本发明公开了一种自动驾驶车辆的人机共驾转向控制方法，通过自动驾驶控制器获取方向盘转角指令；获取方向盘力矩数值；判断力矩数值是否超过预设的接管阈值，若是，则电动转向系统EPS依据方向盘力矩数值执行转向助力；若否，则通过方向盘力矩传感器采集到的方向盘力矩数值，计算对方向盘转角的修正角度θ需求，修正角度需求θ与自动驾驶方向盘转角指令叠加，得到转角请求指令，将转角请求指令发送至电动转向系统，电动转向系统响应转角指令控制转向器，实现人机共驾。
本发明在自动驾驶功能正常控制执行器的基础上将驾驶员的转向意图综合考虑，再发送至转向执行器，实现人机共驾的良好转向体验。

于晓阳 康代轲 李飘 冯佩

东风汽车集团有限公司

430056 湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号

本发明公开了一种自动驾驶车辆的人机共驾转向控制方法，通过自动驾驶控制器获取方向盘转角指令；获取方向盘力矩数值；判断力矩数值是否超过预设的接管阈值，若是，则电动转向系统EPS依据方向盘力矩数值执行转向助力；若否，则通过方向盘力矩传感器采集到的方向盘力矩数值，计算对方向盘转角的修正角度θ需求，修正角度需求θ与自动驾驶方向盘转角指令叠加，得到转角请求指令，将转角请求指令发送至电动转向系统，电动转向系统响应转角指令控制转向器，实现人机共驾。
本发明在自动驾驶功能正常控制执行器的基础上将驾驶员的转向意图综合考虑，再发送至转向执行器，实现人机共驾的良好转向体验。