1.本技术大体涉及飞行器维护，并且更具体地，涉及校准旋翼跟踪和平衡。


背景技术：

2.直升机旋翼叶片围绕毂行进并且可以改变它们的桨距(pitch)角以影响直升机的飞行方向、速度和升力。在理想条件下，当相同的叶片按照规格并基于集中设置/构造安装时，旋翼叶片尖端都在旋转中的给定点围绕毂“跟踪”通过完全相同的空间点。失去平衡的叶片会将振动传递到旋翼头、传动装置、机身和其他直升机部件。过多的振动会导致部件过度磨损和故障，从而导致维护成本增加和直升机停机时间增加。因此，需要定期维护以检查和纠正旋翼跟踪和平衡。


技术实现要素：

3.一种手持移动设备，该手持移动设备被配置为在飞行器的驾驶舱或机舱内使用并且包括：显示器；存储器，其包括被配置为利用显示器的应用；以及处理器，其联接到存储器。处理器被配置为执行应用以接收特定于飞行器的配置数据。应用还从跟踪器模块接收对应于叶片高度和位置的输入数据。应用进一步从加速度计模块接收机身振动数据。应用计算有关跟踪和平衡的建议。应用经由显示器输出跟踪和平衡建议。
4.在另一个实施例中，一种被配置为在飞行器的驾驶舱或机舱内使用的系统，该系统包括：手持移动设备；跟踪器模块，其包括相机；加速度计模块，其包括加速度计；以及配置服务。手持移动设备包括：显示器；存储器，其包括应用；以及处理器，其联接到存储器。处理器被配置为执行应用以：接收特定于飞行器的配置数据；从跟踪器模块接收对应于叶片高度和位置的输入数据；从加速度计模块接收机身振动数据；计算有关跟踪和平衡的建议；并且经由显示器输出跟踪和平衡建议。跟踪器模块被配置为利用相机生成对应于叶片高度和位置的输入数据，并且将叶片跟踪数据输出到手持移动设备。加速度计模块被配置为利用加速度计生成机身振动数据，并且将机身振动数据输出到手持移动设备。配置服务被配置为向手持移动设备输出特定于飞行器的配置数据。
5.在又一个实施例中，一种在飞行器驾驶舱或机舱中使用手持移动设备的方法，该方法包括：访问手持移动设备上的应用；利用应用下载特定于飞行器的配置数据；开始状态的数据采集；同步振动和叶片采集；获取叶片和振动数据；存储状态的振动和叶片数据；计算和存储状态的振动结果；计算跟踪和平衡建议；以及在手持移动设备上显示振动结果、跟踪建议和平衡建议。
6.鉴于以下详细描述并结合附图，将更全面地理解由本文描述的实施例提供的这些和附加特征。
附图说明
7.附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并不旨在限制由权利要求限定
的主题。当结合以下附图阅读时，可以理解示例性实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记表示，并且其中：
8.图1是根据本文示出和描述的一个或多个实施例的以用于实施各种系统和处理的手持移动设备、跟踪器模块和加速度计模块为特征的直升机的侧视图；
9.图2是示意性地示出根据本文示出和描述的一个或多个实施例的利用手持移动设备、跟踪器模块和加速度计模块来实施各种系统和处理的示例性系统的图；
10.图3是根据本文示出和描述的一个或多个实施例的以用于实施各种系统和处理的手持移动设备和跟踪器模块为特征的直升机的侧视图；
11.图4是示意性地示出根据本文示出和描述的一个或多个实施例的利用手持移动设备和跟踪器模块来实施各种系统和处理的示例性系统的图；
12.图5是根据本文示出和描述的一个或多个实施例的以用于实施各种系统和处理的手持移动设备和加速度计模块为特征的直升机的侧视图；
13.图6是示意性地示出根据本文示出和描述的一个或多个实施例的利用手持移动设备和加速度计模块来实施各种系统和处理的示例性系统的图；
14.图7是根据本文示出和描述的一个或多个实施例的以用于实施各种系统和处理的手持移动设备为特征的直升机的侧视图；
