1.本技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机停靠站及控制方法。


背景技术：

2.随着社会的发展和科学的进步，无人机项目取得了巨大地发展。无人机在运输、侦查、勘测以及农业生产等领域被广泛地应用。以农业生产领域的无人机作为示例说明，为实现无人机自主化作业，需要给无人机提供一个平台，例如无人机停靠站，从而给无人机提供保护和自动补给。例如对无人机进行充电、加药以及下雨天供无人机停靠等。
3.但是通常无人机停靠站位于户外，且无人值守，如何保障无人机停靠站的稳定运行，成为了本领域技术人员亟待解决的难题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种无人机停靠站及控制方法，以至少部分改善上述问题。
5.为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供一种无人机停靠站，所述无人机停靠站包括：主供电电路、系统模块以及备用模块，所述主供电电路的一端用于连接电源，所述主供电电路的另一端连接于所述系统模块，所述主供电电路内设置有急停开关，所述备用模块与所述系统模块连接；
7.所述系统模块与所述急停开关对应的开关复位单元连接，所述开关复位单元与所述急停开关传动连接；
8.所述备用模块用于在所述急停开关切换为截断状态后，向所述系统模块进行供能，并向所述系统模块传输询问指令；
9.所述系统模块用于在接收到所述询问指令的情况下，判断所述急停开关是否为误触发，若是，控制所述开关复位单元驱动所述急停开关复位。
10.第二方面，本技术实施例提供一种无人机停靠站控制方法，无人机停靠站包括：主供电电路和系统模块，所述主供电电路的一端用于连接电源，所述主供电电路的另一端连接于所述系统模块，所述主供电电路内设置有急停开关，所述系统模块与所述急停开关对应的开关复位单元连接，所述开关复位单元与所述急停开关传动连接；所述方法应用于所述系统模块，所述方法包括：
11.在接收到询问指令的情况下，判断所述急停开关是否为误触发；
12.其中，所述询问指令表征所述急停开关被切换为截断状态；
13.若是，则控制所述开关复位单元驱动所述急停开关复位。
14.相对于现有技术，本技术实施例所提供的一种无人机停靠站及控制方法，无人机停靠站包括：主供电电路、系统模块以及备用模块，主供电电路的一端用于连接电源，主供电电路的另一端连接于系统模块，主供电电路内设置有急停开关，备用模块与系统模块连
接；系统模块与急停开关对应的开关复位单元连接，开关复位单元与急停开关传动连接；备用模块用于在急停开关切换为截断状态后，向系统模块进行供能，并向系统模块传输询问指令；系统模块用于在接收到询问指令的情况下，判断急停开关是否为误触发；若是，在系统模块还用于控制开关复位单元驱动急停开关复位。在确认急停开关为误触发时，通过系统模块控制开关复位单元驱动急停开关复位，将主供电电路恢复为导通状态，继续为无人机停靠站供能，维持无人机停靠站稳定供能，避免因为断电导致无人机停靠站无法工作，产生不必要的损失。
15.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
17.图1为本技术实施例提供的无人机停靠站的供能示意图；
18.图2为本技术实施例提供的无人机停靠站的连接示意图；
19.图3为本技术实施例提供的急停开关和开关复位单元传动连接示意图图；
20.图4为本技术实施例提供的系统模块和备用模块的结构示意图；
21.图5为本技术实施例提供的无人机停靠站的通讯示意图；
22.图6为本技术实施例提供的无人机停靠站控制方法的流程示意图；
23.图7为本技术实施例提供的s101的子步骤示意图；
24.图8为本技术实施例提供的s101
‑
1的子步骤示意图；
25.图9为本技术实施例提供的s101的子步骤示意图之一；
26.图10为本技术实施例提供的无人机停靠站控制方法的流程示意图之一；
27.图11为本技术实施例提供的s103的子步骤示意图；
28.图12为本技术实施例提供的s103的子步骤示意图之一。
29.图中：10
‑
系统模块；101
‑
主处理器；102
‑
监控单元；103
‑
通信单元；20
‑
备用模块；201
‑
协处理器；202
‑
备用电源；203
‑
备用供电电路；204
‑
开关状态检测单元；30
‑
主供电电路；301
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急停开关；401
‑
开关复位单元；50
‑
dc电源；60
‑
受控开关。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
31.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范
围。
