1.本技术涉及生活电器技术领域，具体涉及一种洗衣机控制方法、装置、洗衣机和存储介质。


背景技术：

2.智能洗衣机已经融入到了人们的日常生活中，成为了生活必须品。
3.目前，市场上的洗衣机，在漂洗阶段的脱水时段发生撞桶时，控制程序都会断开电机的供电，然后进入不平衡修正，即重新进水到原水位，进行短时搅动，以实现平衡修正，然后再次进入脱水程序
4.这样的不平衡修正方式，会导致洗涤时间变长，并增加用水量，甚至多次修正不平衡的用水量还远超正常洗涤用水量。


技术实现要素：

5.本技术提供一种洗衣机控制方法、装置、洗衣机和存储介质，以解决现有技术中的上述问题，即解决现有洗衣机在漂洗阶段凡是发生不平衡就进行修正而导致洗涤时间变长，用水量增加的问题。
6.第一方面，本技术提供了一种洗衣机控制方法，包括：
7.若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到撞桶信号，则暂停所述脱水程序；
8.执行目标程序，所述目标程序为所述漂洗阶段中所述脱水程序的下一功能程序。
9.在一种可能的设计中，在所述执行目标程序之前，还包括：
10.重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中继续监测到所述撞桶信号，则再次暂停所述脱水程序；或者，
11.重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中未监测到所述撞桶信号，则完成所述脱水程序。
12.可选的，重新执行所述脱水程序的次数为预设第一次数。
13.可选的，所述预设第一次数为一次。
14.在一种可能的设计中，所述重新执行所述脱水程序，包括：
15.若在所述脱水程序重新执行预设第二次数过程中继续监测到所述撞桶信号，则执行不平衡修正程序，所述预设第二次数小于所述预设第一次数；
16.继续执行所述脱水程序。
17.在一种可能的设计中，在所述执行不平衡修正程序之前，还包括：
18.确定洗衣机运行于预设工作模式；和/或，
19.确定洗衣机中当前待洗对象为预设目标类型。
20.在一种可能的设计中，所述洗衣机控制方法还包括：
21.在所述脱水阶段的最终脱水程序执行过程中，确定所述漂洗阶段以及所述脱水阶段发生的撞桶次数是否达到预设第三次数，所述脱水阶段在所述漂洗阶段之后；
22.若所述撞桶次数小于所述预设第三次数，则执行不平衡修正程序；
23.若所述撞桶次数达到所述预设第三次数，则暂停所述最终脱水程序，并输出提示信息，所述提示信息用于提示对洗衣机中的待洗对象进行位置调整。
24.第二方面，本技术提供一种洗衣机控制装置，包括：
25.撞桶检测模块，用于监测撞桶信号；
26.处理模块，用于若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到所述撞桶信号，则暂停所述脱水程序；
27.所述处理模块，还用于执行目标程序，所述目标程序为所述漂洗阶段中所述脱水程序的下一功能程序。
28.在一种可能的设计中，在所述处理模块，还用于执行目标程序之前，还包括：
29.所述处理模块，还用于重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中继续监测到所述撞桶信号，则再次暂停所述脱水程序；或者，
30.所述处理模块，还用于重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中未监测到所述撞桶信号，则完成所述脱水程序。
31.可选的，所述处理模块，还用于重新执行所述脱水程序的次数为预设第一次数。
32.可选的，所述预设第一次数为一次。
33.在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于重新执行所述脱水程序，包括：
34.所述处理模块，还用于若在所述脱水程序重新执行预设第二次数过程中继续监测到所述撞桶信号，则执行不平衡修正程序，所述预设第二次数小于所述预设第一次数；
35.所述处理模块，还用于继续执行所述脱水程序。
36.在一种可能的设计中，在所述处理模块，还用于执行不平衡修正程序之前，还包括：
37.所述处理模块，还用于确定洗衣机运行于预设工作模式；和/或，
38.所述处理模块，还用于确定洗衣机中当前待洗对象为预设目标类型。
39.在一种可能的设计中，所述洗衣机控制装置，还包括：
40.所述处理模块，还用于在所述脱水阶段的最终脱水程序执行过程中，确定所述漂洗阶段以及所述脱水阶段发生的撞桶次数是否达到预设第三次数，所述脱水阶段在所述漂洗阶段之后；