15.图8是示意性地示出根据本文示出和描述的一个或多个实施例的利用手持移动设备来实施各种系统和处理的示例性系统的图；
16.图9示出了根据本文描述和示出的一个或多个实施例的用于在手持移动设备上确定跟踪和平衡建议的流程图；和
17.图10是示出根据本文示出和描述的一个或多个实施例的在用于实施各种系统和处理的一个或多个设备中使用的计算硬件的框图。
具体实施方式
18.本公开的实施例涉及在利用一个或多个旋翼的飞行器(在本文中也可互换地称为旋翼飞行器)中的移动设备实现的旋翼跟踪和平衡。更具体地，可以将特定于飞行器的配置数据与通过观察飞行器的操作获得的其他数据进行比较。这可以包括例如机身振动数据和/或对应于叶片高度和位置的输入数据。然后可以利用该比较来计算和提供旋翼跟踪和平衡建议，这可以导致减少的旋翼引起的振动。与其中跟踪器模块和加速度计模块是硬连线的系统相比，采用与移动设备物理分离并与移动设备无线通信的跟踪器模块和加速度计模块的实施例可以提供安装时间的显著减少和改进的用户操作。下面详细描述移动设备实现的旋翼跟踪和平衡的各种实施例。
19.转向图1，飞行器100被描绘为具有存在于驾驶舱和/或机舱内的乘员102。在该实施例中，飞行器100是直升机，但是可以利用使用旋翼和/或旋转叶片用于机动性的任何类型的飞行器。在该实施例中，乘员102可以是飞行员、副驾驶员或能够飞行飞行器100的任何其他人。在其他实施例中，乘员102可以是乘客、飞行机组成员、技术人员或能够使用如本文所述的手持移动设备104的任何其他人。手持移动设备104可以是任何合适类型的便携式电子设备，其处理或存储数据并且能够在佩戴或持有在操作者的一只手或两只手中时使用。在一些实施例中，手持移动设备104可以指设备的类型而不是实际被用户手持，因此它不需
要由用户持有而是可以被安装或以其他方式固定/附加到飞行器的任何合适部分。手持移动设备104的非限制性示例可以包括膝上型电脑、平板电脑、智能电话、服务器、客户端设备、可穿戴设备等。如下所述，手持移动设备104包括可以在其上显示旋翼轨迹和平衡建议的显示器。飞行器100还可以具有一个或多个旋翼107，其转动一个或多个叶片106以提升飞行器100。这确保飞行器100可以升空，同时还产生足够的推力以克服在向前飞行中遇到的空气动力阻力。
20.利用旋翼107和叶片106的飞行器的维护程序的一部分可以包括旋翼跟踪和平衡(rtb)。旋翼跟踪可能涉及叶片尖端路径的调整，使得它们在相同的旋转平面内旋转。旋翼跟踪可由能够跟踪旋翼叶片106的任何合适的设备来实施。在该实施例中，一个或多个跟踪器模块108可用于捕获叶片106的一个或多个跟踪视图110。跟踪器模块108可以是利用无线和/或有线连接的专用硬件设备。例如，输入数据可以被配置为从跟踪器模块108的一个或多个相机无线接收，其中跟踪器模块108是固定到驾驶舱内与手持移动设备物理分离的位置的物理设备。
21.跟踪器模块108可以附接到或邻近驾驶舱的任何透明表面(例如挡风玻璃)，以便清楚无阻碍地观察叶片106。在一些实施例中，跟踪器可以与叶片视图一起(临时地或永久地)安装，使得跟踪器支架可以安装在飞行器外部上并且当执行rtb时可以固定跟踪器(经由螺栓或通过任何其他合适的紧固件类型固定)。跟踪器模块108可以利用相机来跟踪叶片高度和位置。叶片“脉冲”可用于跟踪单独的叶片，其中一个叶片可通过识别叶片脉冲中的差异而被识别为参考叶片。参考叶片脉冲还可以用于确定旋转速度。在一些实施例中，跟踪器模块108可以通过任何合适的方式(例如使用安装设备、经由螺栓或其他紧固件、粘合剂等)固定到飞行器100的任何合适的表面。在一些实施例中，跟踪器模块108可以固定或以其他方式驻留在飞行器内部或外部的任何合适的表面上。可以利用用于跟踪视图110的任何合适的定位、透视(perspective)和/或视角。跟踪器模块108可以包括或以其他方式利用能够跟踪叶片106的一个或多个相机和/或其他设备。