32.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
34.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
35.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
36.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
37.首先，为了便于工作人员对无人机停靠站进行维护或维修，避免在维修过程中无人机停靠站的舱门突然开或关门，对工作人员伤害，通常需要在无人机停靠站上设置急停开关，急停开关用于控制无人机停靠站与强电之间的连接关系。但是通常无人机停靠站位于户外，且无人值守，如急停开关被无意或恶意按下，可能会造成无人机场无法工作，产生处理成本甚至造成飞机炸机。
38.其次，在无人机停靠站发生不可避免的意外时，如发生火灾或水灾，可能会损坏停放在无人机停靠站内的无人机。例如水灾导致强电安全隐患，造成无人机爆炸等等。
39.为了克服以上问题，本技术实施例提供了一种无人机停靠站。如图1和图2所示，无人机停靠站包括：主供电电路30、系统模块10以及备用模块20，主供电电路30的一端用于连接电源，例如强电源，主供电电路30的另一端连接于系统模块10，主供电电路30内设置有急停开关301，备用模块20与系统模块10连接。
40.可以理解地，系统模块10中的子部件为无人机停靠站中的小功率部件，例如功率小于10w的设备。在一种可能的实现方式中，系统模块10中的子部件均为弱电驱动设备。
41.本技术实施例中的强电源可以为图1和图2中的dc电源50。如图1所示，dc电源50用于对外部供电电路提供的电能进行转换，例如将交流电转换为直流电，并将转换后的电能传输给主供电电路30。主供电电路30用于对强电源提供的电能进行转换，并通过转换后的电能对系统模块10进行供能，可以理解地，主供电电路30可以为系统模块10中每个部件进
行供能。当然地，主供电电路30还可以对无人机停靠站中的大功率控制电路进行供能。
42.系统模块10与急停开关301对应开关复位单元401连接，开关复位单元401与急停开关301传动连接。
43.备用模块20用于在急停开关301切换为截断状态后，向系统模块10进行供能，并向系统模块10传输询问指令。可以理解地，备用模块20可以获知急停开关301的当前状态。当前状态包括截断状态和导通状态。例如，当急停开关301对应的按钮被按下时，急停开关301由导通状态切换为截断状态，当急停开关301由被按下到复位时，急停开关301由截断状态切换为导通状态。
44.可以理解地，当急停开关301为截断状态时，主供电电路30处于截断状态，主供电电路30不能对系统模块10进行供能。当急停开关301为导通状态时，系统模块10与dc电源50保持导通，主供电电路30对系统模块10进行供能。
45.可以理解地，为了保障在急停开关301切换为截断状态后，系统模块10还能够继续工作，例如判断急停开关301是否为误触发。需要在急停开关301为截断状态时，备用模块20开始给系统模块10进行供能，具体地如图1所示。
46.可以理解地，为了避免掉电上电之间的间隔过段，对系统模块10造成损坏，可以在急停开关301切换为截断状态经过预设时间，例如30s后，备用模块20开始给系统模块10进行供能。
47.系统模块10用于在接收到询问指令的情况下，判断急停开关301是否为误触发。
48.正如前文所述，当急停开关301被误触发或恶意按下时，会导致无人机停靠站无法正常运行，从而会产生一些不必要的安全隐患。所以，需要判断急停开关301是否为误触发。
49.若是，则系统模块10还用于控制开关复位单元401驱动急停开关301复位。
50.可以理解地，当急停开关301为误触发时，需要将急停开关301由截断状态恢复为导通状态，从而将主供电电路30恢复为导通状态，继续为无人机停靠站供能，维持无人机停靠站稳定供能，避免因为断电导致无人机停靠站发生故障，产生不必要的损失。
51.具体地，系统模块10向开关复位单元401发出复位指令，开关复位单元401在接收到复位指令后开始运作，从而驱动急停开关301复位，保持主供电电路30导通。不需要人工对急停开关301进行复位，减少了现场处理的人工成本。
52.在一种可能的实现方式中，如图2所示，备用模块20还与系统模块10中的主处理器101通信连接，备用模块20用于在急停开关301切换为截断状态后，向主处理器101传输询问指令。主处理器101还用于在接收到询问指令的情况下，判断急停开关301是否为误触发。若是，则主处理器101还用于控制开关复位单元401驱动急停开关301复位。
