1.本实用新型涉及一种轮椅，具体涉及一种轮椅用自适应水平平衡机构。


背景技术：

2.常规轮椅只能在较平的地面上行驶，如果地面凹凸不平，那么轮椅会前后晃动甚至停驻被限制前行，会给使用者带来不适，甚至影响使用者的治疗康复。
3.为提高轮椅的越障能力，能保证轮椅使用时不发生左右前后晃动，申请号为201811357405.5的中国专利公开了一种轮椅底盘，包括车架组、前轮腿组、中轮腿组、后轮腿组，以及相应的驱动电机，前轮腿组通过铰链连接在车架前端，中轮腿组与后轮腿组通过铰链连接在车架底部，前轮腿组与中轮腿组都带有驱动轮，后轮腿组带有万向轮，中轮腿组、后轮腿组与车架之间连有滚珠丝杠，轮腿组的轮腿滑块装有有滚珠滑块与丝杠配合，通过控制丝杠电机可以进行轮腿组的抬升与下降；中轮腿组中的主驱动轮腿杆为一个t型结构，并在主驱动轮腿杆上装有主驱动轮与辅助轮，在越障过程中实现主驱动轮与辅助轮同时着地。
4.该方案可以实现轮椅的越障功能，存在前后四组车轮，通过同时保证两组车轮以对轮椅进行稳定的支撑，四组车轮的升降十分麻烦，且结构十分复杂。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种结构简单、使用方便、能减小甚至避免轮椅使用时前后晃动的轮椅用自适应水平平衡机构。
6.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种轮椅用自适应水平平衡机构，包括轮椅架体，所述轮椅架体前部设有前轮组件，所述轮椅架体后部设有后轮组件，所述轮椅架体中部设有驱动轮组件，所述驱动轮组件包括摆动架，所述摆动架转动固定于轮椅架体上，所述摆动架上设有驱动器，所述驱动器的输出端固定有驱动轮，所述前轮组件包括第一连接臂，所述第一连接臂前部设有前轮，所述第一连接臂后部与轮椅架体转动固定，所述第一连接臂中部与摆动架前端间连接有减震器，所述后轮组件包括第二连接臂，所述第二连接臂后部设有后轮，所述第二连接臂前部与轮椅架体转动固定，且联动杆的前后两端分别与第一连接臂后端及第二连接臂前端转动连接。
7.本实用新型的第一连接臂、摆动架和第二连接臂相互联动的，通过减震器和联动杆构成连杆机构，前轮和驱动轮通过减震器实现柔性连接联动，前轮和后轮通过联动杆实现刚性联动。当轮椅前轮遇障或上坡时，前轮与地面的接触力会增加，通过第一连接臂。减震器和摆动架将力传递给驱动轮，通过第一连接臂和第二连接臂还有联动杆将力传递给后轮以增加接触力，从而实现前轮冲击力的转移，把前后冲击方向转换成上下方向，通过驱动轮和后轮的抬升作力使轮椅抬升，从而具有较好的越障能力。在轮椅行驶的过程中，轮椅受前后方向的碰撞冲击力较小，轮椅车架前后晃动幅度更小，甚至轮椅车架相对各个车轮不会发生前后晃动，能保证使用者的舒适性。其中，本实用新型只需要设置三组车轮，结构更
为简单，遇障时也不需要停下来或减速以进行自身结构的调整，使用更为方便。
8.作为优选，所述第一连接臂和第二连接臂均包括连接段，所述第一连接臂的连接段位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后侧，所述第二连接臂的连接段位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前侧，所述连接段均弯折以呈l形结构，所述第一连接臂的连接段后端位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后上方或后下方，所述第二连接臂的连接段前端位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前上方或前下方。连接段弯折设置，能使第一连接臂与轮椅架体的连接处更靠下，以降低整体中心，提高轮椅的结构稳定性；同时连接段弯折设置，还便于第一连接臂与第二连接臂通过联动杆实现连杆联动。
9.作为优选，所述第一连接臂的连接段后端位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后上方，所述第二连接臂的连接段前端位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前上方。上述设置以使联动杆与地面间具有足够的离地间隙，避免地面上的异物碰到联动杆。
10.作为优选，所述第一连接臂包括由后至前逐渐向上延伸的倾斜段，所述倾斜段前端转动固定有前轮，所述减震器下端与倾斜段偏离前端处连接，减震器下端与第一连接臂的固定处位于减震器上端与摆动架前端固定处的前下方。上述设置以使减震器能设置的更短，并使摆动架与第一连接臂间的联动更为顺畅。
11.作为优选，所述第一连接臂和第二连接臂前后对称设置，所述第一连接臂与第二连接臂结构形状大小一致。上述设置以使本实用新型结构更为简单，且便于装配和储放。
12.本实用新型具有结构简单、使用方便、具有越障功能且能减小甚至避免轮椅使用时前后晃动的优点。
附图说明
13.图1为本实用新型的一种结构示意图。
具体实施方式
14.下面根据附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
15.由图1所示，本实用新型的一种轮椅用自适应水平平衡机构，包括轮椅架体1，轮椅架体1左右两侧均设有前轮组件、后轮组件和驱动轮组件，轮椅架体1前部设有前轮组件，轮椅架体1后部设有后轮组件，轮椅架体1中部设有驱动轮组件，驱动轮组件包括摆动架2，摆动架2转动固定于轮椅架体1上，摆动架2上设有驱动器21，驱动器21的输出端22固定有驱动轮11，前轮组件包括第一连接臂3，第一连接臂3前部设有前轮12，第一连接臂3后部与轮椅架体1转动固定，第一连接臂3中部与摆动架2前端间连接有减震器4，后轮组件包括第二连接臂5，第二连接臂5后部设有后轮13，第二连接臂5前部与轮椅架体1转动固定，且联动杆6的前后两端分别与第一连接臂3后端及第二连接臂5前端转动连接。
16.轮椅架体1左右两侧均设有驱动轮11、前轮12和后轮13，图1中隐藏了轮椅架体1左侧的驱动轮及位于右侧的前轮组件和后轮组件，图1中所显示的驱动轮11位于轮椅架体1右侧。
17.第一连接臂3和第二连接臂5均包括连接段31，第一连接臂3的连接段位于第一连接臂3与轮椅架体1转动固定处的后侧，第二连接臂5的连接段位于第二连接臂5与轮椅架体1转动固定处的前侧，连接段31均弯折以呈l形结构，第一连接臂3的连接段后端位于第一连
接臂3与轮椅架体1转动固定处的后上方，第二连接5臂的连接段前端位于第二连接臂5与轮椅架体1转动固定处的前上方。
18.第一连接臂3还包括由后至前逐渐向上延伸的倾斜段32，第一连接臂3的倾斜段32前端转动固定有前轮12，减震器4下端与第一连接臂3的倾斜段32偏离前端处连接，减震器4下端与第一连接臂3的固定处位于减震器4上端与摆动架2前端固定处的前下方。
19.其中，第一连接臂3和第二连接臂5前后对称设置，第一连接臂3与第二连接臂5结构形状大小一致，第二连接臂5的倾斜段后端固定有所述后轮13。
20.本实用新型具有结构简单、使用方便、具有越障功能且能减小甚至避免轮椅使用时前后晃动的优点。