在其他实施例中，跟踪器模块108的至少一部分可以包括软件或另一设备内的其他部件。跟踪器模块108可以包括通信设备以利用本文讨论的任何合适的通信机制将叶片跟踪数据(无线或有线)通信到便携式设备。旋翼平衡可能涉及旋翼107的旋转频率。可以通过一个或多个加速度计模块112利用无线和/或有线连接来测量旋翼感应的振动以用于旋翼平衡。加速度计模块112可以包括或以其他方式利用一个或多个加速度计和/或能够跟踪飞行器100的机身的移动/振动的其他设备。加速度计模块112(在一些实施例中也可以称为设备加速度计)可以是固定到机身的一部分以检测机身振动频率和/或强度的加速器设备。加速度计模块112可以以任何合适的方式(例如经由安装设备、通过螺栓和/或其他紧固件、粘合剂等)固定到飞行器100的任何合适的表面。例如，机身振动数据可以从加速度计模块112无线接收，其中加速度计模块112是固定到驾驶舱内与手持移动设备104物理分离的位置的物理设备。在该实施例中，跟踪器模块108可以与加速度计模块112物理分离。在其他实施例中，加速度计模块112的至少一部分可以包括软件或另一设备内的部件。
22.转向图2，描绘了利用可以在图1的系统中使用的手持移动设备、跟踪器模块和加速计模块的系统的示意图。乘员102可以利用手持移动设备104来请求与乘员102和手持移动设备104所在的飞行器100有关的rtb数据。如上所述，跟踪器模块108可以固定到驾驶舱
挡风玻璃并利用相机来跟踪叶片高度和位置。在一些实施例中，输入数据可以包括相机数据/图像。叶片“脉冲”可以用于跟踪单独的叶片，其中一个叶片可被指定为参考叶片。叶片脉冲还可以用于确定旋转速度。跟踪器模块108可以将跟踪叶片高度和位置数据无线传输到驻留在手持移动设备104上的rtb应用114内的rtb求解器122。在一些实施例中，可以使用一个或多个转速计模块来跟踪叶片，替代跟踪模块108或与跟踪模块108结合。转速计模块可位于飞行器上或飞行器内的任何合适位置(例如旋翼桅杆上)，以直接测量旋转速度。转速计模块可以是无线模块或有线连接到数字总线(例如)。
23.加速度计模块112可以将机身振动数据无线传输到驻留在手持移动设备104上的rtb应用114。另外，特定于飞行器的配置118可由配置服务116提供。配置服务116可以利用任何远程类型的数据服务(例如，基于云的、基于网络的、ftp等)和/或本地数据(例如，本地硬盘驱动器、光学介质、拇指驱动器等)。特定于飞行器的配置118可以包括关于叶片尺寸、叶片高度、旋翼平衡、飞行器类型、飞行器模型、飞行器重量等的数据。特定于飞行器的配置118数据可由乘员102使用手持移动设备104上的rtb应用114请求和/或由rtb应用114从配置服务116检索(例如，连续地、定期地、根据用户定义的参数，响应接收到相同的请求等)。在一些实施例中，rtb应用114从配置服务116中检索可以利用可由乘员102和/或另一用户(例如远程管理员)配置的一个或多个参数。在其他实施例中，特定于飞行器的配置118数据可以被自动发送或推送到rtb应用114。
24.rtb求解器122可以利用从跟踪器模块108、加速度计模块112和/或配置服务116接收的输出来计算rtb结果和/或建议。rtb求解器122可以如下面更详细地讨论的分析处理的叶片跟踪数据(其在一些实施例中可以包括叶片图像)，将处理的叶片跟踪数据与配置数据、从加速度计模块接收的振动数据进行比较，和/或基于比较计算跟踪和平衡建议。基于由rtb求解器122提供的结果，驻留在手持移动设备104上的rtb应用114可以显示rtb结果，和/或向乘员102、其他用户和/或其他远程和/或本地设备发送rtb结果和/或建议。
