本发明公开了一种自适应转向及爬坡的变形球形机器人，包括左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳，左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳共同拼接成一个完整的球形外壳，中间球壳内安装有驱动装置，驱动装置包括电机、中心轴以及空心轴，空心轴套设于中心轴上且与其转动连接，中间球壳通过旋转支撑臂与空心轴连接，中间球壳被构造为绕中心轴转动的结构，电机安装于中心轴上且驱动空心轴绕中心轴转动，左侧球壳和右侧球壳分别安装于中心轴的两端，中间球壳为由四片圆弧球壳组成的可变形壳组，每一片圆弧球壳均通过一个旋转支撑臂与空心轴铰链连接，旋转支撑臂与空心轴之间均安装有舵机，可以解决球形机器人爬坡力小以及转弯不平稳的技术问题。

陈继清 黄仁智 莫荣现 刘旭 强虎 徐关文 蒙艳玫

广西大学

530003 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号

本发明公开了一种自适应转向及爬坡的变形球形机器人，包括左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳，左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳共同拼接成一个完整的球形外壳，中间球壳内安装有驱动装置，驱动装置包括电机、中心轴以及空心轴，空心轴套设于中心轴上且与其转动连接，中间球壳通过旋转支撑臂与空心轴连接，中间球壳被构造为绕中心轴转动的结构，电机安装于中心轴上且驱动空心轴绕中心轴转动，左侧球壳和右侧球壳分别安装于中心轴的两端，中间球壳为由四片圆弧球壳组成的可变形壳组，每一片圆弧球壳均通过一个旋转支撑臂与空心轴铰链连接，旋转支撑臂与空心轴之间均安装有舵机，可以解决球形机器人爬坡力小以及转弯不平稳的技术问题。