一种机器人外科手术系统包括联动装置、输入装置、以及处理单元。
所述联动装置相对于底座可移动地支撑外科手术工具。
所述输入装置可绕第一旋转轴线和第二旋转轴线旋转。
所述处理单元与所述输入装置通信并且与所述联动装置可操作地相关联，以便基于所述输入装置按照第一缩放因子绕所述第一旋转轴线进行的缩放旋转来使所述外科手术工具绕第一移动轴线旋转，并且基于所述输入装置按照第二缩放因子绕所述第二旋转轴线进行的缩放旋转来使所述外科手术工具绕第二移动轴线旋转，所述第二缩放因子与所述第一缩放因子不同。

威廉·派纳

柯惠LP公司

美国马萨诸塞州

一种机器人外科手术系统包括联动装置、输入装置、以及处理单元。
所述联动装置相对于底座可移动地支撑外科手术工具。
所述输入装置可绕第一旋转轴线和第二旋转轴线旋转。
所述处理单元与所述输入装置通信并且与所述联动装置可操作地相关联，以便基于所述输入装置按照第一缩放因子绕所述第一旋转轴线进行的缩放旋转来使所述外科手术工具绕第一移动轴线旋转，并且基于所述输入装置按照第二缩放因子绕所述第二旋转轴线进行的缩放旋转来使所述外科手术工具绕第二移动轴线旋转，所述第二缩放因子与所述第一缩放因子不同。