25.转向图3，另一实施例描绘了以手持移动设备和跟踪器模块为特征的直升机的侧视图。这里，乘员102操作飞行器100并且不持有手持移动设备104。替代地，手持移动设备安装架105用于将手持移动设备104固定到飞行器100的机身。在该实施例中，手持移动设备104可以具有用于通过测量振动频率和/或强度来测量旋翼感应的振动的一个或多个加速度计，以代替分离的加速度计模块。此外，一个或多个跟踪器模块108可用于捕获叶片106的跟踪视图110。
26.转向图4，描绘了利用可用于图3所示的实施例的手持移动设备和跟踪器模块的系统的示意图。乘员102可以利用手持移动设备104来请求关于飞行器100的rtb数据。跟踪器模块108可以将跟踪叶片高度和位置数据无线传输到rtb求解器122。手持移动设备104可以利用其自己的加速度计模块112来检测机身振动频率和/或强度。加速度计模块112可以在手持移动设备104内部向rtb应用114提供振动数据。配置服务116可以向手持移动设备104、rtb应用114和/或rtb求解器122提供特定于飞行器的配置118。rtb求解器122可以利用从跟踪器模块108、加速度计模块112和/或配置服务116接收的输出来计算rtb结果和/或确定rtb建议。基于rtb求解器122提供的结果，驻留在手持移动设备104上的rtb应用114可以向乘员102发送rtb结果和/或建议，例如通过在手持移动设备104的显示器上显示这样的建议。
27.转到图5，进一步实施例描绘了以手持移动设备和加速度计模块为特征的直升机的侧视图。这里，乘员102操作飞行器100并且不持有手持移动设备104。替代地，手持移动设备104被固定到驾驶舱挡风玻璃，以获得跟踪叶片高度和位置的跟踪视图110。在该实施例中，手持移动设备104可以具有一个或多个设备相机109(见图6)，以代替跟踪器模块。此外，一个或多个加速度计模块112可以以任何合适的方式固定到飞行器100的任何合适的表面以测量旋翼感应的振动。
28.转向图6，描绘了利用可以被图5的实施例采用的手持移动设备和加速度计模块的系统的示意图。乘员102可以利用手持移动设备104来请求关于飞行器的rtb数据。加速度计模块112可以将机身振动数据无线传输到驻留在手持移动设备104上的rtb应用114。手持移动设备104可以利用其自己的设备相机109来跟踪原始叶片高度和位置数据。设备相机109可以向rtb应用114内的叶片图像识别程序120提供原始叶片高度和位置数据。叶片图像识别程序120可以利用任何合适的图像处理/识别技术来跟踪一个或多个叶片。叶片图像识别程序120然后可以在rtb应用114内向rtb求解器输出/传输叶片脉冲和参考叶片数据。配置服务116可以向手持移动设备104、rtb应用114和/或rtb求解器提供特定于飞行器的配置118。rtb求解器122可以利用从跟踪器模块108、加速度计模块112和/或配置服务116接收的输出来计算rtb结果和/或提供rtb建议。基于由rtb求解器122提供的结果，rtb应用114可以向乘员102发送和/或显示rtb结果和/或rtb建议。
29.转向图7，不同实施例描绘了以手持移动设备为特征的直升机的侧视图。乘员102在不持有手持移动设备104的情况下操作飞行器100。替代地，手持移动设备安装架105将手持移动设备104固定到飞行器100的机身。在该实施例中，手持移动设备104可以具有用于通过测量振动频率和/或强度来监测旋翼感应的振动的一个或多个加速度计，以代替加速度计模块。手持移动设备104还可以具有一个或多个设备相机109，以代替跟踪器模块。
30.转向图8，描绘了利用可以被图7的实施例采用的手持移动设备的系统的示意图。乘员102可以利用手持移动设备104来请求关于飞行器的rtb数据。手持移动设备104可以利用其自己的加速度计模块112来检测机身振动频率和/或强度。加速度计模块112可以在手持移动设备104内部向rtb应用114提供振动数据。
