1.本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器辅助定位装置。


背景技术：

2.无人机的定位分为主动定位、被动定位，主动定位如通过gpsrtk及视觉定位等定位方法使无人机降落在一个精度范围内，其控制技术复杂，控制成本高昂，但仍然存在降落精度问题。相比主动定位而言，被动定位技术简单，控制成本低，该方法针对机身顶部大、底部小的倒缩结构的飞机以及适用于这种飞机的凹槽，这种对应配合结构的辅助定位装置虽然比主动定位简单，但是要求无人机必须有倒缩结构，不具备灵活性，实际无人机的使用中，无人机的型号以及品牌会有多变性，这种辅助定位装置难适应多款无人机。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种飞行器辅助定位装置，至少部分的解决现有技术中存在的问题。
4.本实用新型实施例提供了一种飞行器辅助定位装置，包括：
5.底板，所述底板水平设置于飞行器辅助定位装置的底部；
6.侧面板，所述侧面板与所述底板的外边缘连接，所述侧面板沿所述底板的垂直方向设置，所述侧面板的顶部区别形成闭合曲面；
7.顶面板，所述顶面板沿所述闭合曲面与所述侧面板固定连接，所述顶面板具有间隔设置的波峰面和波谷面，所述波峰面和所述波谷面用于对降落的飞行器进行辅助定位。
8.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面为开口向下的曲面，从最高点出发两侧延伸与波谷面连接，用于飞行器降落时与飞行器接触。
9.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷面为开口向上的曲面，波谷面的最低点用于承载飞行器，与飞行器的桨臂配合，波谷面与飞行器的桨臂相切。
10.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面与波谷面之间的距离小于飞行器桨叶旋转时最低点于桨臂最低点之间的距离。
11.根据本公开实施例的一种具体实现方式，相邻波峰面最高点之间的连线或平面平行于中间对应飞行器桨臂上电机桨叶旋转时的平面。
12.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面的数量为4个。
13.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷面的数量为4个。
14.根据本公开实施例的一种具体实现方式，当飞行器的桨臂接触到波峰面或波峰面及波谷面中间的曲面时，依靠重力作用，驱动飞行器转动预设的角度滑入波谷面的谷底。
15.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述底板上设置有定位孔，飞行器通过识别所述定位孔来与飞行器辅助定位装置执行对齐操作。
16.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷段的最低端设置有凹陷部，所述凹陷部用于放置飞行器的机臂。
17.本实用新型实施例提供的飞行器辅助定位装置，包括：底板，所述底板水平设置于飞行器辅助定位装置的底部；侧面板，所述侧面板与所述底板的外边缘连接，所述侧面板沿所述底板的垂直方向设置，所述侧面板的顶部区别形成闭合曲面；顶面板，所述顶面板沿所述闭合曲面与所述侧面板固定连接，所述顶面板具有间隔设置的波峰面和波谷面，所述波峰面和所述波谷面用于对降落的飞行器进行辅助定位。通过上述结构，无需对飞行器进行改装，也不用要求飞行器具有倒缩结构，即可实现无人机降落的辅助定位。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.图1为本实用新型实施例提供的飞行器辅助定位装置的结构示意图；
20.图2为本实用新型实施例提供的飞行器在飞行器辅助定位装置上降落的示意图。
21.附图标记：
22.1-底板；2-侧面板；3-顶面板；31-波峰面；32-波谷面；4-飞行器
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
24.应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.参见图1-2，本实用新型实施例提供了一种飞行器辅助定位装置，包括：底板1、侧面板2以及顶面板3。
26.底板1可以是具有规则形状的面板，参见图1，所述底板1水平设置于飞行器辅助定位装置的底部，底板1用于支撑整个飞行器辅助定位装置。例如，当飞行器辅助定位装置放置在地面上时，底板1与地面接触，用于支撑整个飞行器辅助定位装置。
27.侧面板2设置在底板1的上方，侧面板2可以有多个，侧面板2与底板1的外边缘连接，所述侧面板2沿所述底板1的垂直方向设置，所述侧面板2的顶部区别形成闭合曲面，通过这种设置方式，能够在底板1的垂直方向设置具有预设形状的闭合曲面，通过该闭合曲面来引导和放置飞行器4的降落。
28.顶面板3设置在侧面板2的上方，所述顶面板3沿所述闭合曲面与所述侧面板2固定连接，所述顶面板3具有间隔设置的波峰面31和波谷面32，所述波峰面31和所述波谷面32用于对降落的飞行器4进行辅助定位。