技术特征：
1.一种轮椅用自适应水平平衡机构，其特征在于包括轮椅架体，所述轮椅架体前部设有前轮组件，所述轮椅架体后部设有后轮组件，所述轮椅架体中部设有驱动轮组件，所述驱动轮组件包括摆动架，所述摆动架转动固定于轮椅架体上，所述摆动架上设有驱动器，所述驱动器的输出端固定有驱动轮，所述前轮组件包括第一连接臂，所述第一连接臂前部设有前轮，所述第一连接臂后部与轮椅架体转动固定，所述第一连接臂中部与摆动架前端间连接有减震器，所述后轮组件包括第二连接臂，所述第二连接臂后部设有后轮，所述第二连接臂前部与轮椅架体转动固定，且联动杆的前后两端分别与第一连接臂后端及第二连接臂前端转动连接。2.根据权利要求1所述的轮椅用自适应水平平衡机构，其特征在于所述第一连接臂和第二连接臂均包括连接段，所述第一连接臂的连接段位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后侧，所述第二连接臂的连接段位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前侧，所述连接段均弯折以呈l形结构，所述第一连接臂的连接段后端位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后上方或后下方，所述第二连接臂的连接段前端位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前上方或前下方。3.根据权利要求2所述的轮椅用自适应水平平衡机构，其特征在于所述第一连接臂的连接段后端位于第一连接臂与轮椅架体转动固定处的后上方，所述第二连接臂的连接段前端位于第二连接臂与轮椅架体转动固定处的前上方。4.根据权利要求1或2所述的轮椅用自适应水平平衡机构，其特征在于所述第一连接臂包括由后至前逐渐向上延伸的倾斜段，所述倾斜段前端转动固定有前轮，所述减震器下端与倾斜段偏离前端处连接，减震器下端与第一连接臂的固定处位于减震器上端与摆动架前端固定处的前下方。5.根据权利要求4所述的轮椅用自适应水平平衡机构，其特征在于所述第一连接臂和第二连接臂前后对称设置，所述第一连接臂与第二连接臂结构形状大小一致。

技术总结
本实用新型涉及一种轮椅，具体涉及一种轮椅用自适应水平平衡机构，包括轮椅架体，所述轮椅架体设有前轮组件、后轮组件和驱动轮组件，所述驱动轮组件包括摆动架，所述摆动架转动固定于轮椅架体上，所述摆动架上设有驱动器，所述驱动器的输出端固定有驱动轮，所述前轮组件包括第一连接臂，所述第一连接臂后部与轮椅架体转动固定，所述第一连接臂中部与摆动架前端间连接有减震器，所述后轮组件包括第二连接臂，所述第二连接臂前部与轮椅架体转动固定，且联动杆的前后两端分别与第一连接臂后端及第二连接臂前端转动连接。本实用新型具有结构简单、使用方便、具有越障功能且能减小甚至避免轮椅使用时前后晃动的优点。避免轮椅使用时前后晃动的优点。避免轮椅使用时前后晃动的优点。


技术研发人员：徐天波
受保护的技术使用者：东阳市联宜机电有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2022/1/18