31.手持移动设备104还可以利用其自己的设备相机109来跟踪原始叶片高度和位置数据。设备相机109可以向rtb应用114内的叶片图像识别程序120提供原始叶片高度和位置数据。叶片图像识别程序120可以利用任何合适的图像处理/识别技术来跟踪一个或多个叶片。叶片图像识别程序120然后可以在rtb应用114内向rtb求解器传输叶片脉冲和参考叶片数据。配置服务116还可以向手持移动设备104、rtb应用114和/或rtb求解器122提供特定于飞行器的配置118。rtb求解器122可以利用从跟踪器模块108、加速度计模块112和/或配置服务116接收的输出来计算rtb结果和/或建议。基于由rtb求解器122提供的结果，rtb应用114可以向乘员102发送rtb结果和/或rtb建议。
32.转向图9，呈现了用于在手持移动设备上确定跟踪和平衡建议的流程图。在步骤900的rtb处理中的第一操作可以是确保应用正确配置有特定于飞行器的配置，该特定于飞行器的配置定义了rtb计算中使用的飞行器可变参数。这可以通过例如从基于云的分发服务下载飞行器配置(例如，通过将特定于飞行器的配置118从配置服务116传输到手持移动设备104，如上文关于图2、4、6和8所描述的)来实现。一旦准备好rtb应用，飞行器就可以在
安装了系统的情况下飞行。
33.在步骤902，可以开始状态(regime)采集，使得可以在多个飞行状态下收集rtb数据，其中一旦操作者确认飞行器在指定飞行状态下操作，则收集由操作者发起。在步骤904，可以同步振动和叶片采集。例如，当发起采集时，系统确保各个部件是同步的。一旦确认了同步，rtb应用可以分别在步骤906和908同时获取叶片位置和振动数据。例如，在加速度计模块112和/或跟踪器模块108远离手持移动设备104的情况下，可以通过无线链路实现这种同步。在使用手持移动设备104内部传感器(加速度计模块112和/或跟踪器模块108)的情况下，使用由手持移动设备的计算平台提供的机制。在步骤906，可以获取叶片数据。在步骤908，振动数据的采集可以包括每个叶片的前缘和后缘的相对位置的检测，以确定叶片跟踪高度和超前/滞后，和/或参考叶片的识别，这可以用于识别其余叶片。在使用设备相机的情况下(例如，在图5-8所示的实施例中)，可以使用图像识别软件来检测与参考叶片相关联的图像的独特特征。在使用远程叶片式相机(例如图1-4中示出和描述的跟踪器模块108)的情况下，叶片式相机产生参考叶片的独特信号，该独特信号源于该叶片的独特特征的检测。通过以本文所述的方式自动识别参考叶片，在一些实施例中可能不需要分离的转速计来实行参考叶片识别。在其他实施例中，可以是无线的或有线的转速计模块(例如光学转速计)可以固定到飞行器用于叶片跟踪。
34.在步骤910，经由设备加速度计或加速度计模块获取的原始振动数据可以与叶片数据一起存储在移动设备上。在步骤912，一旦根据参考叶片数字(digital)确定叶片通过频率，就可以采用信号处理来确定当前飞行状态中在叶片频率的一个或多个谐波处的旋翼感应的振动的水平，并且可以确定是否需要更多状态。在步骤914，如果需要来自进一步飞行状态的更多数据(步骤914为是)，则流程图可以返回到步骤902，直到飞行器已经飞行了所有需要的状态并且在每个状态中收集了数据。否则，如果已经收集了所有需要的状态的数据(步骤914的否)，则系统可以前进到步骤916以计算平衡建议并做出关于减小的振动水平的相关预测。建议的修正可以包括，例如，将重量放在旋翼毂上的特定位置和/或扫掠旋翼叶片(即，将叶片向前或向后移动其角度位置)，调整分别控制每个旋翼叶片的角度的旋翼桨距变化连杆(pcl)。继续该非限制性示例，可以延长或缩短特定叶片的pcl以向上或向下移动叶片。另一个调整可以是旋翼调整片。为了使叶片飞得更高或更低，可以建议升高或降低调整片。