41.所述处理模块，还用于若所述撞桶次数小于所述预设第三次数，则执行不平衡修正程序；
42.所述处理模块，还用于若所述撞桶次数达到所述预设第三次数，则暂停所述最终脱水程序，并输出提示信息，所述提示信息用于提示对洗衣机中的待洗对象进行位置调整。
43.第三方面，本技术提供一种洗衣机，包括：
44.处理器；以及，
45.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
46.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令，执行第一方面所提供的任意一种可能的洗衣机控制方法。
47.第四方面，本技术还提供一种存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所提供的任意一种可能的洗衣机控制方法。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1为本技术提供的自动洗涤程序的时序示意图；
50.图2为本技术实施例提供的第一种洗衣机控制方法的流程示意图；
51.图3为本技术实施例提供的第二种洗衣机控制方法的流程示意图；
52.图4为本技术实施例提供的第三种洗衣机控制方法的流程示意图；
53.图5为本技术实施例提供的第四种洗衣机控制方法的流程示意图；
54.图6为本技术实施例提供的第五种洗衣机控制方法的流程示意图；
55.图7为本技术实施例提供的第六种洗衣机控制方法的流程示意图；
56.图8为本技术提供的一种洗衣机控制装置的结构示意图；
57.图9为本技术提供的一种洗衣机控制设备的结构示意图。
具体实施方式
58.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本技术保护的范围。
59.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
60.目前市面上的洗衣机的自动洗涤程序一般分为三个阶段：洗涤阶段、漂洗阶段以及脱水阶段。
61.图1为本技术提供的自动洗涤程序的时序示意图。如图1所示，不同的阶段会细分为几个环节或者称为子程序。洗涤阶段包括洗涤和平衡两个子程序，漂洗阶段包括：排水、脱水、刹车、漂洗洗涤以及平衡六个子程序，脱水阶段包括：排水、最终脱水、刹车三个子程序。其中洗涤程序和漂洗洗涤程序都包含有进水的步骤。
62.在现有的技术中，在漂洗阶段的脱水程序中，只要在脱水程序启动后，检测到了洗衣机的转桶不平衡，即转桶在旋转时由于内部的衣物分布不均，造成转动时晃动过大，桶壁碰触到了撞杆开关，使得撞杆开关发生关断，从而发出了撞桶信号。现有技术在检测到撞桶发生时，会立即刹车，然后重新进水到原来的水位，然后进行平衡程序即短时旋转和停止，相结合，以达到抖动衣物的作用，使得桶内的衣物分布均匀。或者是刹车后经过几秒延迟再
重新启动脱水程序，以利用刹车和重启时的抖动使得衣物分布均匀，如果在重启后还无法平衡，则进入到上述的不平衡修正，即重新进水，修正平衡的操作。
63.可以知道的是，如果桶内的衣物结团情况比较严重时，就会使得洗衣机多次执行不平衡修正程序，虽然对于多次修正后仍不能平衡的情况会发出警报并停止工作，但是多次修正已经大大增加了洗涤用水量和洗涤时间，甚至不平衡修正所用的水量已经远远超过了正常的标准标注用水量，例如：一次正常洗涤，在不需要平衡修正时，用水量在20l，即标准标注用水量就是20l，但是经过多次不平衡修正后，实际用水量可以达到40-50l，相应的洗涤时间也会随之延长。
64.为了解决上述问题，本技术发明人对漂洗阶段的作用进行了深入的分析和研究，发现漂洗阶段的脱水主要目的是要尽可能的减少洗涤时附着在衣物上的洗涤剂残留量。但是本技术发明人经过大量的实验后，发现对于日常绝大部分衣服来说，其吸水性有限，这样通过漂洗阶段的洗涤程序就已经能够满足将洗涤剂的残留量下降到满足标准的要求。即在漂洗阶段的脱水程序在大部分情况下其实际起到的作用效果十分有限。
65.漂洗的目的是洗去洗涤剂，主要的过程是洗和排水的过程，脱水对清洗洗涤剂的作用不大。但是为了脱水过程的稳定，而浪费洗涤几倍的水量，得到的效果差强人意。所以可以直接跳过漂洗阶段的脱水时序，直接进入下一次漂洗或者进入最终脱水。这样在不损失漂洗效果的同时还可以节省时间和水。
