1.本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种桨叶收拢装置及无人机自动机库。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。目前市面上的无人机主要分为固定翼、多旋翼和复合翼。在实际运用中，因多旋翼能够垂直起降、定空悬停等特性，应用更为广泛。多旋翼桨叶分为可折叠和不可折叠两类，而且多旋翼使用正反桨叶、旋翼多是偶数出现。
3.随着无人机技术的高速发展，无人机的功能愈发完善，已经深度融合到了各行业的实际作业中。但是，无人机作业存在诸多待解决的问题，如无人机的归拢收纳。无人机降落后旋翼桨叶的状态不一，而且相对于无人机机身，旋翼桨叶的包络范围更大。任由旋翼桨叶散乱，极大占用无人机的收纳空间，且是无效空间。
4.现有技术中大多采用手动收拢桨叶或无人机自动机库收拢桨叶。采用手动的方式对无人机的桨叶进行收拢，虽能达到收纳目的，但是这种人工干预的方式限制了无人机的自动化使用；而采用无人机自动机库对无人机进行自动化收拢、存放等作业时，无人机自动机库的体积较大，并且需要通过收拢机构在不同方向上的移动来调整桨叶位置，这使得无人机自动机库的结构复杂，增加生产和使用成本，同时重量较重，不利于转运使用。


技术实现要素：

5.基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种桨叶收拢装置及无人机自动机库，该装置利用收桨杆的旋转运动对无人机的桨叶进行收拢，实现无人机的自动收纳。
6.为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种桨叶收拢装置，包括：
8.停机坪，被配置为承载无人机；无人机设置有至少三组桨叶组，桨叶组包括桨叶转轴和绕桨叶转轴旋转的两个桨叶；至少三个桨叶转轴围成收拢区域；桨叶组设置有工作位和收拢位，置于收拢位的桨叶位于收拢区域内；
9.收桨组件，设置于停机坪上，与桨叶组一一对应设置，收桨组件包括收桨杆，收桨杆被配置为能相对停机坪转动，以与桨叶抵接，并将桨叶驱动至收拢位。
10.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，每个桨叶组的桨叶包括第一桨叶和第二桨叶；相应的收桨杆包括第一收桨杆和第二收桨杆；
11.桨叶组还设置有预收拢位，置于预收拢位的第一桨叶与第一收桨杆抵接，第二桨叶与第二收桨杆抵接。
12.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，第一收桨杆和第二收桨杆均为直杆。
13.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，停机坪上设置有归中位置，当无人机位于归
中位置时，收桨组件一一对应地位于桨叶组的下方。
14.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，停机坪包括有收拢台和置于收拢台中部的升降台，归中位置位于升降台，收桨组件置于收拢台。
15.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，收桨组件还包括驱动件，驱动件设置于停机坪上，收桨杆的一端穿设于驱动件的输出端；驱动件被配置为驱动收桨杆相对于停机坪转动。
16.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，驱动件设置于停机坪远离无人机的一侧。
17.作为一种桨叶收拢装置的可选方案，还包括设置于停机坪上的收纳槽，收纳槽与收桨杆一一对应设置，收桨杆被配置为能置于收纳槽内。
18.一种无人机自动机库,包括：
19.以上任一方案所述的桨叶收拢装置；
20.归中机构，和桨叶收拢装置一一对应设置，被配置为驱动无人机移动至归中位置，以使收桨组件一一对应地位于桨叶组的下方；
21.升降机构，和桨叶收拢装置一一对应设置，被配置为驱动位于归中位置的无人机升降。
22.作为一种一种无人机自动机库的可选方案，桨叶收拢装置设有多个。
23.本实用新型的有益效果为：
24.本实用新型提供的一种桨叶收拢装置，包括无人机、承载无人机的停机坪以及收桨组件。无人机设置有至少三组桨叶组，使无人机飞行时更加稳定；桨叶组包括桨叶转轴和绕桨叶转轴旋转的两个桨叶，桨叶相对于桨叶转轴转动，为无人机的飞行提供升力；至少三个桨叶转轴围成收拢区域，桨叶组设置有工作位和收拢位，自然状态下桨叶组置于工作位，需要存放无人机时桨叶组置于收拢位，置于收拢位的桨叶组的桨叶位于收拢区域内，将桨叶组收拢至收拢区域，减小了无人机的停放空间，有利于实现无人机的自动收纳，优化无人机的配套装置，拓展无人机的应用范围。收桨组件设置于停机坪上，与桨叶组一一对应设置，以实现对每个桨叶组的收桨；收桨组件包括收桨杆，收桨杆被配置为能相对停机坪转动，以与桨叶抵接，并将桨叶驱动至收拢位，收桨组件利用收桨杆的旋转运动对无人机的桨叶组进行收拢，相较于现有技术中通过收拢机构在不同方向上的移动来调整桨叶位置的方式，本实用新型的收拢组件结构简单，所占空间小，成本更低。
