1.本实用新型涉及上料设备的技术领域，具体涉及一种适用多种托盘尺寸的上料设备。
背景技术：
2.在自动化加工领域，为了实现产品的自动化批量加工，经常需要将多个待加工的零件放置于托盘中，然后多个托盘在竖向上进行整齐叠放，使得搬运小车单次能够搬运多个托盘实现批量转运，提高转运效率的同时，也便于零件进行集中存放和分类，在生产上料过程中，通常是通过搬运小车将叠放整齐的一整摞载有零件的托盘搬运至上料设备中，进而使得零件通过上料设备逐渐进入生产线以完成相应生产工序，但是现有的上料设备通用性较差，基本都是针对同一种尺寸的托盘而设计的，使用场景单一，适应性较差，导致设备占用多，投资成本大，不利于企业可持续发展，再者，现有的上料设备中，转移空托盘机械手和抓取零件完成上料的机械手两者之间的动作过程相对较为独立，两者之间的关联性较差，导致上料连续性较差，影响整体生产线的生产效率；因此，亟需对现有的上料设备进行必要的改进和创新。
技术实现要素：
3.本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够适应多种托盘尺寸的、上料和托盘回收同时进行的高效上料设备。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种适用多种托盘尺寸的上料设备，包括：
5.储料框架，所述储料框架的数量至少包括两个且分别用于存储载有物料的托盘和没有物料的空托盘，两个所述储料框架均固定在主基板的下表面，且所述主基板上设有多个分别与所述储料框架一一对应的窗口，所述储料框架包括多根安装在底板上并用于横向定位托盘的长条状定位板，且所述定位板在水平方向上移动调节以适应不同尺寸的托盘，所述储料框架内还安装有竖直升降以顶升该储料框架内托盘的托举机构；
6.搬运组件，所述搬运组件包括平移机构及均安装在平移机构上的物料抓取机构和托盘抓取机构，所述物料抓取机构和托盘抓取机构分别用于抓取物料和没有物料的空托盘，所述平移机构安装在所述主基板的上表面，所述平移机构驱动所述物料抓取机构和托盘抓取机构同步水平移动，以将分别抓取的物料和空托盘转移至指定位置。
7.作为本实用新型的进一步改进，所述定位板包括横截面均为l状的第一护板和第二护板、条板状的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板竖直固定在底板的上表面，所述第一护板、第二护板和第二挡板均滑动安装在底板的上表面，所述底板水平设置并通过多根吊杆固定在主基板的下表面，所述第一护板和第二护板之间连接有水平的第一调节板和第二调节板，所述第一挡板和第二挡板之间连接有门架，所述第二护板和第二挡板之间连接有连接板，所述托举机构设置在第一护板和第一挡板之间。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述第一护板竖直设置且其下端的外侧面固定在与第一导轨滑动配安装的第一滑块上，所述第一导轨通过第一固定块固定在所述底板的上表面，所述第二护板竖直设置且其下端的外侧面固定在与第二导轨滑动安装的第二滑块上，所述第二导轨与所述第一导轨平行，所述第二导轨通过第二固定块固定在移动板上，所述移动板固定在与第三导轨滑动配合的第三滑块上，所述第三导轨固定在所述底板的上表面，所述第三导轨与所述第二导轨垂直。
9.作为本实用新型的进一步改进，所述第一调节板的一端固定在第一护板上端的外侧面，所述第一调节板的另一端设有水平的长圆形第一调节孔，贯穿第一调节孔并通过螺纹连接在第二护板上的第一夹紧件将第一调节板夹紧在第二护板上，所述第二调节板的一端固定在第一护板下端的外侧面，所述第二调节板的另一端设有水平的长圆形第二调节孔，贯穿第二调节孔并通过螺纹连接在第二护板上的第二夹紧件将第二调节板夹紧在第二护板上。