35.在步骤918，根据请求(例如来自乘员)，可以向例如乘员显示rtb振动测量和平衡建议。在一些实施例中，振动测量和平衡建议显示在手持移动设备104的显示器上。例如，悬停时获得的横向振动测量和向后或向前扫掠叶片的建议可以与悬停时也获得的竖直振动测量结合显示，具有延长或缩短pcl以对应地修改叶片角度的建议。在其他实施例中，可以自动显示rtb振动测量和平衡建议。
36.转向图10，框图示出了示例性计算设备1000，通过该计算设备1000可以例如在跟踪器模块108、加速度计模块112和手持移动设备104中的每一个中实施本公开的实施例。本文描述的计算设备1000只是合适的计算设备的一个示例并且不暗示对所呈现的任何实施例的范围的任何限制。关于计算设备1000示出或描述的任何内容都不应该被解释为是必需的，或者被解释为创建关于任何元件或多个元件的任何类型的依赖性。在各种实施例中，计算设备1000可以包括但不限于膝上型计算机、服务器、客户端、平板电脑、智能电话或可以
利用数据的任何其他类型的设备。计算设备1000可以对应于本文描述的手持移动设备。在实施例中，计算设备1000包括至少一个处理器1002和存储器(非易失性存储器1008和/或易失性存储器1010)。计算设备1000可以包括非易失性存储器1008(rom、闪存等)、易失性存储器1010(ram等)或其组合。在一些实施例中，至少一个处理器1002联接到非易失性存储器1008和/或易失性存储器1010。作为非限制性示例，计算设备1000可以利用ram，rom，高速缓存，光纤，eprom/闪存，cd/dvd/bd-rom，硬盘驱动器，固态存储装置，光或磁存储设备，磁盘，具有导线的电连接，磁性、光学、半导体或电子类型的任何系统或设备，或它们的任何组合。
37.例如，计算设备1000可以包括一个或多个显示器和/或输出设备1004，例如监视器、扬声器、耳机、投影仪、可穿戴显示器、全息显示器和/或打印机。例如，这可以用作关于图1的手持移动设备104的一部分以显示rtb应用114。计算设备1000还可以包括一个或多个输入设备1006，作为示例该输入设备1006可以包括任何类型的鼠标、键盘、磁盘/媒体驱动器、记忆棒/拇指驱动器、存储卡、笔、触摸输入设备、生物识别扫描仪、传感器、加速度计、语音/听觉输入设备、运动检测器、相机、标尺等。如图8所示，手持移动设备104可以包括设备相机109和/或加速度计模块112。
38.网络接口/通信模块1012可以促进经由有线、经由广域网、经由局域网、经由个人区域网、经由蜂窝网络、经由卫星网络等在网络1014上的通信。合适的局域网可以包括有线以太网和/或无线技术，例如无线保真(wi-fi)。合适的个人区域网可以包括无线技术，例如irda、蓝牙、无线usb、z-wave、zigbee和/或其他近场通信协议。合适的个人局域网可以类似地包括有线计算机总线，例如usb和firewire。合适的蜂窝网络包括但不限于诸如lte、wimax、umts、cdma和gsm的技术。计算设备1000可以包括一个或多个通信设备1008以促进与一个或多个远程设备的通信，远程设备可以包括例如客户端和/或服务器设备。网络接口/通信模块1012可以通信地联接到能够经由网络1014传输和/或接收数据的任何设备。因此，网络接口/通信模块1012可以包括用于发送和/或接收任何有线或无线通信的通信收发器。例如，网络接口/通信模块1012可以包括天线、调制解调器、lan端口、wi-fi卡、wimax卡、移动通信硬件、近场通信硬件、卫星通信硬件和/或用于与其他网络和/或设备通信的任何有线或无线硬件。
39.计算机可读介质1016可以包括多个计算机可读介质，每个计算机可读介质可以是计算机可读存储介质或计算机可读信号介质。计算机可读介质1016可以驻留在例如输入设备1006、非易失性存储器1008、易失性存储器1010或其任何组合内。计算机可读存储介质可以包括能够存储与设备或系统相关联或由设备或系统使用的指令的有形介质。作为非限制性示例，计算机可读存储介质包括：ram、rom、高速缓存、光纤、eprom/闪存、cd/dvd/bd-rom、硬盘驱动器、固态存储装置、光或磁存储设备、磁盘、具有导线的电连接，或它们的任何组合。计算机可读存储介质还可以包括例如磁、光、半导体或电子类型的系统或设备。计算机可读存储介质是非暂时性的，并且不包括传播信号和载波。