25.本实用新型提供的一种无人机自动机库，包括上述的桨叶收拢装置。通过收桨杆的旋转实现收桨，收桨效果好，有利于简化无人机自动机库结构和占地面积，同时还能有效地避免处于存放状态的桨叶受到碰撞等损伤。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
27.图1是本实用新型具体实施方式提供的无人机的桨叶收拢装置的示意图；
28.图2是本实用新型具体实施方式提供的桨叶收拢装置的结构示意图。
29.图中：
30.100-无人机；
31.110-桨叶组；111-第一桨叶；112-第二桨叶；113-桨叶转轴；
32.200-收桨组件；
33.210-收纳槽；
34.220-收桨杆；221-第一收桨杆；222-第二收桨杆；
35.300-停机坪；310-收拢台；320-升降台。
具体实施方式
36.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.参照图1，图1是本实用新型具体实施方式提供的无人机的桨叶收拢装置的示意图，如图1所示，本实施方式提供一种桨叶收拢装置，该桨叶收拢装置能用于无人机100桨叶的收拢，无人机100设置有至少三组桨叶组110，无人机100通常设置三组桨叶组110、四组桨叶组110或六组桨叶组110，以保证稳定飞行。每组桨叶组110都包括一个桨叶转轴113和绕桨叶转轴113旋转的两个桨叶，为无人机100提供飞行所需的升力。
38.为实现桨叶的收拢，无人机100上的至少三个桨叶转轴113围成收拢区域，每组桨叶组110中两个桨叶的相对位置包括工作位和收拢位，处在工作位的两个桨叶呈直线布置，处在收拢位的两个桨叶之间呈角度设置，并且置于收拢位的两个桨叶均位于上述收拢区域内，桨叶收拢装置则能实现将工作位的桨叶收拢到收拢位。
39.在本实施例中，桨叶收拢装置包括停机坪300和收桨组件200，其中停机坪300用于承载无人机100，停机坪300为矩形平台，平台的上表面用于承载无人机100。收桨组件200设置在停机坪300上，并且与桨叶组110一一对应设置，即停机坪300上至少设置有三套收桨组件200，以保证每个收桨组件200均能置于收拢位。收桨组件200包括收桨杆220，收桨杆220能相对停机坪300转动，在转动的过程中与对应桨叶组110的桨叶抵接，并将桨叶驱动至收拢区域。
40.本实用新型提供的一种桨叶收拢装置，利用收桨组件200将桨叶组110收拢至收拢区域，减小了无人机100的停放空间，有利于实现无人机100的自动收纳，优化无人机100的配套装置，拓展无人机100的应用范围。收桨组件200利用收桨杆220的旋转运动对无人机100的桨叶组110进行收拢，相较于现有技术中通过收拢机构在不同方向上的移动来调整桨叶位置的方式，本实用新型的收拢组件结构简单，所占空间小，成本更低。
41.具体地，在本实施例中，停机坪300上设置有归中位置，当无人机100位于归中位置时，收桨组件200位于桨叶组110的下方。示例性地，每个桨叶组110的桨叶包括第一桨叶111和第二桨叶112。相应的收桨杆220包括第一收桨杆221和第二收桨杆222。第一收桨杆221绕第一转轴转动，第二收桨杆222绕第二转轴转动，第一桨叶111与第一收桨杆221抵接，第二桨叶112与第二收桨杆222抵接，收纳更有针对性。优选地，第一收桨杆221和第二收桨杆222
均为直杆，最大限度地简化结构。
42.进一步地，桨叶组110还设置有预收拢位，置于预收拢位的第一桨叶111与第一收桨杆221抵接，第二桨叶112与第二收桨杆222抵接。
43.值得详细说明的是，收桨杆220相对停机坪300转动，转动过程中与桨叶抵接，并将桨叶驱动至收拢位的实现方式有很多种，无法穷举。因此，示例性地指出一种实施方式，第一收桨杆221远离第一转轴和第二收桨杆222远离第二转轴的一端交叉设置。如此设置可以保证第一收桨杆221和第二收桨杆222在转动时的轨迹与桨叶重叠区域更大，从而使得处在任意悬停角度的桨叶均能处于第一收桨杆221或第二收桨杆222的旋转轨迹内，保证收桨更加可靠。关于交叉角度以及第一收桨杆221和第二收桨杆222的长度，本领域技术人员可以根据桨叶的尺寸以及第一收桨杆221和第二收桨杆222相对于110的位置进行适应性设计，在此不做具体限定。