53.综上所述，本技术实施例提供了一种无人机停靠站，无人机停靠站包括：主供电电路、系统模块以及备用模块，主供电电路的一端用于连接电源，主供电电路的另一端连接于系统模块，主供电电路内设置有急停开关，备用模块与系统模块连接；系统模块与急停开关对应的开关复位单元连接，开关复位单元与急停开关传动连接；备用模块用于在急停开关切换为截断状态后，向系统模块进行供能，并向系统模块传输询问指令；系统模块用于在接收到询问指令的情况下，判断急停开关是否为误触发；若是，在系统模块还用于控制开关复位单元驱动急停开关复位。在确认急停开关为误触发时，通过系统模块控制开关复位单元驱动急停开关复位，将主供电电路恢复为导通状态，继续为无人机停靠站供能，维持无人机
停靠站稳定供能，避免因为断电导致无人机停靠站无法工作，产生不必要的损失。
54.关于急停开关301和开关复位单元401传动连接，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图3，当急停开关301对应的按键被按下时，急停开关301切换为截断状态。当主处理器101控制开关复位单元401(例如为电机)驱动齿轮顺时针转动时，因为齿轮和按键彼此啮合，可以带动按键顺时针旋转，当按键旋转到目标位置时，按键回弹，从而带动急停开关301由截断状态切换为导通状态。
55.在图1和图2的基础上，关于系统模块的具体构成，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，系统模块10还包括主处理器101和监控单元102，监控单元102与主处理器101连接。
56.监控单元102用于监测无人机停靠站的状态信息，并将状态信息传输给主处理器101。
57.可以理解地，监控单元102可以包括多种监控设备或监控传感器，用于对无人机停靠站的各种状态进行监测，从而获得无人机停靠站的状态信息。
58.主处理器101还用于依据状态信息判断急停开关301是否为误触发。
59.可以理解地，通过无人机停靠站的状态信息，可以判断无人机停靠站当前是否有安全隐患、是否处于紧急状态或者是否处于维修状态等。若无人机停靠站当前存在安全隐患，或者处于紧急状态，或者处于维修状态，则表明急停开关301需要保持截断状态，即此时急停开关301位非误触发；反之，则急停开关301为误触发。在图4的基础上，若监控单元102包括温湿度传感器、烟雾传感器、水位传感器、舱门位置传感器以及视觉传感器中的一种或多种。关于如何判断急停开关301是否为误触发，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。主处理器101还用于当温湿度传感器传输的温湿度状态信息低于第一温湿度阈值，且烟雾传感器传输的烟雾状态信息低于第一烟雾阈值，且水位传感器传输的水位状态信息低于第一水位阈值，且舱门位置传感器传输的舱门状态信息表征舱门处于闭合状态时，认定急停开关301为误触发。
60.当以上条件均满足时，表明此时无人机停靠站的运行状态正常，没有必要断开无人机停靠站的主供电电路30，此时认定急停开关301为误触发。
61.主处理器101还用于当温湿度状态信息高于第一温湿度阈值，或烟雾状态信息高于第一烟雾阈值，或水位状态信息高于第一水位阈值，或舱门状态信息表征舱门处于未闭合状态时，认定急停开关为非误触发。
62.当以上条件任意一项满足时，表明此时无人机停靠站的运行状态存在异常，有必要断开无人机停靠站的主供电电路30，此时认定急停开关301为非误触发。
63.具体地，温湿度状态信息高于第一温湿度阈值表示无人机停靠站可能发生火灾，烟雾状态信息高于第一烟雾阈值表示无人机停靠站可能发生火灾，水位状态信息高于第一水位阈值表示无人机停靠站可能发生水灾，舱门状态信息表征舱门处于未闭合状态表示无人机停靠站正在进行维修。可选地，在舱门夹住工作人员的手臂时，舱门处于未闭合状态，且正在向闭合状态靠拢，为了避免进一步增加对手臂的伤害，此时按下急停开关301对应的按键，进行断电，避免舱门合拢。
64.和/或主处理器101还用于依据视觉传感器传输图像状态信息，判断急停开关301是否为误触发。
65.可选地，依据视觉传感器传输图像状态信息进行图像识别，判断是否发生水灾、火灾，或者是否有人等等，如果未发生灾情，且当前没有工作人员在进行调控，则认定为误触发。
66.可选地，主处理器101通过图像状态信息判断当前无人机停靠站的运行状态是否正常，若运行状态正常，则急停开关301为误触发，若运行状态异常，则急停开关301为非误触发。
67.在一种可能的场景下，视觉传感器包括内部传感器和外部传感器，内部传感器用于对舱门内的无人机进行图像采集，外部传感器用于对无人机停靠站的外部环境进行图像采集。当内部传感器采集到的图像表示无人机正停放于舱门内，且外部传感器采集到的图像显示无人机停靠站对应的围栏的门处于关闭状态，或者无人机停靠站的周围没有工作人员时，表征急停开关301为误触发。
68.关于如何在无人机停靠站发生灾情时，降低损耗，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