66.在最终脱水过程，目的是降低含水率，所以要保证脱水过程的稳定，所以可以对普通衣物进行不平衡修正，减少人为参与的概率。但是有些特殊衣物如羽绒服，被子等不平衡修正的概率比较低，每次浪费水来进行修正，很少能得到想要的效果，所以可以直接进行报警，提醒人员来手动参与。
67.基于上述的实验结果及发明构思，本技术发明人提出了在漂洗阶段可以根据实际情况选择跳过脱水程序，直接进入漂洗洗涤程序的发明构思。下面结合具体实施例以及附图，对本技术的洗衣机控制方法进行详细地说明。
68.本技术的所涉及的方案，能够在保证洗涤效果的情况下，节约洗涤的时间和洗涤的用水量。
69.图2为本技术实施例提供的第一种洗衣机控制方法的流程示意图。如图2所示，该洗衣机控制方法的具体步骤，包括：
70.s201、若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到撞桶信号，则暂停脱水程序。
71.在本实施例中，用户在洗衣机中放入了衣物和洗涤剂，然后点击启动按钮发出了洗涤开始指令，则洗衣机控制器开始控制洗衣机进行全自动洗涤。首先是洗涤阶段，进水到预定水位进行洗涤程序，然后做排水前的平衡程序。接下来就进入到了漂洗阶段，在本实施例中，漂洗阶段从洗涤完成后的排水开始，在排水执行完成后，进入到了第一次脱水程序。此时洗衣机控制器通过撞杆开关或者撞桶开关来检测洗衣桶是否由于不平衡而发生了撞桶，即控制器接收到了撞桶开关发送的撞桶信号，则确定发生了撞桶，则立即控制洗衣机暂停脱水程序，即控制洗衣桶刹车，停止旋转。
72.s202、执行目标程序。
73.在本步骤中，目标程序为漂洗阶段中脱水程序的下一功能程序。在本实施例中，下一个功能程序具体是指漂洗洗涤程序，即重新进水到预设水位，然后驱动洗衣机洗衣桶旋
转，或者是驱动波轮旋转，从而进行漂洗洗涤。
74.与现有技术相比，本实施例的方案直接跳过了不平衡修正程序，直接进行漂洗洗涤，这样就实现了最大程度地减少额外的用水量，并且因为不进行修正，也缩短了洗涤的时间，而跳过了当前的脱水程序，又节省了洗涤时间以及用电量。并且对于日常的绝大部分衣物，跳过这一侧脱水，直接进行漂洗洗涤，对于洗涤剂残留的影响几乎可以忽略不计。因此本实施例的方案对比于现有技术，在洗涤效果上基本一致，但是缩短了洗涤时间，减少了用水量和用电量，达到了节能环保的效果，还为用户节省了水电费，提高了用户体验感。
75.在一种可能的设计中，漂洗阶段可能存在着多次的漂洗洗涤，每次漂洗洗涤可以是都从排水到脱水程序开始，在脱水过程中若检测到不平衡状态，即接收到了撞桶信号，则可以按照上述方案，直接跳过脱水程序，而进行下一步的漂洗洗涤程序。
76.可选的，若在多次漂洗洗涤中，脱水程序是按照一定间隔来执行的，例如完成一次漂洗洗涤的排水程序后，直接进入到下一次漂洗洗涤的进水环节，进行下一次漂洗洗涤，在下一次漂洗洗涤完成后才执行脱水程序，在脱水完成后进入再下一次的漂洗洗涤。即每两次漂洗洗涤完进行一次脱水程序。当进入到脱水程序时，若检测到撞桶信号，则可以直接跳过脱水程序，进入到下一次的漂洗洗涤当中。可选的，因为之前已经完成了两次漂洗，所以也可以直接跳过余下的漂洗洗涤，直接重启脱水程序进行最后脱水，或者是执行最终脱水前的不平衡修正，然后再重启脱水程序进行最终脱水，或者是直接发出提示信息，即发出蜂鸣报警以及在显示屏上显示报警编号e3，提示用户手动修正不平衡状态，即用户手动调整衣物的分布，使其分布均匀，保证脱水平衡。
77.本实施例提供的一种洗衣机控制方法，通过若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到撞桶信号，则暂停脱水程序，然后执行目标程序。跳过了当前的脱水程序，直接执行漂洗洗涤，达到了在洗涤效果几乎不变的前提下，节省了不平衡修正的用水量，缩短了洗涤总时间，减少了洗涤用电量，使得洗涤实际资源消耗量与标准消耗量差距最小化，提高了用户的使用体验，实现了节能环保的技术效果。
78.图3为本技术实施例提供的第二种洗衣机控制方法的流程示意图。如图3所示，该洗衣机控制方法的具体步骤包括：
79.s301、若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到撞桶信号，则暂停脱水程序。
80.在本步骤中，在整个洗涤控制程序进入到漂洗阶段后，在漂洗阶段的脱水程序执行过程中，控制器接收到了撞桶开关关断信号，即撞桶信号，则暂停当前的脱水程序，例如立即给电机断电，并执行刹车程序。
81.s302、重新执行脱水程序。
82.在本步骤中，在暂停脱水程序并进行一定时间的延迟后，重头开始执行脱水程序的各个步骤，而不是继续执行暂停的脱水程序。