10.作为本实用新型的进一步改进，所述第二护板上端的外侧面固定在与第四导轨滑动安装的第四滑块上，所述第四导轨固定在所述连接板上且第四导轨与所述第二导轨平行，所述连接板的自由端固定第二挡板上端的外侧面上，所述第二挡板的下端固定在所述移动板上。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述第一挡板和第二挡板之间还连接有水平的第三调节板和第四调节板，所述第三调节板的一端固定在第一挡板上端的外侧面，所述第三调节板的另一端设有水平的长圆形第三调节孔，贯穿第三调节孔并通过螺纹连接在第二挡板上的第三夹紧件将第三调节板夹紧在第二挡板上，所述第四调节板的一端固定在第一挡板下端的外侧面，所述第四调节板的另一端设有水平的长圆形第四调节孔，贯穿第四调节孔并通过螺纹连接在第二挡板上的第四夹紧件将第四调节板夹紧在第二挡板上，所述门架设置在第三调节板和第四调节板之间，所述门架的一侧铰接在第一挡板的外侧面且水平向外翻转，所述门架的另一侧吸附在与第二挡板固定的磁铁上，所述门架上还固定有把手。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述第二调节板上固定有驱动螺母，所述驱动螺母套装在驱动螺杆的外部且两者通过螺纹连接形成丝杆螺母传动，所述驱动螺杆的长度方向与所述第一导轨的长度方向一致，所述驱动螺杆的两端均同轴转动安装在对应的轴承座上，所述轴承座固定在所述底板的上表面，所述驱动螺杆的其中一端还固定有手轮。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述托举机构包括通过固定架固定在主基板下表面的第一竖直移动模组、固定第一竖直移动模组的驱动块上的驱动板，所述驱动板靠近第一挡板且驱动板贯穿第一挡板与第一护板之间的空间并水平伸入多个定位板围成的储放空间内，所述驱动板上固定有多根竖直的立柱，所述立柱的上端均固定在水平的托板上。
14.作为本实用新型的进一步改进，所述平移机构为第一水平移动模组，所述第一水平移动模组固定在主基板的上表面，所述第一水平移动模组的驱动块上固定有安装座，所述安装座上固定有与第五导轨滑动安装的第五滑块上，所述第五导轨与所述第一水平移动模组平行，所述安装座上还固定有与第一水平移动模组垂直的第二水平移动模组，所述托盘抓取机构安装在第二水平移动模组的壳体上，所述物料抓取机构安装在第二水平移动模组的驱动块上，所述托盘抓取机构包括与第二水平移动模组壳体相固定的连接架、固定在连接架上的直线气缸，所述直线气缸的伸缩杆竖直向下伸出且其下端固定有水平的固定
板，所述固定板的上表面固定有多根竖直滑动安装在连接架上的导杆，所述固定板的下表面固定有多个第一负压吸嘴。
15.作为本实用新型的进一步改进，所述物料抓取机构包括固定在第二水平移动模组的驱动块上的第二竖直移动模组、固定在第二竖直移动模组的驱动块上的连接座、固定在连接座上旋转气缸，所述旋转气缸的驱动块上固定有安装板，所述安装板通过连接柱固定有水平转接板，所述旋转气缸驱动所述转接板水平转动，所述转接板的下表面固定有多个第二负压吸嘴。
16.本实用新型的有益效果：
17.本实用新型是一种适用多种托盘尺寸的上料设备，首先，本实用新型的第一护板、第二护板及第二挡板均可在水平方向上移动调节，能够根据托盘的尺寸进行适应性调节，进而调节整个储料框架的工作空间，满足更多不同尺寸的托盘的使用需求，减少设备占用，降低成本投入；其次，物料抓取机构和托盘抓取机构同步同向运动，当物料抓取机构将托盘中最后一个物料抓起并转移至指定位置后，在返回时，托盘抓取机构能够同步将对应空托盘抓起并转移至用于放置空托盘的储料框架内，两个动作过程关联性好，动作效率高，方便调试且易于控制。
附图说明
18.图1为一种适用多种托盘尺寸的上料设备的立体结构示意图；
19.图2为搬运组件安装在主基板上的立体结构示意图一；
20.图3为搬运组件的立体结构示意图；
21.图4为储料框架的立体结构示意图；
22.图5为储料框架去除托举机构后的立体结构示意图一；
23.图6为储料框架去除托举机构后的立体结构示意图一；