40.应注意，本文中以特定方式“配置”或“编程”以体现特定属性或以特定方式起作用的本公开的部件的叙述是结构叙述，与预期用途的叙述相对。更具体地，本文对部件“配置”或“编程”的方式的引用表示部件的现有物理条件，并且因此被视为对部件结构特性的明确叙述。
41.除非另有说明，否则本文示出和描述的本公开的示例中的操作的执行或进行的顺
序不是必需的。即，除非另有说明，否则可以以任何顺序进行操作，并且本公开的示例可以包括比本文公开的那些操作更多或更少的操作。例如，预期在另一操作之前、同时或之后执行或进行特定操作在本公开的方面的范围内。
42.应注意，术语“基本上”和“大约”和“近似”在本文中可用于表示可归因于任何定量比较、值、测量或其他表示的不确定性的固有程度。这些术语在本文中还用于表示定量表示可能与陈述的参考不同而不会导致所讨论主题的基本功能发生变化的程度。
43.虽然本文已经说明和描述了特定实施例，但是应当理解，在不脱离所要求保护的主题的精神和范围的情况下，可以做出各种其他变化和修改。此外，虽然本文已经描述了要求保护的主题的各个方面，但是这些方面不需要组合使用。因此，所附权利要求旨在覆盖落入所要求保护的主题的范围内的所有这种变化和修改。
44.本发明的进一步方面由以下条项的主题提供：
45.一种被配置为在飞行器的驾驶舱内使用的手持移动设备，包括：显示器；存储器，所述存储器包括被配置为利用所述显示器的应用；处理器，所述处理器联接到所述存储器，其中，所述应用经由所述处理器被配置为：接收特定于飞行器的配置数据；从跟踪器模块接收对应于叶片高度和位置的输入数据；从加速度计模块接收机身振动数据；计算有关跟踪和平衡的建议；并且经由所述显示器输出所述跟踪和平衡建议。
46.根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中：所述输入数据被配置为从所述跟踪器模块无线接收；并且所述跟踪器模块是固定到所述驾驶舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备。
47.根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中：所述机身振动数据被配置为从所述加速度计模块无线接收；并且所述加速度计模块是固定到所述驾驶舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备。
48.根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中：所述输入数据被配置为从所述跟踪器模块无线接收；所述跟踪器模块是固定到所述驾驶舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备；所述机身振动数据被配置为从所述加速度计模块无线接收；所述加速度计模块是固定到所述驾驶舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备；并且所述跟踪器模块与所述加速度计模块物理分离。
49.根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中，所述应用进一步包括叶片识别部件，所述叶片识别部件被配置为利用图像识别处理叶片跟踪数据并将结果输出到rtb(旋翼跟踪和平衡)求解器。
