1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人腿部固定易拆装置。


背景技术：

2.目前移动机器人除了要保证对不同的企业、不同的要求以及不同开发技术来完成有针对的功能性技术开发之外，对机器人本身的稳定性、移动性能、易维护性和外观的美观求越来越高了。
3.机器人的悬架系统是底盘与轴之间的传力结构，尤其是机器人行驶过程中，机器人腿部与机架之间存在轴连接，以实现力传导，并且机器人腿部作为承载机器人整体重量的结构，轴连接处极易出现磨损的情况，若不能及时的对磨损的轴进行更换将影响机器人的行驶效果，然而现有的机器人腿部固定较复杂，拆装较困难。


技术实现要素：

4.本实用新型为了解决上述技术问题提供一种结构简单、拆装方便的机器人腿部固定易拆装置，以解决上述至少一项技术问题。
5.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
6.一种机器人腿部固定易拆装置，包括用于固定机器人腿部的铰链主轴，所述铰链主轴的一端上设置有防脱固定部；
7.所述防脱固定部的侧面设置有防脱件，所述防脱件与所述防脱固定部之间设置有弹性件，所述防脱件背离所述防脱固定部的一侧表面凸出于所述铰链主轴的径向表面。
8.本实用新型的有益效果是：本实用新型在防脱件与防脱固定部之间设置有弹性件，在弹性作用下可以使得防脱件背离防脱固定部的一侧表面凸出于铰链主轴的径向表面，在弹性件的正常弹力作用下，能够保证机器人腿部的正常工作，避免机器人腿部与铰链主轴脱落，通过克服弹性件的弹性作用，能够便于铰链主轴与机器人腿部分离，拆装方便。
9.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
10.进一步的，所述防脱件包括：
11.设置有第一沉头孔的第一防脱块；
12.设置有第二沉头孔的第二防脱块；
13.第一防脱螺钉，所述防脱固定部上对应所述第一防脱螺钉设置有第一通孔，所述第一防脱螺钉的一端依次贯穿所述第一沉头孔和所述第一通孔与所述第二防脱块固定连接；
14.第二防脱螺钉，所述防脱固定部上对应所述第二防脱螺钉设置有第二通孔，所述第二防脱螺钉的一端依次贯穿第二沉头孔和第二通孔后与所述第一防脱块固定连接。
15.采用上述进一步方案的有益效果是：设置沉头孔能够便于第一防脱块与第二防脱块相互靠近时，防脱螺钉不会伸出第一防脱块和第二防脱块的径向表面，便于机器人腿部与铰链主轴之间的拆装，通过设置两个防脱螺钉，防脱稳定性更好，同时防脱螺钉能够在弹
性件的弹性作用下对防脱块的位置进行定位和限位。
16.进一步的，所述防脱固定部上对应所述弹性件设置有第三通孔，所述弹性件设置于所述第三通孔内，所述弹性件的一端与所述第一防脱块固定连接，所述弹性件的另一端与所述第二防脱块固定连接。
17.采用上述进一步方案的有益效果是：设置第三通孔，能够减少弹簧的使用，同时弹簧的两端分别与第一防脱块和第二防脱块固定连接，保证了第一防脱块和第二防脱块受到的弹性作用大小一致。
18.进一步的，所述弹性件为螺旋弹簧件。
19.采用上述进一步方案的有益效果是：采用螺旋弹簧件弹性作用好。
20.进一步的，所述防脱固定部的一端与所述铰链主轴的端面同轴固定连接为一体。
21.采用上述进一步方案的有益效果是：防脱固定部与铰链主轴同轴连接为一体，稳定性更好，能够对防脱件起到稳定的固定支撑作用，提升防脱件的防脱作用。
22.进一步的，所述第一防脱块和所述第二防脱块的截面均为弓形。
23.采用上述进一步方案的有益效果是：采用弓形，可以使得第一防脱块、防脱固定部以及第二防脱块克服弹性件的弹性作用后能够围闭成与铰链主轴半径相同的圆形，有利于机器人腿部与铰链主轴之间的拆装。
24.进一步的，所述第一防脱块和所述第二防脱块的截面均为半圆环形。