24.图7为储料框架去除托举机构后的俯视图；
25.图8为托举机构的立体结构示意图；
26.图中标号说明：
27.101、用于存储带物料托盘的储料框架；102、用于存储空托盘的储料框架；
28.11、主基板；12、窗口；13、底板；14、驱动螺母；15、驱动螺杆；16、轴承座；17、手轮；18、吊杆；19、第一护板；20、第一导轨；21、第一滑块；22、第一固定块；23、第二护板；24、第二导轨；25、第二滑块；26、第二固定块；27、移动板；28、第三导轨；29、第三滑块；30、第一挡板；31、第二挡板；32、第一调节板；33、第一调节孔；34、第一夹紧件；35、第二调节板；36、第二调节孔；37、第二夹紧件；38、连接板；39、第四导轨；40、第四滑块；41、第三调节板；42、第三调节孔；43、第三夹紧件；44、第四调节板；45、第四调节孔；46、第四夹紧件；47、门架；48、磁铁；49、把手；50、第一竖直移动模组；501、固定架；51、驱动板；52、立柱；53、托板；54、第一水平移动模组；55、安装座；56、第五导轨；57、第五滑块；58、第二水平移动模组；59、连接架；60、直线气缸；61、固定板；62、导杆；63、第一负压吸嘴；64、第二竖直移动模组；65、连接座；66、旋转气缸；67、安装板；68、连接柱；69、转接板；70、第二负压吸嘴。
具体实施方式
29.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
30.参照图1-图8所示，本实用新型一种适用多种托盘尺寸的上料设备的一实施例；
31.一种适用多种托盘尺寸的上料设备，包括：储料框架，所述储料框架的数量至少包括两个且分别用于存储载有物料的托盘和没有物料的空托盘，两个所述储料框架均固定在主基板11的下表面，且所述主基板11上设有多个分别与所述储料框架一一对应的窗口12，物料抓取机构和托盘抓取机构通过对应的窗口12竖直抓取空托盘或者托盘内的物料，所述储料框架包括多根安装在底板13上并用于横向定位托盘的长条状定位板，且所述定位板在水平方向上移动调节以适应不同尺寸的托盘，所述储料框架内还安装有竖直升降以顶升该储料框架内托盘的托举机构；
32.搬运组件，所述搬运组件包括平移机构及均安装在平移机构上的物料抓取机构和托盘抓取机构，所述物料抓取机构和托盘抓取机构分别用于抓取物料和没有物料的空托盘，所述平移机构安装在所述主基板11的上表面，所述平移机构驱动所述物料抓取机构和托盘抓取机构同步水平移动，以将分别抓取的物料和空托盘转移至指定位置。
33.所述定位板包括横截面均为l状的第一护板19和第二护板23、条板状的第一挡板30和第二挡板31，所述第一挡板30竖直固定在底板13的上表面，所述第一护板19、第二护板23和第二挡板31均滑动安装在底板13的上表面，所述底板13水平设置并通过多根吊杆18固定在主基板11的下表面，所述第一护板19和第二护板23之间连接有水平的第一调节板32和第二调节板35，所述第一挡板30和第二挡板31之间连接有门架47，所述第二护板23和第二挡板31之间连接有连接板38，所述托举机构设置在第一护板19和第一挡板30之间。
34.所述第一护板19竖直设置且其下端的外侧面固定在与第一导轨20滑动配安装的第一滑块21上，所述第一导轨20通过第一固定块22固定在所述底板13的上表面，所述第二护板23竖直设置且其下端的外侧面固定在与第二导轨24滑动安装的第二滑块25上，所述第二导轨24与所述第一导轨20平行，所述第二导轨24通过第二固定块26固定在移动板27上，所述移动板27固定在与第三导轨28滑动配合的第三滑块29上，所述第三导轨28固定在所述底板13的上表面，所述第三导轨28与所述第二导轨24垂直。
