1.本发明涉及海上智能无人和船舶辅助设备技术领域，特别涉及一种船舶智能泊离装置。
背景技术：
2.在信息化建设不断发展的环境下，海上系统的智能化建设势在必行。智能船舶实现了海上航行的智能无人，智慧港口实现了港口的智能无人、高效管理和监测，而船只的靠离泊作为海上交通系统的中间环节，国外虽有智能拖轮的方案，但是仅采用单个拖轮辅助船舶停靠，具有一定的局限性，自主化程度不够，且未与智能航行、智慧港口形成完整、全套的海上智能交通系统，而国内目前在港口的船舶智能无人泊离方向并没有实施应用的解决方案。
3.在海洋港口、狭窄水道或复杂水域中,目前大部分船舶都是采用欠驱动方式的桨舵系统,尤其是大型船舶,操纵笨拙,船体姿态和航路控制不灵活，需要人工操控拖轮与大船配合作业，完成泊靠或离码头作业，效率低下，安全性不高。因此，提出一种包含船舶智能泊离装置具有一定的必要性。
技术实现要素：
4.本发明的目的在于提供一种船舶智能泊离装置，可以实现船舶泊靠或离码头作业无人智能化，该装置还可以用于救助海洋遇险船舶、海洋污染防治工作等，适用范围广。
5.为了达到上述技术效果，本发明的技术方案是：提供一种船舶智能泊离装置，包括船体和吸盘；所述船体上载有无线控制模块、通信定位模块、集成桅杆和推进模块；所述吸盘包括内侧吸盘、集成控制件、外侧吸盘和缆绳；
6.所述吸盘的缆绳通过收放轮与船体连接，缆绳可收缩；所述船舶智能泊离装置顶推船舶时缆绳收回，吸盘依靠所述内侧吸盘吸附在船体上；所述的船舶智能泊离装置拉拽船舶时缆绳拉出，吸盘依靠外侧吸盘吸附在船舶上；初始状态或顶推船舶时吸盘吸附在船体前端凹槽内，外侧吸盘松弛无吸力；拉拽船舶时缆绳拉出，吸盘依靠外侧吸盘吸附在所拉船舶上，内侧吸盘松弛无吸力；
7.所述船舶智能泊离装置通过所述无线控制模块与岸上智能运管中心进行无线网络通信，行动受岸上运管中心的控制，在基站网络无法实现的范围内，切换为北斗卫星通信；所述船体和吸盘通过无线控制模块与集成控制件进行无线网络通信。
8.进一步的，所述吸盘通过集成控制件控制内侧吸盘和外侧吸盘的吸附或松弛。
9.进一步的，所述船体的无线控制模块、通信定位模块安装在集成桅杆内。
10.进一步的，所述推进模块采用直叶桨推进器，安装在船体底部靠近尾端。舵桨一体，具有低速航速工况船舶操纵灵活，舵效反应迅速的优势。
11.本发明提供的船舶智能泊离装置解决了目前停泊大型军舰、货船依靠人工操控费时费力，且对船员停泊技术有较高要求的问题，实现大船停泊智能无人，符合绿色化、智能
化的发展方向。此外本发明设计的拖轮更具有灵活性，可以多个装置进行协同工作，集群作业时各装置遵循智能运管中心的控制分配，进行协同的拖拽、顶推工作，无需人工。该装置还可以用于协助大型船舶在狭窄航道中航行，提升通航效率，降低拥堵或救助海洋遇险船舶和海洋污染物防治工作，适用范围广，经济价值高。
附图说明
12.下面结合附图对发明作进一步说明：
13.图1是本发明的俯视图
14.图2是本发明初始状态或顶推船舶时的侧面剖视结构图
15.图3是本发明拖拽船舶时的侧面剖视结构图
16.图4是图3的a向视图
17.如图所示：1、包括船体，101、无线控制模块，102、通信定位模块，103、集成桅杆，104、推进模块，105、收放轮，106、船体前端凹槽，2、吸盘，201内侧吸盘，202、集成控制件，203、外侧吸盘，204缆绳。
具体实施方式
18.以下结合附图和具体实施例对本发明提出的船舶智能泊离装置作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