29.通过设置顶面板3，能够形成具有光滑曲线，该光滑曲线包括波峰面31和波谷面32，由此导致顶面板3上包含多个间隔设置的波峰和波谷，通过波峰和波谷的间隔设置，当飞行器4(例如，无人机)的机臂落在顶面板3上后，能够通过重力作用引导飞行器4的机臂缓缓的落入波谷中，从而通过简单的结构实现了飞行器4的辅助定位操作。
30.具体的，顶面板3具有波峰波谷的曲面结构，波谷结构两侧曲面连接波峰结构，波
谷结构的数量和旋翼飞行器4的旋翼数量一致。
31.波峰面31为结构为开口向下的曲面，从最高点出发两侧延伸与波谷结构曲面连接，用于飞行器4降落时的接触，波峰和波谷之间的延伸曲面用于飞行器4下落时的导向。
32.波谷面32为结构为开口向上的曲面，最低点用于承载飞行器4，与飞行器4的桨臂配合，曲面与飞行器4桨臂相切
33.侧面板2的侧壁与波峰面31及波谷面32曲面连接，下端固定在底板1上。
34.波峰波谷之间的距离小于桨叶旋转时最低点于桨臂最低点之间的距离，相邻波峰最高点之间的连线或平面平行于中间对应桨臂上电机桨叶旋转时的平面且保持一定的安全距离，保证飞机再次起飞时桨叶能够顺利转动。
35.参见图2，飞行器4降落过程中，当飞行器4的桨臂接触到波峰结构或波峰及波谷结构中间的曲面时，依靠重力作用，能驱动飞行器4转动一定的角度滑入谷底，如此，每个桨臂都对应有相同的原理，每个桨臂滑入谷底后，谷底结构限制了每个桨臂垂直于桨臂方向的运动，因旋翼飞行器4桨臂之间具有一定角度，所以飞行器4各个方向的限制都被固定，降落时的位置为唯一位置。弥补一般传感器定位精度不高的缺陷，提高了飞行器4的降落定位精度。
36.通过上述结构，利用带有波峰波谷的曲面结构，采用重力驱动，物理辅助的方法进行定位，降低了控制成本，提高了定位精度，利用飞行器4的桨臂进行定位，无需在飞行器4上增加其他的附件，不影响飞行器4飞行，适用于大部分常见的多旋翼飞行器4。波峰波谷采用曲面结构，具有很小的摩擦阻力，能够让飞行器4更顺利的滑入谷底进行定位
37.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面31为开口向下的曲面，从最高点出发两侧延伸与波谷面32连接，用于飞行器4降落时与飞行器4接触。
38.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷面32为开口向上的曲面，波谷面32的最低点用于承载飞行器4，与飞行器4的桨臂配合，波谷面32与飞行器4的桨臂相切。通过这种设置方式，便于飞行器4通过桨臂(机臂)进行降落。
39.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面31与波谷面32之间的距离小于飞行器4桨叶旋转时最低点于桨臂最低点之间的距离。通过这种设置方式，能够便于飞行器4波峰面31和波谷面32上的降落。
40.根据本公开实施例的一种具体实现方式，相邻波峰面31最高点之间的连线或平面平行于中间对应飞行器4桨臂上电机桨叶旋转时的平面。通过这种方式，便于飞行器4通过水平的方式在飞行器辅助定位装置上进行降落。
41.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波峰面31的数量为4个。除此之外，还可以根据实际的需要来设置波峰面31的数目，例如，可以将波峰面31的数目设置为6个或8个，也可以根据飞行器4机臂的数目来设置波峰面31的数目，例如，可以将波峰面31的数目设置成与飞行器4机臂的数目一致。
42.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷面32的数量为4个。除此之外，还可以根据实际的需要来设置波谷面32的数目，例如，可以将波谷面32的数目设置为6个或8个，也可以根据飞行器4机臂的数目来设置波谷面32的数目，例如，可以将波谷面32的数目设置成与飞行器4机臂的数目一致。
43.根据本公开实施例的一种具体实现方式，当飞行器4的桨臂接触到波峰面31或波
峰面31及波谷面32中间的曲面时，依靠重力作用，驱动飞行器4转动预设的角度滑入波谷面32的谷底。
44.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述底板1上设置有定位孔，飞行器4通过识别所述定位孔来与飞行器辅助定位装置执行对齐操作。具体的，飞行器4的下方可以设置摄像头，在飞行器4距离辅助定位装置一段距离的时候，便通过摄像头对定位孔进行识别，从而控制飞行器4朝定位孔的方向降落。
45.根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述波谷段的最低端设置有凹陷部，所述凹陷部用于放置飞行器4的机臂。通过设置凹陷部，可以将凹陷部的曲率变化设置为大于波谷的曲率变化值，从而使得飞行器4的机臂在划入波谷时，能够稳定的嵌入到凹陷部中，从而起到稳定飞行器4的作用，提高了飞行器辅助定位装置的稳定性。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。