本发明公开了光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。
通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。
依据直线距离及摆臂的长度，并利用反三角函数公式计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。
根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。
本申请中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。

朱立春 朱家朋 李伟 晋志生 王邦耀 张磊

合肥仁洁智能科技有限公司

230088 安徽省合肥市高新区习友路1688号安徽华安种业有限责任公司2楼

本发明公开了光伏清扫机器倾斜姿态检测方法、控制器及光伏清扫机器，光伏清扫机器内设置有悬挂点，重物块通过摆臂悬挂于悬挂点上；当光伏清扫机器处于无倾斜姿态时，重物块在光伏清扫机器内与摆臂平行的平面上的投影点为m点，在m点设置有测距传感器。
通过测距传感器测量m点与重物块的当前位置之间的直线距离，若直线距离大于0表明光伏清扫机器产生倾斜，然后，获取重物块偏离m点的偏离方向。
依据直线距离及摆臂的长度，并利用反三角函数公式计算得到光伏清扫机器的倾斜角度。
根据倾斜角度和偏离方向确定光伏清扫机器的倾斜姿态。
本申请中，测距传感器设置在光伏清扫机器的内部，不受外界环境因素影响，因此，提高了检测倾斜姿态的准确率。