83.具体的，当撞桶开关第一次断开后，控制器就检测到了撞桶信号，控制器控制控制洗衣桶刹车，持续时间例如为5s，然后控制电机延迟5s后再次启动，此时不判断也不累计撞桶次数，这样可以提高撞桶的容错率。然后控制洗衣机重新按照脱水启动程序的设定，重新执行脱水，进行第二次启动尝试。这样就可以增加一次重启，避免很多偶发性的不平衡振动，或是撞桶开关的故障或者其它测量误差而引起的误报，提高了洗衣机的撞桶容错率。
84.通过上一步中的刹车以及本步骤中的重新执行脱水程序，这两个步骤就会使得洗
衣桶内的衣物由于惯性作用而改变在洗衣桶内的分布情况，例如结团的衣物由于刹车和启动两个瞬间的惯性发生了振动，将结团的衣物振散了；或者是原来只挨在洗衣桶一侧的衣物分散到了洗衣桶的多侧，使得不平衡的状态得到改善。
85.s303、检测是否接收到撞桶信号。
86.在本步骤中，控制器再次检测撞桶是否发生，即是否接收到撞桶信号，若再次接收到撞桶信号则暂停脱水程序，即切断电机电源，并刹车，然后执行步骤s305；若没有接收到撞桶信号，则继续当前的脱水程序直至完成脱水程序即步骤s304。
87.s304、完成脱水程序。
88.在s303没有检测到撞桶信号时，继续完成当前的脱水程序。本步骤中，如果没有监测到撞桶信号，则证明洗衣机已经可以平衡启动脱水程序，那么就按照预设好的脱水程序执行，直至完成所有脱水程序的步骤，进入到下一个预定好的子程序。
89.s305、执行目标程序。
90.在s303检测到了撞桶信号后，直接跳过当前的脱水程序执行下一步的漂洗洗涤程序即目标程序。
91.具体的，在洗衣机第二次进行脱水启动尝试时，若再次发生了不平衡撞桶，则撞桶开关断开，控制器监测到第二次撞桶信号，然后控制器控制控制洗衣桶刹车，持续时间例如为5s，然后控制器直接跳过当前的脱水程序，执行下一步目标时序，如漂洗脱水或最终脱水。
92.在漂洗脱水阶段，就需要开始累计撞桶的次数，在此漂洗脱水阶段，只要检测到撞桶信号，就会跳过漂洗阶段的所有脱水程序，包括：间脱、连脱、惯脱、刹车等，直接进入此次漂洗的洗涤程序，开始进水。
93.在整个洗涤程序的最终的脱水阶段，在此阶段需要累计不平衡修正次数。需要说明的是，撞桶次数与不平衡修正次数可以相同，也可以不同，因为在漂洗阶段就已经发生了撞桶，累计了撞桶次数，进入到最终脱水阶段后，可以将此撞桶次数清零，这样撞桶次数就等于不平衡修正次数。可以理解的是，也可以不将撞桶次数清零，而是给撞桶次数设置一个最高次数阈值，达到此撞桶次数阈值时，直接停机，并输出提示信息。
94.在最终脱水阶段，检测到不平衡后，即每次接收到撞桶信号的时候，就会暂停当前的脱水程序，去执行不平衡修正程序，不平衡修正程序可以包含不进水的修正以及进水的修正。不进水的修正，可以是在短时间内如5秒内，进行快速的启停，利用惯性原理造成洗衣桶内的待洗对象抖动，改善其不平衡的情况。进水的修正，可以是向洗衣桶内注入一定量的水，然后开启平衡程序，修正带隙对象的不平衡状态。
95.在最终脱水阶段，当洗衣机撞桶，即不平衡次数达到预设的不平衡次数阈值时，如不平衡次数第5次时，洗衣机输出提示信息，如报警e3，包括蜂鸣提示以及显示提示，在用户收到提示信息，进行人为调整洗衣桶内待洗对象的平衡状态后，用户重新点击启动按钮，则报警提示状态解除，并同时将撞桶次数，和/或，不平衡次数清零。
96.还需要说明的是，进水不平衡修正程序的一种具体实现方式可以是：注水到原设定水位，按照平衡水流时序与时间进行洗涤修正后，排水回至原脱水过程。不平衡修正时，相应剩余时间显示和漂洗次数作变动，例如剩余时间增加，漂洗次数可以设置为减少一次。
97.本实施例提供的一种洗衣机控制方法，通过若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中
监测到撞桶信号，则暂停脱水程序，然后重新执行脱水程序，若在脱水程序重新执行过程中继续监测到撞桶信号，则再次暂停脱水程序，并执行目标程序；若在脱水程序重新执行过程中未监测到撞桶信号，则完成脱水程序。在增加了重新启动脱水来实现不平衡修正行为后，若仍不能达到平衡状态，则跳过当前的脱水程序，直接执行漂洗洗涤，达到了在洗涤效果几乎不变的前提下，节省了不平衡修正的用水量，缩短了洗涤总时间，减少了洗涤用电量，使得洗涤实际资源消耗量与标准消耗量差距最小化，提高了用户的使用体验，实现了节能环保的技术效果。
98.图4为本技术实施例提供的第三种洗衣机控制方法的流程示意图。如图4所示，该洗衣机控制方法的具体步骤包括：
99.s401、洗涤阶段结束，完成排水程序。
