1.本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体为一种用于水下机器人的转向装置。
背景技术：
2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
3.水下机器人能够代替人工进行水下作业，对深水进行拍摄，但是水底环境复杂水下机器人需要在水底转动躲避礁石，且水底的水压较大，现有技术中的转向装置难以快速完成转向，同时会出现晃动，结构不够稳定，故而提出一种用于水下机器人的转向装置来解决上述问题。
技术实现要素：
4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于水下机器人的转向装置，具备结构稳定和转向灵敏等优点，解决了现有技术中的转向装置难以快速完成转向，同时会出现晃动，结构不够稳定的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于水下机器人的转向装置，包括安装架，所述安装架正面的左右两侧均开设有滑槽，所述安装架的顶部开设有安装槽，所述安装槽的右侧壁固定安装有液压杆，所述液压杆的左端固定安装有推板，所述安装架正面的左右两侧均活动安装有转向机构，所述安装架的左右两侧且位于转向机构的外侧均固定安装有防护箱，所述安装架的顶部固定安装有控制板，所述转向机构包括插杆、轴承、活动板、安装轴、推进器、支撑弹簧和滑块，所述安装架正面的左右两侧且位于滑槽的内部均活动安装有插杆，两个所述插杆相背离的一侧均固定安装有轴承，两个所述轴承相背离的一侧均电话安装有活动板，两个所述活动板相背离的一侧均活动安装有安装轴，两个所述安装轴的背面均固定安装有推进器，所述插杆的外侧且位于滑槽的内侧套接有支撑弹簧，两个所述插杆相对的一侧均固定安装有滑块。
6.进一步，所述安装架顶部的左右两侧均开设有装载槽，所述滑槽与安装槽相连通。
7.进一步，两个所述插杆相对的一侧均贯穿安装架并延伸至安装槽的内部，两个所述滑块分别位于推板的左右两侧。
8.进一步，所述活动板为弧面卡接于插杆与安装轴之间，两个所述安装架的左右两侧均开设有卡槽，两个所述安装轴分别活动安装于两个卡槽的内部。
9.进一步，所述推进器活动安装于防护箱的内部，且推进器的背面贯穿防护箱并延伸至防护箱的背面。
10.进一步，所述控制板的顶部固定安装有控制元件，且控制板的输出端与液压杆的输入端电连接，所述安装架通过装载槽与水下机器人的底部固定连接。
11.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
12.该用于水下机器人的转向装置，通过设置转向机构，在水下机器人需要转向的时
候，水下机器人控制人员发出转向命令或者超声波定位装置感知到礁石之后，控制板将会接收命令并接通液压杆的电源开关，根据需求来确定推板向左还是向右移动，向左移动便可以推过活动板带动两个推进器向左侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向左侧转向，向右移动便可以推过活动板带动两个推进器向右侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向右侧转向，在收到控制命令之后迅速完成转向，转向灵敏度高，同时通过防护箱和支撑弹簧对推进器进行保护，提高转向装置的稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型转向机构结构示意图；
15.图3为本实用新型俯视图。
16.图中：1安装架、2滑槽、3安装槽、4液压杆、5推板、6转向机构、601插杆、602轴承、603活动板、604安装轴、605推进器、606支撑弹簧、607滑块、7防护箱、8控制板。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1
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3，本实施例中的一种用于水下机器人的转向装置，包括安装架1，安装架1正面的左右两侧均开设有滑槽2，安装架1的顶部开设有安装槽3，安装槽3的右侧壁固定安装有液压杆4，液压杆4的左端固定安装有推板5，安装架1正面的左右两侧均活动安装有转向机构6，安装架1的左右两侧且位于转向机构6的外侧均固定安装有防护箱7，防护箱7用于对活动板603和推进器605进行保护，防止水下高压损坏转向装置，安装架1的顶部固定安装有控制板8，转向机构6包括插杆601、轴承602、活动板603、安装轴604、推进器605、支撑弹簧606和滑块607，安装架1正面的左右两侧且位于滑槽2的内部均活动安装有插杆601，两个插杆601相背离的一侧均固定安装有轴承602，两个轴承602相背离的一侧均电话安装有活动板603，轴承602用于将插杆601和活动板603相连接，使得活动板603可以在插杆601的正面转动，从而在插杆601收缩之后通过活动板603带动推进器605围绕着安装轴604转动完成转向，两个活动板603相背离的一侧均活动安装有安装轴604，两个安装轴604的背面均固定安装有推进器605，通过设置液压杆4，液压杆4用于带动推板5在安装槽3的内部左右移动，从而带动插杆601向左侧移动或者向右侧移动，从而带动推进器605改变方向实现转向，插杆601的外侧且位于滑槽2的内侧套接有支撑弹簧606，支撑弹簧606用于减缓插杆601移动所带来的振动，防止推进器605工作的时候批偏移影响转向的准确性，两个插杆601相对的一侧均固定安装有滑块607。
19.在实施时，按以下步骤进行操作：
20.1)先水下机器人控制人员发出转向命令或者超声波定位装置感知到礁石之后，控制板8将会接收命令并接通液压杆4的电源开关；
21.2)然后根据需求来确定推板5向左还是向右移动；
22.3)再左移动便可以推过活动板603带动两个推进器605向左侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向左侧转向；
23.4)最后向右移动便可以推过活动板603带动两个推进器605向右侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向右侧转向。
24.综上所述，该用于水下机器人的转向装置，通过设置转向机构6，在水下机器人需要转向的时候，水下机器人控制人员发出转向命令或者超声波定位装置感知到礁石之后，控制板8将会接收命令并接通液压杆4的电源开关，根据需求来确定推板5向左还是向右移动，向左移动便可以推过活动板603带动两个推进器605向左侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向左侧转向，向右移动便可以推过活动板603带动两个推进器605向右侧倾斜，倾斜之后将会推动水下机器人向右侧转向，在收到控制命令之后迅速完成转向，转向灵敏度高，同时通过防护箱7和支撑弹簧606对推进器605进行保护，提高转向装置的稳定性，解决了现有技术中的转向装置难以快速完成转向，同时会出现晃动，结构不够稳定的问题。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。