本发明涉及一种绳索牵引式打磨清洗涂装一体化作业机器人，包括吊篮、与吊篮相连的第一牵引机构、设置在吊篮前部的打磨机构、设置在吊篮内部的清洗喷涂机构及弹簧反力调节机构，所述的第一牵引机构包括连接吊篮与第一卷绳机构的第一绳索，所述的清洗喷涂机构包括竖直方向平行布置的第一立板及第二立板，所述的第一立板上安装有清洗喷头及喷涂喷头。
由上述技术方案可知，本发明采用了绳索牵引的方式，具有工作空间大、机构惯性低、定位精准可靠的优点；同时本发明将打磨、清洗和喷涂机构综合在一起，并通过弹簧反力调节机构来有效平衡工作过程中的推力与反力，适用于大型设备、零件及其不规则曲面的喷涂制造。

王道明 谢鹏涛 訾斌 王正雨 钱森 黄子桐

合肥工业大学

230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号

本发明涉及一种绳索牵引式打磨清洗涂装一体化作业机器人，包括吊篮、与吊篮相连的第一牵引机构、设置在吊篮前部的打磨机构、设置在吊篮内部的清洗喷涂机构及弹簧反力调节机构，所述的第一牵引机构包括连接吊篮与第一卷绳机构的第一绳索，所述的清洗喷涂机构包括竖直方向平行布置的第一立板及第二立板，所述的第一立板上安装有清洗喷头及喷涂喷头。
由上述技术方案可知，本发明采用了绳索牵引的方式，具有工作空间大、机构惯性低、定位精准可靠的优点；同时本发明将打磨、清洗和喷涂机构综合在一起，并通过弹簧反力调节机构来有效平衡工作过程中的推力与反力，适用于大型设备、零件及其不规则曲面的喷涂制造。