100.在本步骤中，控制器在控制洗衣机完成洗涤阶段的程序后，进入到了漂洗阶段的程序，首先进行排水，并完成排水程序。
101.s402、执行脱水程序。
102.在本步骤中，控制器控制洗衣机在漂洗阶段执行脱水程序，以便于执行后续的漂洗洗涤程序。
103.s403、监测是否接收到撞桶信号。
104.在脱水程序执行的过程中，监测洗衣桶在转动的过程中发生了不平衡状态，即控制器监测是否接收到了撞桶开关关断信号即撞桶信号。若没有接收到撞桶信号，则执行s404完成脱水程序；若接收到了撞桶信号，则执行s405判断脱水程序的执行次数是否达到预设第一次数。
105.s404、完成脱水程序。
106.在s403没有监测到撞桶信号时，继续执行当前的脱水程序，直至完成脱水程序，
107.s405、判断执行次数是否达到预设第一次数。
108.在s403步骤中，监测到撞桶信号时，判断脱水程序的执行次数是否达到了预设第一次数，若没有到达预设第一次数，则重头开始执行脱水程序的各个步骤即重新执行脱水程序，若达到预设第一次数，则执行s406。需要说明的是，在本实施例中，脱水程序的执行次数与撞桶次数存在对应关系，因此，只需要在每次监测到撞桶信号时，累计撞桶次数，就可以对应的得到脱水程序的执行次数。
109.例如，每次监测到撞桶信号，都会暂定当前的脱水程序，刹车，然后从脱水程序的第一步开始重新执行脱水程序，并累计撞桶次数和执行脱水程序的次数，可以设置当撞桶次数达到第5次时，即对应的执行脱水程序的次数达到第5次时，不再重新执行脱水程序，而是刹车，然后跳过当前的脱水程序，直接执行到漂洗洗涤程序即目标程序，这样预设第一次数就是5。
110.s406、执行目标程序。
111.在本步骤中，当脱水程序的执行次数到达预设第一次数时，控制器暂停脱水程序，刹车，然后跳过当前脱水程序，直接执行目标程序，目标程序为下一步的漂洗洗涤程序。
112.本实施例在图3所示的实施例的基础上，改进了重新执行脱水程序的次数，通过增加重新执行脱水程序的次数，来反复对洗衣桶内不平衡的衣物进行平衡修正。需要说明的是这样的修正方法并没有增加用水量，而是通过物体的惯性定律，来达到修正平衡的目的。
在修正次数超过了预设次数时，则放弃修正，直接进入到漂洗洗涤程序，这样提高了洗衣机的智能化水平，也在增加了多次重新启动脱水来实现不平衡修正行为后，若仍不能达到平衡状态，则跳过当前的脱水程序，直接执行漂洗洗涤，达到了在洗涤效果几乎不变的前提下，节省了不平衡修正的用水量，缩短了洗涤总时间，减少了洗涤用电量，使得洗涤实际资源消耗量与标准消耗量差距最小化，提高了用户的使用体验，实现了节能环保的技术效果。
113.图5为本技术实施例提供的第四种洗衣机控制方法的流程示意图。如图5所示，该洗衣机控制方法的具体步骤包括：
114.s501、洗涤阶段结束，完成排水程序。
115.s502、执行脱水程序。
116.s503、监测是否接收到撞桶信号。
117.s501～s503的具体执行原理和相关名词解释参见s401～s403，在此不再赘述。
118.s504、判断执行次数是否达到预设第二次数。
119.当s503监测到撞桶信号时，判断当前脱水程序的执行次数是否到达预设第二次数，若执行次数小于预设第二次数，则重新执行脱水程序(刹车+延时+重新启动电机转动)；若执行次数大于或等于预设第二次数，则执行s505。
120.需要说明的是预设第二次数小于预设第一次数。
121.s505、判断执行次数是否达到预设第一次数。
122.当脱水程序的执行次数大于或等于预设第二次数时，执行本步骤，判断执行次数是否到达预设第一次数，若执行次数小于预设第一次数时，执行s506；若执行次数等于预设第一次数时执行s507。
123.s506、执行不平衡修正程序。
124.在本步骤中，不平衡修正程序的一种实施方式可以包括：重新进水到预设水位，然后执行预设好的平衡程序，如按照一定的转停比来使得洗衣桶或者波轮转动，从而调节洗衣桶内衣物的分布或者结团情况，达到衣物在洗衣桶内分布均衡的目的。
125.为了便于理解，举例来说明s503～s506的详细步骤。
126.若预设第一次数为3次，预设第二次数为2次，当控制器检测到第一次撞桶时，脱水程序的执行次数也为1，此时，执行次数小于预设第二次数，则重新启动脱水程序，即先刹车，经过预设延迟时长如5s后，重头开始执行脱水程序，启动电机运转。当控制器第二次检测到撞桶时，脱水程序的执行次数也是2，此时，判断出执行次数等于预设第二次数，则接下来要确认执行次数是否达到预设第一次数，执行次数为2，而预设第一次数为3，没有达到，则执行s506，进水到预设水位进行不平衡修正，然后在重新启动脱水程序。当控制器第三次检测到撞桶时，直接跳过当前的脱水程序执行目标程序即漂洗洗涤程序。
