本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。
本发明通过对混联登乘系统的结构分析,并进行分解,分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型,通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配,结合当前任务情况和子系统的约束情况,采用梯度投影法优化系统的运动量,避免系统的奇异位形出现。
该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题,同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素,极大限度地优化了混联机构的空间运动分配,为混联登乘系统控制提供输入参数,满足实际工作情况下的运维需要。
魏延辉 田晨光 刘静 郑志 杨鹏飞 牛佳乐 李强强 刘东东
哈尔滨工程大学
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。
本发明通过对混联登乘系统的结构分析,并进行分解,分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型,通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配,结合当前任务情况和子系统的约束情况,采用梯度投影法优化系统的运动量,避免系统的奇异位形出现。
该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题,同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素,极大限度地优化了混联机构的空间运动分配,为混联登乘系统控制提供输入参数,满足实际工作情况下的运维需要。