19.本发明的核心思想在于，本发明提供的船舶智能泊离装置解决了目前停泊大型军舰、货船依靠人工操控费时费力，且对船员停泊技术有较高要求的问题，实现大船停泊智能无人，符合绿色化、智能化的发展方向。此外本发明设计的拖轮更具有灵活性，可以多个装置进行协同工作，集群作业时各装置遵循智能运管中心的控制分配，进行协同的拖曳、顶推工作，无需人工。该装置还可以用于协助大型船舶在狭窄航道中航行、救助海洋遇险船舶和海洋污染物防治工作等。适用范围广，经济价值高。
20.如图1至图3所示，一种船舶智能泊离装置，包括船体1和吸盘2，所述船体1载有无线控制模块101、通信定位模块102、集成桅杆103、推进模块104等。所述吸盘2包括内侧吸盘201、集成控制件202、外侧吸盘203和缆绳204。缆绳通过收放轮105与船体连接，缆绳可收缩。初始状态或顶推船舶时吸盘吸附在船体前端凹槽106内，外侧吸盘松弛无吸力。拉拽船舶时缆绳拉出，吸盘依靠外侧吸盘吸附在所拉船舶上，内侧吸盘松弛无吸力。
21.以船舶泊靠为例：当岸上智能运管中心向船舶智能泊离装置下达协助船舶停靠指令，多个船舶智能泊离装置驶向目标船舶，顶推目标船舶的装置吸盘状态为内侧吸盘有吸力，外侧吸盘松弛无吸力，整个吸盘吸附在船体前端凹槽内；拖拽目标船舶的装置吸盘状态为外侧吸盘有吸力，内侧吸盘松弛无吸力，整个吸盘吸附在目标船舶船身上。
22.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不
是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
技术特征：
1.一种船舶智能泊离装置，其特征在于，包括船体和吸盘；所述船体上载有无线控制模块、通信定位模块、集成桅杆和推进模块；所述吸盘包括内侧吸盘、集成控制件、外侧吸盘和缆绳；所述吸盘的缆绳通过收放轮与船体连接，缆绳可收缩；所述船舶智能泊离装置顶推船舶时缆绳收回，吸盘依靠所述内侧吸盘吸附在船体上；所述的船舶智能泊离装置拉拽船舶时缆绳拉出，吸盘依靠外侧吸盘吸附在船舶上；初始状态或顶推船舶时吸盘吸附在船体前端凹槽内，外侧吸盘松弛无吸力；拉拽船舶时缆绳拉出，吸盘依靠外侧吸盘吸附在所拉船舶上，内侧吸盘松弛无吸力；所述船舶智能泊离装置通过所述无线控制模块与岸上智能运管中心进行无线网络通信，行动受岸上运管中心的控制，在基站网络无法实现的范围内，切换为北斗卫星通信；所述船体和吸盘通过无线控制模块与集成控制件进行无线网络通信。2.如权利要求1所述的船舶智能泊离装置，其特征在于，所述吸盘通过集成控制件控制内侧吸盘和外侧吸盘的吸附或松弛。3.如权利要求1所述的船舶智能泊离装置，其特征在于，所述船体的无线控制模块、通信定位模块安装在集成桅杆内。4.如权利要求1所述的船舶智能泊离装置，其特征在于，所述推进模块采用直叶桨推进器，安装在船体底部靠近尾端。舵桨一体，具有低速航速工况船舶操纵灵活，舵效反应迅速的优势。
技术总结
本发明公开了一种船舶智能泊离装置，主要用于辅助船舶进行自动泊靠或离码头作业使用，其工作效率高，节省劳力，它包括：船体和吸盘。所述船体载有无线控制模块、通信定位模块、推进模块等。所述吸盘包括内侧吸盘、集成控制件、外侧吸盘和缆绳。所述吸盘的缆绳通过收放轮与船体连接。本发明与现有技术相比的优点在于：可以实现船舶泊靠或离码头作业无人智能化，该装置还可以用于救助海洋遇险船舶、海洋污染防治等，适用范围广。适用范围广。适用范围广。
技术研发人员：余秀 刘希 蒋鑫鑫 李艳龙 施少乾
受保护的技术使用者：中国舰船研究设计中心
技术研发日：2021.11.27
技术公布日：2022/2/15