69.主处理器101还用于依据状态信息判断无人机停靠站是否发生灾情。
70.其中，灾情例如为火灾、水灾以及撞击等等。
71.若发生灾情，主处理器101还用于控制无人机降落至临时停靠点。
72.可以理解地，临时停靠点为无人机停靠站以外的安全位置。具体地，在主处理器101识别到灾情发生时，若无人机正停放于无人机停靠站内，为了避免无人机被损坏，主处理器101控制无人机停靠站的舱门打开，然后控制无人机飞离无人机停靠站，降落至临时停靠点。
73.在一种可能的实现方式中，临时停靠点可以为预先由用户指定的安全位置。在无人机已经在停靠站外部作业的情况下，如果停靠站确定发生灾情，停靠站可以和无人机通信，发送临时停靠点的位置信息给无人机，无人机在接收到临时停靠点的位置信息后，在临时停靠点停靠，暂不返回处于灾情中的临时停靠点。
74.关于如何识别灾情是否发生，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。监控单元102包括温湿度传感器、烟雾传感器、水位传感器以及视觉传感器中的一种或多种。
75.主处理器101还用于当温湿度传感器传输的温湿度状态信息高于第二温湿度阈值时，认定无人机停靠站发生灾情，例如火灾。
76.主处理器101还用于当烟雾传感器传输的烟雾状态信高于第二烟雾阈值时，认定无人机停靠站发生灾情，例如火灾。
77.主处理器101还用于当水位传感器传输的水位状态信息高于第二水位阈值时，认定无人机停靠站发生灾情，例如水灾。
78.主处理器101还用于依据视觉传感器传输图像状态信息，判断无人机停靠站是否发生灾情，例如人为破坏。
79.可选地，本技术实施例中的第二温湿度阈值高于第一温湿度阈值，第二烟雾阈值高于第一烟雾阈值，第二水位阈值高于第一水位阈值。可以理解地，在急停开关301的按键被按下后，急停开关301处于截断状态。表示此时可能存在隐患，为了遗漏隐患，导致损失，需要降低判断条件。当然地，以上的判断数值也可以是相同的。
80.在一种可能的实现方式中，当无人机停靠站发生火灾时，主处理器101控制灭火装置进行灭火，避免灾情扩散，降低损失。
81.关于在无人机停靠站发生灾情时，如何避免灾情扩散，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
82.主处理器101还用于在无人机停靠站发生灾情的情况下，控制外部供电电路的受控开关60切换为截断状态。
83.如图4所示，受控开关60的两端分别与外部供电电路、强电源(dc电源50转换)连接。外部供电电路通过受控开关60向dc电源50进行供能。当受控开关60切换为截断状态时，即断开了无人机停靠站的强电电源，避免损失扩大。
84.请继续参考图4，关于系统模块10的结构，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，如图4所示，系统模块10还包括通信单元103，通信单元103与主处理器101连接。
85.通信单元103用于接收客户端传输的维护请求，并将维护请求传输给主处理器101。
86.主处理器101还用于在接收到维护请求的情况下，认定急停开关301为非误触发。
87.可以理解地，当工作人员在对无人机停靠站进行维护或维修时，需要在打开舱门后，按下急停开关，对舱门内进行检修。此时如果急停开关301复位，主供电电路30恢复供电，可能会导致舱门突然关闭，存在意外隐患，例如舱门夹手。为了避免这种情况出现，工作人员可以在手持终端(例如手机)向无人机停靠站发送维护请求，通信单元103用于接收客户端传输的维护请求，并将维护请求传输给主处理器101。在接收到维护请求的情况下，如需要确认急停开关是否为误触发时，可以认定急停开关301为非误触发。
88.在一种可能的实现方式中，主处理器101还用于在接收到维护已完成指示时，控制开关复位单元401对急停开关301进行复位。
89.请参考图5，无人机停靠站(无人机场)可以通过通信单元103与无人机进行交互。可选地，通信单元103还能够通过基站与手持终端进行交互。需要说明的是，图5中的紧急开关为本技术实施例中急停开关301对应的按键。
90.在一种可能的实现方式中，主处理器101还用于在无人机停靠站发生灾情时，控制通信单元103上报灾情。
91.在一种可能的实现方式中，当主处理器101接收到客户端传输的强制断电指令后，主处理器101判断当前无人机是否处于作业状态。可选地，当无人机处于舱门外时，即无人机处于作业状态，当无人机处于舱门内时，无人机处于非作业状态。若无人机处于非作业状态，主处理器101可以控制受控开关60切换为截断状态，已完成强制断电。如无人机处于作业状态，则控制无人机降落至临时停靠点或返回舱内。
92.对于正在维修或维护时，可通过客户端发送相应的请求或者指示，或者设置相应的状态，即可完成急停开光301的状态切换。如需要断电总电维护，也可通过客户端强制断电，节省工人去关电闸的步骤，降低了人力成本。
