1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种货柜自动化装车机械手。


背景技术：

2.产品生产完成需要运输至其它地方存放或出货送至销售商时，需要将货物码放在货车上，然后通过货车送至指定地点，在现有的装车工作中，装载产品的包装箱通常放置于货架或托板上，当需要装车时则通过叉车将托板连同货物叉起，因叉车的货叉长度有限，叉车只可以将货物放在货车的边缘处，然后再依靠工作人员将货物送至货车内部，若货车较小，也可以通过叉车直接将货物放在货车中部，但叉车放置货物的位置精度极低，放置完成后依然需要工作人员再次进行移动或码放。
3.现有的进行货车表面的货物装车时，在机械的搬运下仍需要人工进行辅助搬运，进行货物的堆放，无法实现自动化的货物装载堆放，搬运费时费力，使货物搬运效率降低，不利于实际使用。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种货柜自动化装车机械手。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种货柜自动化装车机械手，包括承重轨道，机械夹爪和控制装置，所述承重轨道顶面内部设有直线电机，所述直线电机顶面设有控制装置，所述控制装置远离直线电机的一端与机械夹爪顶面连接，所述承重轨道侧面对称设有导向装置，所述导向装置顶部设有搬运装置，所述搬运装置包括搬运传送带和搬运液压缸，所述承重轨道侧面对称固定设有动力液压缸，且动力液压缸的活动端与搬运液压缸侧面连接，所述搬运传送带顶面设有限位板，且限位板与搬运传送带滑动连接。
6.优选的，所述导向装置包括主导向轨道和副导向轨道，所述主导向轨道一端与承重轨道侧面焊接，所述主导向轨道两侧开设有导向滑槽，且导向滑槽一端与主导向轨道远离承重轨道的一端贯穿，所述副导向轨道两侧靠近承重轨道的一端固定设有导向滑块，所述导向滑槽靠近承重轨道的一端固定设有导向液压缸，所述导向液压缸与导向滑块侧面铰接，所述副导向轨道两端固定设有过渡台，且过渡台顶面为斜面。
7.优选的，所述搬运传送带内部两端啮合设有动力转轴，所述搬运传送带两侧设有限位轨道，所述动力转轴两端嵌于限位轨道内部，且动力转轴与限位轨道活动连接，所述搬运液压缸的活动端与限位轨道底面铰接，所述搬运液压缸底面栓接设有连接件，所述连接件内壁之间设有移动轮，且移动轮的中心轴与连接件两侧螺栓连接。
8.优选的，所述搬运传送带顶面设有限位板，所述限位板底面两侧位于搬运传送带两侧的限位轨道内部，所述限位轨道内部远离承重轨道的一端固定设有限位液压缸，所述限位液压缸的活动端与限位板侧面靠近底面处固定，所述限位板与搬运传送带互相垂直。
9.优选的，所述直线电机设有控制底座，且控制底座与直线电机顶面通过轴承连接，且控制底座与轴承的外环固定，直线电机顶面与轴承的内环固定，所述控制底座两侧螺栓连接设有连接座，相邻所述连接座之间设有支撑支臂，所述支撑支臂顶端设有活动支臂，所述活动支臂远离支撑支臂的一端设有活动座，所述支撑支臂与活动支臂连接端设有限位支臂，且限位支臂正面截面为三角形，所述限位支臂远离支撑支臂端部的两端均连接设有连接支臂，所述连接支臂远离限位支臂的一端分别与连接座和活动座顶端销轴连接，所述活动座底面与机械夹爪顶部轴接，且机械夹爪与控制装置电性连接。
10.优选的，所述承重轨道底面两侧对称设有承重液压缸，且承重液压缸嵌入承重轨道内部，两侧所述承重液压缸的活动端固定设有固定座，所述固定座表面远离承重液压缸的一端设有固定螺栓，且固定螺栓与固定座螺纹连接。
11.优选的，所述支撑支臂端部与连接座通过销轴活动连接，所述活动支臂与支撑支臂，活动支臂的连接端均通过销轴活动连接，所述限位支臂与支撑支臂，活动支臂和连接支臂连接端均通过销轴活动连接，所述活动支臂与活动座端部通过销轴活动连接。
12.有益效果
13.本实用新型中，采用承重轨道与装运车表面一端固定，通过导向装置的伸长与装运车长度进行适配，控制装置控制机械夹爪对货物进行搬运至搬运传送带表面，搬运装置沿导向装置滑动至装运车表面一端进行货物的运输，通过限位板和搬运装置的配合进行货物卸料至搬运车表面，使对货物的装车，码料，卸料自动一体化进行，提高货物搬运的自动化，便于装运车货物的搬运，提高搬运效率。
