本发明涉及一种水下航行器轨迹的控制方法和系统，该控制方法包括：接收目标信号，目标信号携带欲达到的目标位置信息；根据当前的位置信息与目标位置信息确定第一状态信号，第一状态信号携带第一方向角度和第一速度；利用第一滤波组件对第一状态信号进行处理得到第二方向角度和第二速度；根据第二速度确定控制力，以使得水下航行器的航行速度在控制力的作用下达到目标速度；根据第二方向角度确定控制力矩，以使得水下航行器的航行方向角度在控制力矩的作用下达到目标方向角度，抑制了高频噪声、外界干扰、参数不确定等情况，增强了系统的鲁棒性。

王锐 鄢社锋

中国科学院声学研究所

100190 北京市海淀区北四环西路21号

本发明涉及一种水下航行器轨迹的控制方法和系统，该控制方法包括：接收目标信号，目标信号携带欲达到的目标位置信息；根据当前的位置信息与目标位置信息确定第一状态信号，第一状态信号携带第一方向角度和第一速度；利用第一滤波组件对第一状态信号进行处理得到第二方向角度和第二速度；根据第二速度确定控制力，以使得水下航行器的航行速度在控制力的作用下达到目标速度；根据第二方向角度确定控制力矩，以使得水下航行器的航行方向角度在控制力矩的作用下达到目标方向角度，抑制了高频噪声、外界干扰、参数不确定等情况，增强了系统的鲁棒性。