127.s507、执行目标程序。
128.在本步骤中，目标程序为漂洗洗涤程序，包括：进水、洗涤、平衡等子程序操作。
129.s508、完成脱水程序。
130.若控制器没有检测到撞桶信号，则继续当前的脱水程序，直到脱水程序完成，然后进行预设的下一个环节的洗涤程序如漂洗洗涤程序。
131.本实施例是在图4所示的实施例的基础上增加了不平衡修正，因为图4所示的实施例在重复执行重启脱水程序来修正不平衡状态时，其修正能力有限，为了增加其修正能力
就引入了包含进水的不平衡修正程序，本技术中的不平衡修正的进水量可以少于现有的不平衡修正，当然本领域技术人员可以根据实际情况选择不平衡修正的进水量，本技术不做限定。虽然引入了包含进水的不平衡修正，但是本实施例的方案的用水量仍然比现有的，每次不平衡都通过进水到原来的水位的修正方式相比，用水量还是大为减少。
132.图6为本技术实施例提供的第五种洗衣机控制方法的流程示意图。如图6所示，该洗衣机控制方法的具体步骤包括：
133.s601、洗涤阶段结束，完成排水程序。
134.s602、执行脱水程序。
135.s603、监测是否接收到撞桶信号。
136.s601～s603的具体执行原理和相关名词解释参见s401～s403，在此不再赘述。
137.s604、判断执行次数是否达到预设第二次数。
138.在本步骤中，预设第二次数小于预设第一次数。当脱水程序的执行次数小于预设第二次数时，执行s606，否则执行s605。
139.s605、判断执行次数是否达到预设第一次数。
140.在本步骤中，若脱水程序的执行次数大于或等于预设第二次数，且小于预设第一次数时，执行s606，当执行次数等于预设第一次数时，执行s608。
141.s606、确定洗衣机运行于预设工作模式，和/或，确定洗衣机中当前待洗对象为预设目标类型。
142.在本步骤中，可以根据洗衣机当前运行的预设工作模式或者是洗衣机中的待洗对象对应的预设目标类型，来选择是执行s607还是直接重启脱水程序，即执行s602。
143.具体来说，比如洗衣机包含有标准洗涤模式，快洗模式以及重物模式三种洗涤模式，标准洗涤模式对应着能满足绝大部分衣物洗涤要求的洗涤设定，快洗模式则是用尽可能短的时间完成洗涤，重物模式是对于需要洗被子、冬衣或者是大量衣物时对应的模式。在标准洗涤模式下，执行次数小于预设第二次数时，直接重新执行脱水程序；在执行次数介于预设第二次数与预设第一次数之间时，执行s607对应的不平衡修正程序。在快洗模式下，无论执行次数为多少次，只要执行次数小于预设第一次数，则都直接重新执行脱水程序，以最快的方式跳过不平衡修正，以减少洗涤时间。在重物模式下，无论执行次数为多少次，只要执行次数小于预设第一次数则都执行s607，进行进水不平衡修正，因为在重物模式时，衣物量大，或者是被子这种吸水性比较强的待洗对象，吸附在待洗对象中的水比较多，从而导致洗涤剂的残留量也比较大，这样就会影响后续的漂洗洗涤的清洁效果，此时就需要进行包含进水的不平衡修正操作，并且此时的进水量要大于标准模式下的不平衡修正程序的进水量，这样既能够调整平衡状态，又能够起到增加漂洗效果的作用即多次进水修正时再排水后，可以减少残留洗涤剂的量。
144.对于进水不平衡修正，一种实现方式是，在标准洗涤模式、快洗模式之外的模式时，洗涤阶段及漂洗阶段的平衡程序的平衡水流的时间均为2分钟，快洗模式、标准洗涤模式的程序平衡水流时间为1分钟；2min平衡水流构成为：2min(0.5/0.5)，即转0.5min，停0.5min的频率持续两分钟。在最后脱水阶段，不平衡修正水流为4min，即1min洗涤水流+3min平衡水流，平衡水流如下；3min平衡水流构成为：2min(0.6/0.6),1min(0.5/0.5)。
145.对于进水不平衡修正，另一种实现方式是，在标准洗涤模式、快洗模式之外的模式
时，洗涤阶段及漂洗阶段平衡水流的时间均为3分钟，快洗模式、标准洗涤模式的程序平衡水流时间为1分钟；3min平衡水流构成为2min(0.6/0.6),1min(0.5/0.5)；在最后脱水阶段，不平衡修正水流为4min，即1min洗涤水流+3min平衡水流，平衡水流如下；3min平衡水流构成为：2min(0.6/0.6),1min(0.5/0.5)。