附图说明
14.图1为一种货柜自动化装车机械手的立体结构示意图；
15.图2为图1的a处放大图；
16.图3为一种货柜自动化装车机械手的正面视图；
17.图4为一种货柜自动化装车机械手的侧视图；
18.图5为一种货柜自动化装车机械手的俯视图。
19.图例说明：
20.1、承重轨道；2、固定座；3、固定螺栓；4、承重液压缸；5、直线电机；6、机械夹爪；7、控制装置；701、控制底座；702、支撑支臂；703、活动支臂；704、限位支臂；705、连接座；706、连接支臂；707、活动座；8、导向装置；801、主导向轨道；802、副导向轨道；803、导向液压缸；804、导向滑槽；805、导向滑块；806、过渡台；9、搬运装置；901、搬运传送带；902、动力转轴；903、搬运液压缸；904、连接件；905、移动轮；906、限位轨道；10、限位液压缸；11、限位板；12、动力液压缸。
具体实施方式
21.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。
22.下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。
23.具体实施例：
24.参照图1-5，一种货柜自动化装车机械手，包括承重轨道1，机械夹爪6和控制装置7，承重轨道1顶面内部设有直线电机5，直线电机5的两侧输出轴与承重轨道1内部两侧固定，通过直线电机5的输出轴的传送收缩进行直线电机5在承重轨道1内部的位移，承重轨道1底面两侧对称设有承重液压缸4，且承重液压缸4嵌入承重轨道1内部，两侧承重液压缸4的活动端固定设有固定座2，固定座2表面远离承重液压缸4的一端设有固定螺栓3，且固定螺栓3与固定座2螺纹连接，在设备使用时，根据装运车的位置，将承重轨道1放置于搬运车顶面一端，使承重轨道1两端的承重液压缸4所在位置在搬运车顶面之外处，不与顶面进行接触，通过承重液压缸4的伸长，使固定座2位于搬运车底面处，便于承重轨道1的初始放置，在承重轨道1位置放置完成后，承重液压缸4收缩，使固定座2顶面与搬运车底面相抵，进行承重轨道1的固定，保持承重轨道1的稳定，通过固定螺栓3旋紧，使固定螺栓3穿过固定座2与搬运车底面相抵，进行二次限位固定，保障搬运车与承重轨道1固定的稳定性，承重轨道1侧面对称设有导向装置8，导向装置8包括主导向轨道801和副导向轨道802，主导向轨道801一端与承重轨道1侧面焊接，主导向轨道801两侧开设有导向滑槽804，且导向滑槽804一端与主导向轨道801远离承重轨道1的一端贯穿，副导向轨道802两侧靠近承重轨道1的一端固定设有导向滑块805，导向滑槽804靠近承重轨道1的一端固定设有导向液压缸803，导向液压缸803与导向滑块805侧面铰接，在进行承重轨道1固定后，根据搬运车的长度，导向液压缸803的活动端伸长，推动导向滑块805在导向滑槽804内部滑动，从而将副导向轨道802从柱导向轨道内部滑出，机进行主导向轨道801与副导向轨道802之间的延长，便于搬运装置9的滑动工作的进行，副导向轨道802两端固定设有过渡台806，且过渡台806顶面为斜面，通过设置过渡台806使搬运装置9的移动轮905在从主导向轨道801内部向副导向轨道802内部滑动过渡的时候更平滑，不受阻碍。
25.直线电机5顶面设有控制装置7，控制装置7远离直线电机5的一端与机械夹爪6顶面连接，直线电机5设有控制底座701，且控制底座701与直线电机5顶面通过轴承连接，且控制底座701与轴承的外环固定，通过轴承，使直线电机5移动使可带动控制装置7和机械夹爪6整体进行位移的变化，同时使控制底座701在进行角度旋转时直线电机5不受影响，便于控制装置7的实施，控制底座701进行控制装置7整体的360度角度旋转变化，便于控制机械夹爪6对不同位置的货物进行夹持，直线电机5顶面与轴承的内环固定，控制底座701两侧螺栓连接设有连接座705，相邻连接座705之间设有支撑支臂702，支撑支臂702对活动支臂703和机械夹爪6的竖直方向