35.所述第一调节板32的一端固定在第一护板19上端的外侧面，所述第一调节板32的另一端设有水平的长圆形第一调节孔33，贯穿第一调节孔33并通过螺纹连接在第二护板23上的第一夹紧件34将第一调节板32夹紧在第二护板23上，所述第二调节板35的一端固定在第一护板19下端的外侧面，所述第二调节板35的另一端设有水平的长圆形第二调节孔36，贯穿第二调节孔36并通过螺纹连接在第二护板23上的第二夹紧件37将第二调节板35夹紧在第二护板23上。
36.所述第二护板23上端的外侧面固定在与第四导轨39滑动安装的第四滑块40上，所述第四导轨39固定在所述连接板38上且第四导轨39与所述第二导轨24平行，所述连接板38的自由端固定第二挡板31上端的外侧面上，所述第二挡板31的下端固定在所述移动板27上。
37.所述第一挡板30和第二挡板31之间还连接有水平的第三调节板41和第四调节板44，所述第三调节板41的一端固定在第一挡板30上端的外侧面，所述第三调节板41的另一
端设有水平的长圆形第三调节孔42，贯穿第三调节孔42并通过螺纹连接在第二挡板31上的第三夹紧件43将第三调节板41夹紧在第二挡板31上，所述第四调节板44的一端固定在第一挡板30下端的外侧面，所述第四调节板44的另一端设有水平的长圆形第四调节孔45，贯穿第四调节孔45并通过螺纹连接在第二挡板31上的第四夹紧件46将第四调节板44夹紧在第二挡板31上，所述门架47设置在第三调节板41和第四调节板44之间，所述门架47的一侧铰接在第一挡板30的外侧面且水平向外翻转，所述门架47的另一侧吸附在与第二挡板31固定的磁铁48上，所述门架47上还固定有把手49，门架47打开后，向对应的储料框架内添加载有物料的托盘，或者将对应储料框架内的空托盘取出。
38.所述第二调节板35上固定有驱动螺母14，所述驱动螺母14套装在驱动螺杆15的外部且两者通过螺纹连接形成丝杆螺母传动，所述驱动螺杆15的长度方向与所述第一导轨20的长度方向一致，所述驱动螺杆15的两端均同轴转动安装在对应的轴承座16上，所述轴承座16固定在所述底板13的上表面，所述驱动螺杆15的其中一端还固定有手轮17。
39.所述托举机构包括通过固定架501固定在主基板11下表面的第一竖直移动模组50、固定第一竖直移动模组50的驱动块上的驱动板51，所述驱动板51靠近第一挡板30且驱动板51贯穿第一挡板30与第一护板19之间的空间并水平伸入多个定位板围成的储放空间内，所述驱动板51上固定有多根竖直的立柱52，所述立柱52的上端均固定在水平的托板53上，托盘防止在托板53上，通过第一竖直移动模组50驱动托板53上的托盘进行升降，以满足上料需求。
40.所述平移机构为第一水平移动模组54，所述第一水平移动模组54固定在主基板11的上表面，所述第一水平移动模组54的驱动块上固定有安装座55，所述安装座55上固定有与第五导轨56滑动安装的第五滑块57上，所述第五导轨56与所述第一水平移动模组54平行，所述安装座55上还固定有与第一水平移动模组54垂直的第二水平移动模组58，所述托盘抓取机构安装在第二水平移动模组58的壳体上，所述物料抓取机构安装在第二水平移动模组58的驱动块上，所述托盘抓取机构包括与第二水平移动模组58壳体相固定的连接架59、固定在连接架59上的直线气缸60，所述直线气缸60的伸缩杆竖直向下伸出且其下端固定有水平的固定板61，所述固定板61的上表面固定有多根竖直滑动安装在连接架59上的导杆62，所述固定板61的下表面固定有多个第一负压吸嘴63，通过第一负压吸嘴63内的负压吸附空托盘。
41.所述物料抓取机构包括固定在第二水平移动模组58的驱动块上的第二竖直移动模组64、固定在第二竖直移动模组64的驱动块上的连接座65、固定在连接座65上旋转气缸66，所述旋转气缸66的驱动块上固定有安装板67，所述安装板67通过连接柱68固定有水平转接板69，所述旋转气缸66驱动所述转接板69水平转动，所述转接板69的下表面固定有多个第二负压吸嘴70，通过第二负压吸嘴70内的负压吸附物料。
42.以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。