于步骤s6的持续进行，传送带10的表面等距投放上若干的齿盘9。
30.具体的，在工作中，控制定壳2靠近工作台11边沿，直至托板5贴住工作台11边沿，定壳2下端与工作台11上端面相齐平，控制动壳1移动，推动成叠的齿盘9向定壳2靠近，在动壳1与定壳2相合时，驱动齿条43插入隆起部42内，同时驱使驱动齿轮44转动，进而使得竖向轴32转动，橡胶圈34转动时，接触到凸齿91的端部时，使得齿盘9转动，同时由于动壳1的推动，会使得限位条31卡入两个凸齿91之间，由于卡位条结构3的下端到动壳1的下端之间留有与齿盘9厚度相同的间距，其限位条31的下端到动壳1的下端之间也留有与齿盘9厚度相同的间距，这样限位条31不卡入最下方的齿盘9上的两个凸齿91之间，实现限制了齿盘9的位置，最下方的齿盘9会与拨动齿72相啮合，因此与导出槽51相错位，不会直接落下，以此实现了成批齿盘9的移送，提高效率；抓取齿盘9后，控制整个机械手移动至传送带10表面，压辊62接触传送带10的表面而转动，进而使得转动杆61转动，传动蜗杆64转动，使得传动齿轮73转动，进而使得转动轴71与拨动齿72转动，拨动齿72将最下方的齿盘9拨动，使其落入导出槽51的内侧后掉到传送带10的表面，持续的进行时，传送带10的表面等距投放上若干的齿盘9，实现了等距离投放齿盘9的作用，利于后续对齿盘9进行检查等操作；在投放齿盘9的过程中，压辊62压在传送带10的表面，防止齿盘9下落瞬间造成传送带10表面褶皱的问题发生，利于正常输送的进行。
31.在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.在本说明书的描述中，若出现术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等
的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
33.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。