146.具体的，另一种实施方式是，洗衣机的包含有待洗对象识别传感器，如摄像设备，rfid设备等，可以根据图像识别，或者电磁波识别的手段，识别出待洗对象的预设目标类型，比如识别出待洗对象为涤纶针织物，还是纯棉的针织物，或者是识别出来待洗对象为长裙，长裤，被子，毛毯，冬衣等等易吸水或易纠缠结团而导致不平衡的纺织品，这时候，就可以根据待洗对象的预设目标类型决定是选择重新执行脱水程序，还是执行不平衡修正，或者是直接跳过脱水程序，还或者是直接输出提示信息。例如：对于日常的长短袖衫，短裤，夏装等衣物，其触发了撞桶信号后，只需要经过重新执行脱水程序，就可以达到修正不平衡的目的，这样控制器就只会选择重新执行脱水程序，或者是在执行不平衡修正程序的时候减少进水量和修正操作的时间。而对于丝织品，或者其它是需要轻柔洗涤处理的待洗对象，直接将其预设目标类型对应到首次撞桶后将累计的执行次数直接设置为预设第一次数，再次触发撞桶信号时，暂停脱水程序，然后跳过脱水程序，直接执行输出提示信息的程序即目标程序。再比如，识别到的待洗对象是被子，或被套，或床单这种的大件物品，吸水性较强，监测到撞桶信号后，直接选择进水执行不平衡修正程序，可选的，还可以结合重量传感器，或者撞桶力度传感器，来识别吸水量，从而决定是否需要加大或减少进水量，或者是通过修改累计的执行次数，以达到增加或减少不平衡修正程序的执行次数的作用。
147.具体的，还有一种实施方式就是，预设模式与待洗对象识别两种方式结合起来使用，比如，用户选择了标准洗涤模式，但是却放入了大量的衣物，或者是放入了被子等易吸水的待洗对象，这时候控制器就可以在预设模式的基础上，根据待洗对象的预设目标类别，进行适应性修正，例如，原本的标准洗涤模式，预设第二次数为2，预设第一次数为3，而执行次数在小于2时，是执行重新执行脱水程序的，但是在识别到待洗对象为被子时，直接将所有小于3的执行次数对应的s606都修改为指示下一步执行s607不平衡修正程序。
148.s607、执行不平衡修正程序。
149.s608、执行目标程序。
150.s609完成脱水程序。
151.s607～s609的具体执行原理和相关名词解释参见s506～s508，在此不再赘述。
152.本实施例是在图5所示的实施例的基础上，增加根据预设模式，和/或，待洗对象的预设目标类别来调整不平衡修正的实现方式，以及对撞桶状态的容错率，即可以根据上述情况来调整重新执行脱水程序，和/或，不平衡修正程序的次数，或者是调整是否直接跳过当前脱水程序的预设第一次数这个阈值。使得对比现有技术节约洗涤用水量以及洗涤时间的基础上，使得洗涤时对于不平衡即撞桶的处理更加智能化，提高了用户的使用体验，达到了节能减排的作用效果。
153.图7为本技术实施例提供的第六种洗衣机控制方法的流程示意图。如图7所示，该洗衣机控制方法的具体步骤包括：
154.s701、在脱水阶段的最终脱水程序执行过程中，确定漂洗阶段以及脱水阶段发生的撞桶次数是否达到预设第三次数。
155.在本实施例中，若洗涤程序进入到了脱水阶段，则为了控制整个洗涤过程的用水量，和/或，洗涤时间，根据累计的撞桶次数是否达到预设第三次数来判定是否执行不平衡修正。
156.需要说明的是，本实施例的预设第三次数与之前本技术之前所论述的实施例中预设第一次数或者预设第二次数，之间没有大小限定。即预设第三次数可以比预设第一次数或者预设第二次数大，也可以比两者小，或者介于两者之间。
157.还需要说明的是，在本步骤中，所述脱水阶段在所述漂洗阶段之后。
158.s702、若撞桶次数小于预设第三次数，则执行不平衡修正程序。
159.在本步骤中，不平衡修正程序，可以包括进水的不平衡修正，也可以包括不进水的不平衡修正。进水的不平衡修正，可以是在洗衣桶中重新注入到达预设水位的水，或者是预设质量的水，或者是在平衡部件如平衡水轮中注入预设量的水，然后执行平衡转动程序来改善待洗对象的平衡分布情况。不进水的不平衡修正，可以是通过执行逆向转动或者是多次启停转动来改善待洗对象的不平衡分布。
160.s703、若撞桶次数达到预设第三次数，则暂停最终脱水程序，并输出提示信息。
161.在本步骤中，所述提示信息用于提示对洗衣机中的待洗对象进行位置调整。所述提升信息包括：声音提示信息以及显示提示信息。声音提示信息可以是蜂鸣声、音乐、语音等，显示提示信息可以是液晶段码屏显示的e3信息，也可以是其他显示屏显示的文字信息，也可以是报警灯闪烁等等。
162.本实施例是在图2至图6所示的实施例的基础上，通过再对脱水阶段的最终脱水程序的不平衡修正的控制，来实现对整个洗涤过程的用水量，和/或，洗涤时间，和/或，用电量的控制，以达到节约洗涤资源及时间，达到节能环保，降低洗涤成本的技术效果，并提高了用户的使用体验感。
