本发明公开了一种具有迈步前进功能的仿人机器腿，属于仿人机器腿领域。
它包括髋关节、转动装设于髋关节上的机器腿A和机器腿B；髋关节包括髋关节底板、支架A、支架B、丝杠、导轨、空心转轴A、空心转轴B、主动轮A、主动轮B和转轴，转轴上装设有摩擦轮A、抗压螺旋弹簧A、止推轴承A、止推轴承B、抗压螺旋弹簧B、施压滑块和摩擦轮B；机器腿A和机器腿B的结构完全相同，均包括机器大腿、固定轴、从动轮、机器小腿和机器足。
本发明是一种结构简单合理、能够实现迈步前后重心平移、适用于机器人迈步行走、运动稳定性更高的迈步机器腿。

班书昊 李晓艳 席仁强

常州大学

213164 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号

本发明公开了一种具有迈步前进功能的仿人机器腿，属于仿人机器腿领域。
它包括髋关节、转动装设于髋关节上的机器腿A和机器腿B；髋关节包括髋关节底板、支架A、支架B、丝杠、导轨、空心转轴A、空心转轴B、主动轮A、主动轮B和转轴，转轴上装设有摩擦轮A、抗压螺旋弹簧A、止推轴承A、止推轴承B、抗压螺旋弹簧B、施压滑块和摩擦轮B；机器腿A和机器腿B的结构完全相同，均包括机器大腿、固定轴、从动轮、机器小腿和机器足。
本发明是一种结构简单合理、能够实现迈步前后重心平移、适用于机器人迈步行走、运动稳定性更高的迈步机器腿。