本发明在车辆的预定操作的干预控制中进一步降低驾驶者的陌生感，同时也成功确保安全。
在本发明中，在车辆的预定操作中用于干预的驾驶辅助设备被设置有：范围设置单元，用于设置预定范围，该预定范围是关于车辆的行为的范围；可允许控制输入范围计算单元，用于获得表示车辆的驾驶者的驾驶动作特性的驾驶动作特性信息并且使用获得的驾驶动作特性信息计算作为在当前时间点允许的操作的范围的可允许控制输入范围，以便使得在预定预测间隔上预测的车辆的行为保持在预定范围中；确定单元，用于确定在当前时间点的操作是否在可允许控制输入范围内；以及操作干预执行单元，用于如果确定在当前时间点的操作落在可允许控制输入范围之外则执行干预。

山口拓真 奥田裕之 铃木达也 田崎勇一

国立大学法人名古屋大学

日本爱知县

本发明在车辆的预定操作的干预控制中进一步降低驾驶者的陌生感，同时也成功确保安全。
在本发明中，在车辆的预定操作中用于干预的驾驶辅助设备被设置有：范围设置单元，用于设置预定范围，该预定范围是关于车辆的行为的范围；可允许控制输入范围计算单元，用于获得表示车辆的驾驶者的驾驶动作特性的驾驶动作特性信息并且使用获得的驾驶动作特性信息计算作为在当前时间点允许的操作的范围的可允许控制输入范围，以便使得在预定预测间隔上预测的车辆的行为保持在预定范围中；确定单元，用于确定在当前时间点的操作是否在可允许控制输入范围内；以及操作干预执行单元，用于如果确定在当前时间点的操作落在可允许控制输入范围之外则执行干预。