93.请继续参考图4，关于备用模块20的结构，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，如图4所示，备用模块20包括协处理器201、备用电源202以及备用供电电路203。
94.在一种可能的实现方式中，主处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。主处理器101可以为中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理
器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
95.协处理器201可以为微控制单元(microcontroller unit；简称mcu)。可以理解地，协处理器201的运算能力弱于主处理器101的运算能力，单其耗电量更低，更节能。
96.如图4所示，dc电源50还与备用模块20中的备用电源202连接，用于给备用电源202补充电能。
97.备用电源202与协处理器201、备用供电电路203连接。备用电源202为协处理器201、备用供电电路203进行供能。协处理器201与主处理器101、备用供电电路203连接。
98.协处理器201用于在急停开关301切换为截断状态后，向备用供电电路203发送供电指令。
99.在一种可能的实现方式中，协处理器201在监测到急停开关301切换为截断状态后，等待t0时间(例如30s)后，向备用供电电路203发出供电指令，避免连续掉电上电造成安全隐患。
100.可以理解地，协处理器201可以获知急停开关301的当前状态。当急停开关301截断时，主供电电路30断开，无人机停靠站中的大功率部件停止工作。但此时仍需要系统模块10工作，所以需要通过备用供电电路203对系统模块进行供电，向备用供电电路203发送供电指令。
101.备用供电电路203用于在接收到供电指令后，向系统模块10进行供能。
102.可以理解地，备用供电电路203将备用电源202中的电能传输给系统模块10，从而完成供能。
103.协处理器201还用于向主处理器101传输询问指令。
104.通过询问指令促使主处理器101判断急停开关301是否为误触发状态。
105.在于协处理器201如何获知急停开关301的当前状态，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
106.备用模块20还包括开关状态检测单元204，开关状态检测单元204与协处理器201连接。
107.开关状态检测单元204用于检测急停开关301的当前状态，并将当前状态传输给协处理器201。
108.开关状态检测单元204相对于急停开关301进行设置。
109.在于协处理器201如何获知急停开关301的当前状态，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
110.主处理器101的第一引脚与协处理器201连接，第一引脚的常状态为高电平。当急停开关301截断时，主处理器101断电，主处理器101的第一引脚为低电平，此时协处理器201可以感知急停开关301处于截断状态。
111.关于主处理器101如何控制受控开关60切换状态，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
112.协处理器201与外部供电电路的受控开关60连接；主处理器101还用于在急停开关
301为非误触发时，向协处理器201发出断路指令；协处理器201用于在接收到断路指令的情况下，控制受控开关60切换为截断状态。
113.本技术实施例还提供了一种无人机停靠站控制方法，应用于无人机停靠站中的主处理器101，无人机停靠站如图4所示。请参考图6，无人机停靠站控制方法包括：s101和s102。
114.s101，在接收到询问指令的情况下，判断急停开关是否为误触发。若是，则执行s102；若否，则跳过。
115.其中，询问指令表征急停开关被切换为截断状态。在一种可能的实现方式中，备用模块20可以监测急停开关301的当前状态，当急停开关301切换为截断状态时，备用模块20向主处理器101发送询问指令。
116.s102，控制开关复位单元驱动急停开关复位。
117.在系统模块10还包括监控单元102，监控单元102与主处理器101连接的情况下，对于图6中的s101，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图7，s101包括s101
‑
1。
118.s101
‑
1，依据状态信息判断急停开关是否为误触发。若是，则执行s102；若否，则跳过。
119.其中，状态信息为监控单元对无人机停靠站的状态进行监测得到的信息。