163.图8为本技术提供的一种洗衣机控制装置的结构示意图。该洗衣机控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。
164.如图8所示，本实施例提供的洗衣机控制装置800，包括：
165.撞桶检测模块801，用于监测撞桶信号；
166.处理模块802，用于若在漂洗阶段的脱水程序执行过程中监测到所述撞桶信号，则暂停所述脱水程序；
167.所述处理模块802，还用于执行目标程序，所述目标程序为所述漂洗阶段中所述脱水程序的下一功能程序。
168.在一种可能的设计中，在所述处理模块802，还用于执行目标程序之前，还包括：
169.所述处理模块802，还用于重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中继续监测到所述撞桶信号，则再次暂停所述脱水程序；或者，
170.所述处理模块802，还用于重新执行所述脱水程序，若在所述脱水程序重新执行过程中未监测到所述撞桶信号，则完成所述脱水程序。
171.可选的，所述处理模块802，还用于重新执行所述脱水程序的次数为预设第一次数。
172.可选的，所述预设第一次数为一次。
173.在一种可能的设计中，所述处理模块802，还用于重新执行所述脱水程序，包括：
174.所述处理模块802，还用于若在所述脱水程序重新执行预设第二次数过程中继续监测到所述撞桶信号，则执行不平衡修正程序，所述预设第二次数小于所述预设第一次数；
175.所述处理模块802，还用于继续执行所述脱水程序。
176.在一种可能的设计中，在所述处理模块802，还用于执行不平衡修正程序之前，还包括：
177.所述处理模块802，还用于确定洗衣机运行于预设工作模式；和/或，
178.所述处理模块802，还用于确定洗衣机中当前待洗对象为预设目标类型。
179.在一种可能的设计中，所述洗衣机控制装置800，还包括：
180.所述处理模块802，还用于在所述脱水阶段的最终脱水程序执行过程中，确定所述漂洗阶段以及所述脱水阶段发生的撞桶次数是否达到预设第三次数，所述脱水阶段在所述漂洗阶段之后；
181.所述处理模块802，还用于若所述撞桶次数小于所述预设第三次数，则执行不平衡修正程序；
182.所述处理模块802，还用于若所述撞桶次数达到所述预设第三次数，则暂停所述最终脱水程序，并输出提示信息，所述提示信息用于提示对洗衣机中的待洗对象进行位置调整。
183.值得说明的是，图8所示实施例提供的洗衣机控制装置，可以执行上述任一方法实施例所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。
184.图9为本技术提供的一种洗衣机控制设备的结构示意图。如图9所示，本技术还提供一种洗衣机，包含图9所示的控制设备，
185.该控制设备900可以包括：至少一个处理器901和存储器902。图9示出的是以一个处理器为例的电子设备。
186.存储器902，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
187.存储器902可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
188.处理器901用于执行存储器902存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。
189.其中，处理器901可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
190.可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。当所述存储器902是独立于处理器901之外的器件时，所述控制设备900，还可以包括：
191.总线903，用于连接所述处理器901以及所述存储器902。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
192.可选的，在具体实现上，如果存储器902和处理器901集成在一块芯片上实现，则存储器902和处理器901可以通过内部接口完成通信。
193.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各实施例中的方法。
194.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。