25.采用上述进一步方案的有益效果是：采用半圆形的第一防脱块和第二防脱块能够在圆柱形的防脱固定部外侧围闭成与铰链主轴半径相同的圆形，有利于机器人腿部与铰链主轴之间的拆装。
附图说明
26.图1为本实用新型结构爆炸图；
27.图2为本实用新型结构主视图；
28.图3为本实用新型结构之一的右视图；
29.图4为本实用新型结构之二的右视图。
30.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
31.1、铰链主轴；2、防脱固定部；3、第一防脱块；4、第二防脱块；5、弹性件；6、第一防脱螺钉；7、第二防脱螺钉。
具体实施方式
32.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
33.实施例1
34.如图1-3所示，本实施例提供一种机器人腿部固定易拆装置，包括用于固定机器人腿部的铰链主轴1，铰链主轴1的一端上设置有防脱固定部2，铰链主轴1远离防脱固定部2的一端与机器人机架连接；防脱固定部2的侧面设置有防脱件，防脱件与防脱固定部2之间设置有弹性件5，防脱件背离防脱固定部2的一侧表面凸出于铰链主轴1的径向表面。
35.优选的，防脱件包括：设置有第一沉头孔的第一防脱块3；设置有第二沉头孔的第
二防脱块4；第一防脱螺钉6，防脱固定部2上对应第一防脱螺钉6设置有第一通孔，第一防脱螺钉6的一端依次贯穿第一沉头孔和第一通孔与第二防脱块4固定连接；第二防脱螺钉7，防脱固定部2上对应第二防脱螺钉7设置有第二通孔，第二防脱螺钉7的一端依次贯穿第二沉头孔和第二通孔后与第一防脱块3固定连接。
36.需要说明的是，第一防脱块3、第二防脱块4、第一防脱螺钉6以及第二防脱螺钉7通过上述连接为方形，并且在防脱固定部2上分别设置有第一通孔和第二通孔，稳定性更好，同时在克服第一防脱块3和第二防脱块4之间弹力，使得第一防脱块3和第二防脱块4相互靠近，第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7能够起到导向和限位作用，在第一防脱块3与第二防脱块4相互靠近，并与防脱固定部2合围成半径小于或等于铰链主轴1的圆柱形，这样可以实现机器人腿部与铰链主轴1的拆装，在机器人腿部与铰链主轴1安装时，弹性件5的弹力作用下，可以使得第一防脱块3和第二防脱块4背离防脱固定部2的一侧表面均凸出于铰链主轴1的径向表面，可以起到防脱落的作用。可以理解的是，弹性件5弹力作用在第一防脱块3和第二防脱块4上的弹力方向是铰链主轴1的径向。
37.还需要说明的是，第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7均为圆柱形，一端上固定设置有防脱帽与第一沉头孔和第二沉头孔限位配合，另一端上设置有锁紧螺纹，可以理解的是，第一防脱螺钉6的一端与第二防脱块4螺纹固定连接，第二防脱螺钉7的一端与第一防脱块3螺纹固定连接，采用圆柱形的第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7，在第一通孔和第二通孔内的位移更灵活。
38.优选的，防脱固定部2上对应弹性件5设置有第三通孔，弹性件5设置于第三通孔内，弹性件5的一端与第一防脱块3固定连接，弹性件5的另一端与第二防脱块4固定连接。
39.优选的，弹性件5为螺旋弹簧件。
40.优选的，防脱固定部2的一端与铰链主轴1的端面同轴固定连接为一体，本实施例中，防脱固定部2是通过在铰链主轴1的一端两侧分别切割截面与第一防脱块3和第二防脱块4相同结构得到的，即沿铰链主轴1的外侧壁延伸形成的圆柱构造体中，防脱固定部2的侧面形成能够容纳第一防脱块3和第二防脱块4的缺口结构，通过缺口结构不仅能够有利于容纳第一防脱块3和第二防脱块4，通过夹具使得第一防脱块3和第二防脱块4相互靠近后，能够将机器人腿部与铰链主轴1进行拆装。