44.继续参照图1，作为一种优选的技术方案，停机坪300包括有收拢台310和置于收拢台310中部的升降台320，归中位置位于升降台320，收桨组件200置于收拢台310。升降台320能够沿垂直方向移动，以使无人机100下降至脚架或部分机身位于收拢台310以下，从而可以缩短第一收桨杆221和第二收桨杆222的长度，进一步优化桨叶收拢装置的结构布局。
45.作为一种优选的技术方案，桨叶收拢装置还包括设置于停机坪300上的收纳槽210，收纳槽210与收桨杆220一一对应设置，在不使用收桨杆220的时候，收桨杆220被收纳至收纳槽210内，节约空间。
46.具体地，在本实施例中，收纳槽210包括第一收纳槽和第二收纳槽，第一收纳槽用于容纳第一收桨杆221，第二收纳槽用于容纳第二收桨杆222。为适应直杆，第一收纳槽和第二收纳槽均为直槽。当收桨杆220置于收纳槽210内时为收桨杆220的初始位置，能有效地防止收桨杆220干扰无人机100的起飞、降落和归中。
47.为实现收桨杆220的转动，示例性地指出一种实现方式，参照图2，图2是本实用新型具体实施方式提供的桨叶收拢装置的结构示意图，收桨组件200还包括驱动件，用于驱动收桨杆220相对于停机坪300转动。驱动件设置于停机坪300的下表面或嵌入停机坪300中，防止驱动件干扰无人机100的起飞、降落和归中。进一步地，驱动件的输出端垂直于收纳槽210的槽壁，收桨杆220的一端与驱动件的输出端转动连接。本领域的技术人员可以根据使用需要选用电机或旋转气缸等作为驱动件。
48.收拢桨叶详细过程如下：第一收桨杆221和第二收桨杆222分别在驱动件的驱动下由初始位置相对停机坪300转动，由于第一桨叶111和第二桨叶112的位置相对于第一收桨杆221和第二收桨杆222的位置不定，所以下面分情况进行说明：第一种情况为，第一收桨杆221和第二收桨杆222与第一桨叶111和第二桨叶112同时抵接，第一桨叶111和第二桨叶112由工作位直接进入预收拢位，驱动件可进一步驱动第一收桨杆221和第二收桨杆222将置于预收拢位的第一桨叶111和第二桨叶112收拢至收拢位，最后第一收桨杆221和第二收桨杆222再次回到初始位置。第二种情况为，第一收桨杆221和第二收桨杆222的其中一个先和与其对应的桨叶抵接，由于此时桨叶位于工作位，第一桨叶111和第二桨叶112呈直线布置，所以当其中一个收桨杆与桨叶抵接后，会驱动该桨叶以及另一个桨叶继续转动，直至另一个桨叶与另一个收桨杆抵接，到达预收拢位。随后，第一收桨杆221和第二收桨杆222继续在驱动件的驱动下，将置于预收拢位的第一桨叶111和第二桨叶112收拢至收拢位。
49.值得说明的是，第一收桨杆221和第二收桨杆222分别设置有驱动件，根据待收纳的无人机100的收纳情况，可以分别驱动第一收桨杆221和第二收桨杆222同时转动或按预设顺序转动，只要能将第一桨叶111和第二桨叶112均收拢至收拢区域内即可。
50.本实用新型实施例还提供一种无人机自动机库，包括以上任一方案所述的桨叶收拢装置，还包括归中机构和升降机构。其中，归中机构和升降机构均和桨叶收拢装置一一对应设置，即一套桨叶收拢装置配置一套归中机构和一套升降机构。
51.归中机构能驱动无人机100移动至归中位置，以使收桨组件200位于桨叶组110的下方；升降机构能驱动升降台320升降，使得置于升降台320上的无人机100升降，便于收拢和收纳。值得说明的是，无人机100的桨叶收拢至收拢位后，无人机100的投影完全位于升降台320的范围内。随后，升降机构继续驱动升降台320，使无人机100下降至收拢台310下方。
52.上述无人机自动机库的使用过程为：无人机100降落至停机坪300上。归中机构将无人机100归中于升降台320的归中位置。随后升降机构驱动升降台320下降至桨叶收纳位置，收桨组件200对桨叶组110进行收拢，使桨叶组110收拢至收拢位。最后，升降机构继续驱动升降台320再次下降使无人机100下降至收拢台310下方，完成无人机100的收纳。无人机自动机库内的无人机100需要起飞时，升降机构驱动升降台320升起至与收拢台310平齐，100的桨叶能自动恢复至工作位，用于飞行。
53.作为无人机自动机库的一种优选技术方案，无人机自动机库设有多个桨叶收拢装置，可以实现多台无人机100的自动收纳。
54.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
55.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
56.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。