1.本发明涉及棉柔巾卷取料机器人领域，特别涉及一种可调夹持范围的滚动取料机器人。


背景技术：

2.棉柔巾作为生活中常用的卫生用品，采用的全棉水刺无纺布生产工艺，经过高温高压蒸汽消毒而制成的无菌大卷无纺布。经过棉柔巾机的卷曲，制作成小卷的棉柔巾卷，目前，在制作小卷棉柔巾卷过程中，最后的取料阶段是通过人工来实现的，所述人工取料为工人直接用手接触小卷棉柔巾卷，所述人工取料涉及到的问题包括：
①
因人工介入而产生的棉柔巾卷的二次污染；
②
操作工人的安全保障；
③
操作效率低下。
3.

技术实现要素：

4.本发明的目的之一就是针对现有人工取料所产生弊端，提供一种结构新颖，全自动运行，稳定性高，能有效提升棉柔巾卷的取料效率，保障操作工人的安全以及杜绝因人工介入而产生的二次污染的技术。
5.本发明技术方案如下：该智能化全自动棉柔巾机取料机器人，包括机架，机架上面设有滑轨与滑动座，所述的机架的上面有定位槽与滑轨配合，所述的滑轨与滑动座配合，所述的滑动座与固定座连接，固定座在滑动座上实现前后滑动运动，所述的固定座上面设有平面旋转装置，所述的平面旋转装置通过竖向旋转装置固定座与平面旋转装置连接，所述的竖向旋转装置通过竖向旋转装置固定座与上下张合装置固定连接，所述的上下张合装置通过夹持手指连接座，夹持手指调节座以及夹持手指中间连接座与夹持手指连接。
6.优选地，所述夹持手指连接座上设置有凹槽，通过所述凹槽连接夹持手指调节座，所述夹持手指调节座与夹持手指中间连接座固定连接。
7.优选地，所述的夹持手指中间连接座与夹持手指连接固定，通过所述的夹持手指调节座上设置的台阶实现夹持手指的上下运动。
8.优选地，所述的夹持手指设置有4个圆孔，所述的4个圆孔与滚动轮连接，所述的4个滚动轮镜像分布在夹持手指的前端。
9.优选地，所述滚动轮与下方夹持手指连接，所述的下方夹持手指与夹持手指横向连接座连接固定。
10.优选地，所述的夹持手指横向连接座与上下张合装置的下部连接。
11.优选地，所述的上下张合装置中间有圆孔与配重块连接，所述的配重块通过竖向选装装置为上下张合装置做平衡配重。
12.本发明的有益效果为：本发明的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人用可上下调节的夹持手指取料装
置结构设计简单、合理、易于实现，成本较低，通过对夹持手指的上下、左右调节，保障了对棉柔巾卷的自由取料，大大提高了棉柔巾卷的区间效率，为企业节约了人力成本，并为实现全自动棉柔巾卷生产线提供了良好的基础。
13.下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
14.图1是本发明的整体结构示意图。
15.图2是本发明的运动示意图。
16.其中图1中1、夹持手指，2、机架，3、滑轨，4、滑动座，5、固定座，6、平面旋转装置，7、竖向旋转固定座，8、上下张合装置，9、夹持手指连接座，10、夹持手指调节座，11、夹持手指中间连接座，12、夹持手指横向连接座，13、滚动轮，14、配重块，15竖向旋转装置固定座，16、竖向旋转装置。
17.其中图2中17、前后运动方向，18、竖向旋转方向，19、横向旋转方向，20、上夹持手指上下运动方向，21、下夹持手指上下运动方向。
具体实施方式
18.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当开解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，除非另做定义，此处实用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书及权利要求中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似的词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或部件涵盖出现在该词后面列举的元件或者部件及其等同，而不排除其他元件或部件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定物理的或者机械的连接，而是可以包含典型的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于相对位置的关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应的改变。
19.如图1所示，本发明涉及的一种智能化全自动棉柔巾取料机器人，包括机架2和安装在机架2上的滑轨3；所述的机架2设有多个圆孔，用于与滑轨3连接固定用；所述的滑轨3通过机架2上的凹槽与机架2接触定位，所述的滑轨3与滑动座4固定连接；所述的滑动座4与固定板5固定；所述的固定板5与平面旋转装置6连接固定；所述的平面旋转装置6与竖向旋转装置固定座15连接固定；所述的竖向旋转装置15前端与竖向旋转固定座7连接固定，后端与配重块14固定；所述的竖向旋转固定座7与上下张合装置8连接固定；所述的上下张合装置8与夹持手指连接座9连接固定；所述的夹持手指连接座9与夹持手指调节座10连接固定；所述的夹持手指调节座10与夹持手指中间连接座11固定连接；所述夹持手指连接座11与夹持手指1连接固定；夹持手指1与滚动轮13滚动固定。
20.进一步地，所述固定座5通过布置在机架上的外部气缸实现往复前后运动17。
21.进一步地，所述平面旋转装置6与竖向旋转固定座15之间作平面90度往复旋转运动18。
22.进一步的，所述竖向旋转装置16与竖向旋转固定座7之间做竖向90度往复旋转运动21。
23.进一步地，所述上下张合装置8与夹持手指连接座之间做上下往复运动19。
24.进一步地，所述上下张合装置8与夹持手指横向连接座之间做上下往复运动20。
25.一种智能化全自动棉柔巾取料机器人的运动过程，包括以下步骤：步骤一：当抓取棉柔巾卷时，整个机器人除机架2、滑轨3以外的所有装置，通过机架外部的气缸作用，作向前运动17向前方向，此时夹持手指1到达工作工位，通过外部的光电位置传感器的信号，经plc可编程控制器控制，上下张合装置8作向心夹持动作20和向心夹持动作19，此时棉柔巾卷为夹紧状态。
26.步骤二：当所述的棉柔巾卷在夹紧状态时，通过外部的plc可编程控制器控制，蒸整个机器人除机架2、滑轨3以外的所有装置，经机架外部的气缸作用，作向后运动17向方向，此时夹持手指1与棉柔巾卷脱离工作位。
27.步骤三：当岁数的夹持手指1脱离工作位时，平面旋转装置6和竖向旋转装置16经外部plc可编程控制器控制，同时进行向左90度旋转动作18和向左90度旋转动作21，此时夹持手指1到达卸料工位。
28.步骤四：当所述夹持手指1到达卸料工位时，经外部plc可编程控制器控制，夹持手指1通过上下张合装置8经夹持手指横向连接座12、夹持手指调节座10夹持手指连接座9的作用，做松开运动上下运动19上方向和上下运动20下方向。此时卸料过程完成。进一步的，所述卸料过程完成后重复“步骤一”，作循环不间断工作。
29.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描绘的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明的精神和范围的前提下，本发明还会有各种改进和变化，这些改进和变化都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护范围有所附的权利要求书及其等效物界定。