41.优选的，第一防脱块3和第二防脱块4的截面均为弓形。本实施例中，第一防脱块3和第二防脱块4的截面均为劣弓形，弓形是指由弦及其所对的弧组成的图形叫做弓形，劣弓形是当弓形的弧小于半圆时的弓形，可以理解的是，劣弓形的弧边圆心没有落入在弓形面域内。
42.实施例2
43.本实施例提供一种机器人腿部固定易拆装置，包括用于固定机器人腿部的铰链主轴1，铰链主轴1的一端上设置有防脱固定部2，铰链主轴1远离防脱固定部2的一端与机器人机架连接；防脱固定部2的侧面设置有防脱件，防脱件与防脱固定部2之间设置有弹性件5，防脱件背离防脱固定部2的一侧表面凸出于铰链主轴1的径向表面。
44.优选的，防脱件包括：设置有第一沉头孔的第一防脱块3；设置有第二沉头孔的第二防脱块4；第一防脱螺钉6，防脱固定部2上对应第一防脱螺钉6设置有第一通孔，第一防脱螺钉6的一端依次贯穿第一沉头孔和第一通孔与第二防脱块4固定连接；第二防脱螺钉7，防
脱固定部2上对应第二防脱螺钉7设置有第二通孔，第二防脱螺钉7的一端依次贯穿第二沉头孔和第二通孔后与第一防脱块3固定连接。
45.需要说明的是，第一防脱块3、第二防脱块4、第一防脱螺钉6以及第二防脱螺钉7通过上述连接为方形，并且在防脱固定部2上分别设置有第一通孔和第二通孔，稳定性更好，同时在克服第一防脱块3和第二防脱块4之间弹力，使得第一防脱块3和第二防脱块4相互靠近，第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7能够起到导向和限位作用，在第一防脱块3与第二防脱块4相互靠近，并与防脱固定部2合围成半径小于或等于铰链主轴1的圆柱形，这样可以实现机器人腿部与铰链主轴1的拆装，在机器人腿部与铰链主轴1安装时，弹性件5的弹力作用下，可以使得第一防脱块3和第二防脱块4背离防脱固定部2的一侧表面均凸出于铰链主轴1的径向表面，可以起到防脱落的作用。可以理解的是，弹性件5弹力作用在第一防脱块3和第二防脱块4上的弹力方向是铰链主轴1的径向。
46.还需要说明的是，第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7均为圆柱形，一端上固定设置有防脱帽与第一沉头孔和第二沉头孔限位配合，另一端上设置有锁紧螺纹，可以理解的是，第一防脱螺钉6的一端与第二防脱块4螺纹固定连接，第二防脱螺钉7的一端与第一防脱块3螺纹固定连接，采用圆柱形的第一防脱螺钉6和第二防脱螺钉7，在第一通孔和第二通孔内的位移更灵活。
47.优选的，防脱固定部2上对应弹性件5设置有第三通孔，弹性件5设置于第三通孔内，弹性件5的一端与第一防脱块3固定连接，弹性件5的另一端与第二防脱块4固定连接。
48.优选的，弹性件5为螺旋弹簧件。
49.优选的，防脱固定部2的一端与铰链主轴1的端面同轴固定连接为一体，本实施例中，防脱固定部2为与铰链主轴1同轴设置的圆柱形，防脱固定部2的半径小于等于第一防脱块3和第二防脱块4的内环半径。
50.优选的，如图4所示，本实施例与实施例1不同之处在于，第一防脱块3和第二防脱块4的截面均为半圆环形，第一防脱块3和第二防脱块4的外环半径是小于或等于铰链主轴1的半径。
51.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
52.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
53.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
55.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。