描述了一种手术器械，该手术器械包括手术执行器，该手术执行器以N个自由度移动以用于手术程序期间在手术部位处操纵物体。
N个自由度通过N+1个输入控制器和多个线缆来操纵，控制器和线缆联接至手术执行器并且构造成改变手术执行器在被致动时关于N个自由度的取向。
在一些实施方式中，N+1个输入控制器和多个线缆还联接至放缩机构，放缩机构构造成当输入控制器和线缆被致动时以往复方式移动到手术执行器。

特拉维斯·舒 爱德华·J·梅纳德 布鲁斯·R·伍德利 马修·雷根·威廉斯 斯潘塞·詹姆斯·威特

奥瑞斯健康公司

美国加利福尼亚州

描述了一种手术器械，该手术器械包括手术执行器，该手术执行器以N个自由度移动以用于手术程序期间在手术部位处操纵物体。
N个自由度通过N+1个输入控制器和多个线缆来操纵，控制器和线缆联接至手术执行器并且构造成改变手术执行器在被致动时关于N个自由度的取向。
在一些实施方式中，N+1个输入控制器和多个线缆还联接至放缩机构，放缩机构构造成当输入控制器和线缆被致动时以往复方式移动到手术执行器。