120.在状态信息为温湿度传感器传输的温湿度状态信息、烟雾传感器传输的烟雾状态信息、水位传感器传输的水位状态信息以及舱门位置传感器传输舱门状态信息中的一种或多种的情况下，对于图7中的s101
‑
1，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，s101
‑
1包括：s101
‑
1a、s101
‑
1b、s101
‑
1c、s101
‑
1d、s101
‑
1e以及s101
‑
1f。
121.s101
‑
1a，判断舱门状态信息是否表征舱门处于闭合状态。若是，则执行s101
‑
1b，若否，则执行s101
‑
1f。
122.s101
‑
1b，判断温湿度状态信息是否低于第一温湿度阈值。若是，则执行s101
‑
1c，若否，则执行s101
‑
1f。
123.s101
‑
1c，判断烟雾状态信息是否低于第一烟雾阈值。若是，则执行s101
‑
1d，若否，则执行s101
‑
1f。
124.s101
‑
1d，判断水位状态信息是否低于第一水位阈值。若是，则执行s101
‑
1e，若否，则执行s101
‑
1f。
125.s101
‑
1e，认定急停开关为误触发。
126.当认定急停开关为误触发时，执行s102，控制开关复位单元驱动急停开关复位。
127.s101
‑
1f，认定急停开关为非误触发。
128.在系统模块10还包括通信单元103，通信单元103与主处理器101连接的情况下，对于图6中的s101，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图9，s101包括s101
‑
2、s101
‑
3以及s101
‑
4。
129.s101
‑
2，在接收到询问指令的情况下，确认是否接收到通信单元传输的维护请求。若是，则执行s101
‑
3；若否，则执行s101
‑
4。
130.s101
‑
3，认定急停开关为非误触发。
131.s101
‑
4，认定急停开关为误触发。
132.在s101
‑
4之后，执行s102，控制开关复位单元驱动急停开关复位。
133.请参考图10，本技术实施例提供的无人机停靠站控制方法还包括：s103、s104以及s105。
134.s103，依据状态信息判断无人机停靠站是否发生灾情。若是，则执行s104；若否，则跳过。
135.s104，控制无人机降落至临时停靠点。
136.s105，控制外部供电电路的受控开关切换为截断状态。
137.需要说明的是，s103、s104以及s105与s101、s102可以是并列执行或交叉执行，在此不做限定。
138.在状态信息为温湿度传感器传输的温湿度状态信息、烟雾传感器传输的烟雾状态信息、水位传感器传输的水位状态信息以及视觉传感器传输的图像状态信息中的一种或多种的情况下，关于图10中的s103，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图11，s103包括：s103
‑
1a、s103
‑
1b、s103
‑
1c、s103
‑
1d以及s103
‑
1e。
139.s103
‑
1a，判断温湿度状态信息是否高于第二温湿度阈值。若是，则执行s103
‑
1e；若否，则执行s103
‑
1b。
140.s103
‑
1b，判断烟雾状态信是否高于第二烟雾阈值。若是，则执行s103
‑
1e；若否，则执行s103
‑
1c。
141.s103
‑
1c，判断水位状态信息是否高于第二水位阈值。若是，则执行s103
‑
1e；若否，则执行s103
‑
1d。
142.s103
‑
1d，认定无人机停靠站未发生灾情。
143.s103
‑
1e，认定无人机停靠站发生灾情。
144.在s103
‑
1e之后，执行s104，控制无人机降落至临时停靠点。
145.关于图10中的s103，本技术实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图12，s103包括：s103
‑
2。
146.s103
‑
2，依据视觉传感器传输的图像状态信息，判断无人机停靠站是否发生灾情。若是，则执行s104；若否，则跳过。
147.需要说明的是，s103
‑
2和s103
‑
1a、s103
‑
1b、s103
‑
1c、s103
‑
1d以及s103
‑
1e可以同时并行执行，也可以仅执行其中一侧，在此不做限定。
148.需要说明的是，本实施例所提供的无人机停靠站控制方法，其可以执行上述无人机停靠站中各个部件的供能用途，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
149.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
150.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。