50.根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中，所述rtb求解器被配置为：分析所处理的叶片跟踪数据；将所处理的叶片跟踪数据与所述配置数据进行比较；并且基于所述比较计算跟踪和平衡建议。
51.一种飞行器，包括：驾驶舱或机舱；以及根据任何前述条项所述的手持移动设备，其中，所述手持移动设备固定到所述驾驶舱或所述机舱的一部分。
52.根据任何前述条项所述的飞行器，其中，所述手持移动设备固定到所述驾驶舱或所述机舱的透明外部分。
53.一种被配置为在飞行器的驾驶舱或机舱内使用的系统，所述系统包括：手持移动设备，所述手持移动设备包括：显示器；存储器，所述存储器包括应用；以及处理器，所述处
理器联接到所述存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述应用以：接收特定于飞行器的配置数据；从跟踪器模块接收对应于叶片高度和位置的输入数据；从加速度计模块接收机身振动数据；计算有关跟踪和平衡的建议；并且经由所述显示器输出所述跟踪和平衡建议；跟踪器模块，所述跟踪器模块包括相机，所述跟踪器模块被配置为：利用所述相机生成对应于叶片高度和位置的输入数据；并且将所述输入数据输出到所述手持移动设备；所述加速度计模块，所述加速度计模块包括加速度计，并且被配置为：利用所述加速度计生成机身振动数据；并且将所述机身振动数据输出到所述手持移动设备；以及配置服务，所述配置服务被配置为向所述手持移动设备输出所述特定于飞行器的配置数据。
54.根据任何前述条项所述的系统，其中，所述手持移动设备固定到所述驾驶舱或所述机舱的一部分。
55.根据任何前述条项所述的系统，其中，所述手持移动设备固定到所述驾驶舱或所述机舱的透明外部分。
56.根据任何前述条项所述的系统，其中：所述输入数据被配置为从所述跟踪器模块无线接收；并且所述跟踪器模块是固定到所述驾驶舱或所述机舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备。
57.根据任何前述条项所述的系统，其中：所述机身振动数据被配置为从所述加速度计模块无线接收；并且所述加速度计模块是固定到所述驾驶舱或所述机舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备。
58.根据任何前述条项所述的系统，其中：所述跟踪器模块是在所述飞行器驾驶舱或机舱内与所述手持移动设备物理分离的位置处固定到所述驾驶舱或所述机舱的透明外表面的物理设备；所述加速度计模块是固定到所述驾驶舱或机舱内与所述手持移动设备物理分离的位置的物理设备；并且所述跟踪器模块与所述加速度计模块物理分离。
59.根据任何前述条项所述的系统，其中，所述应用进一步包括叶片识别部件，所述叶片识别部件被配置为利用图像识别处理叶片跟踪数据并将结果输出到rtb(旋翼跟踪和平衡)求解器。
60.根据任何前述条项所述的系统，其中，所述rtb求解器被配置为：分析所处理的叶片跟踪数据；将所处理的叶片跟踪数据与所述配置数据进行比较；并且基于所述比较计算跟踪和平衡建议。
61.一种在飞行器驾驶舱或机舱中利用手持移动设备的方法，包括：访问所述手持移动设备上的应用；利用所述应用下载特定于飞行器的配置数据；开始状态的数据采集；同步振动和叶片采集；获取叶片和振动数据；存储所述状态的振动和叶片数据；计算和存储所述状态的振动结果；计算跟踪和平衡建议；以及在所述手持移动设备上显示振动结果、跟踪建议和平衡建议。
62.根据任何前述条项所述的方法，其中，计算所述跟踪和平衡建议是基于不需要的更多状态。
63.根据任何前述条项所述的方法，其中，获取叶片和振动数据进一步包括：分析所处理的叶片跟踪数据；将所分析的叶片跟踪数据与所述配置数据和所获取的振动数据进行比较；以及基于所述比较计算跟踪和平衡建议。
64.根据任何前述条项所述的方法，进一步包括将所述手持移动设备固定到所述飞行
器驾驶舱或机舱的透明外部分。