进行整体的重力支撑，保持稳定性，同时对机械夹爪6竖直方向的高度进行控制，通过支撑支臂702底端绕连接座705连接处旋转，控制机械夹爪6的离地面高度，便于对不同竖直高度的货物的夹持与放置，支撑支臂702顶端设有活动支臂703，活动支臂703远离支撑支臂702的一端设有活动座707，支撑支臂702端部与连接座705通过销轴活动连接，活动支臂703与支撑支臂702，活动支臂703的连接端均通过销轴活动连接，限位支臂704与支撑支臂702，活动支臂703和连接支臂706连接端均通过销轴活动连接，活动支臂703与活动座707端部通过销轴活动连接，活动支臂703进行机械夹爪6水平方向的位移的变化的控制，便于对水平不同位置的货物进行夹持放置，支撑支臂702与活动支臂703连接端设有限位支臂704，且限位支臂704正面截面为三角形，限位支臂704远离支撑支臂702端部
的两端均连接设有连接支臂706，连接支臂706远离限位支臂704的一端分别与连接座705和活动座707顶端销轴连接，活动座707底面与机械夹爪6顶部轴接，且机械夹爪6与控制装置7电性连接，限位支臂704进行活动支臂703，支撑支臂702的限位，通过连接支臂706进行连接，进行各个支臂之间的稳定传动，控制底座701控制机械夹爪6的夹持与张开，进行货物的准确夹持。
26.导向装置8顶部设有搬运装置9，搬运装置9包括搬运传送带901和搬运液压缸903，控制装置7控制机械夹爪6对货物进行夹持，夹持后的货物放置在搬运传送带901表面进行传送，搬运传送带901内部两端啮合设有动力转轴902，动力转轴902运转，带动搬运传送带901表面的货物进行卸料，通过搬运传送带901的旋转传送，将搬运传送带901表面的货物卸料至搬运车顶面，搬运传送带901两侧设有限位轨道906，动力转轴902两端嵌于限位轨道906内部，且动力转轴902与限位轨道906活动连接，使动力转轴902转动传送时限位轨道906不对其产生影响，采用承重轨道1与装运车表面一端固定，通过导向装置8的伸长与装运车长度进行适配，控制装置7控制机械夹爪6对货物进行搬运至搬运传送带901表面，搬运装置9沿导向装置8滑动至装运车表面一端进行货物的运输，通过限位板11和搬运装置9的配合进行货物卸料至搬运车表面，使对货物的装车，码料，卸料自动一体化进行，提高货物搬运的自动化，便于装运车货物的搬运，提高搬运效率，承重轨道1侧面对称固定设有动力液压缸12，且动力液压缸12的活动端与搬运液压缸903侧面连接，搬运传送带901顶面设有限位板11，且限位板11与搬运传送带901滑动连接，搬运装置9进行搬运时，搬运液压缸903底面栓接设有连接件904，连接件904内壁之间设有移动轮905，且移动轮905的中心轴与连接件904两侧螺栓连接，动力液压缸12的活动端伸长，对搬运液压缸903侧面进行推动，时移动轮905在导向装置8的主导向轨道801和副导向轨道802内部滑动，进行位置搬运移动，搬运液压缸903的活动端与限位轨道906底面铰接，搬运传送带901顶面设有限位板11，限位板11底面两侧位于搬运传送带901两侧的限位轨道906内部，限位轨道906内部远离承重轨道1的一端固定设有限位液压缸10，限位液压缸10的活动端与限位板11侧面靠近底面处固定，限位板11与搬运传送带901互相垂直，在进行搬运装置9卸料时，搬运传送带901在动力气缸推动时，动力转轴902不运转，待传送至目标位置后，搬运传送带901再运转进行货物的卸料，搬运传送带901靠近承重轨道1的一侧的搬运液压缸903的活动端伸长，使搬运传送带901发生倾斜，货物在搬运传送带901表面由于倾斜滑动，在搬运传送带901的传送作用下，卸料更快，同时在搬运传送带901倾斜，货物发生滑动时，限位液压缸10的活动端收缩，带动限位板11与货物一起滑动，使限位板11始终保持与货物侧面相抵进行货物的限位，防止货物在卸料时倾倒，保持稳定。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述
的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。