1.本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种无人机降落平台和无人机降落系统。


背景技术：

2.无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视、物流配送等领域有极为广阔的应用前景。以物流配送场景为例，可以将用户购买的物品挂载到无人机上，通过无人机进行物品配送，节省人力，提高配送效率，并且可实现无接触配送。对于处于无人驾驶模式的无人机来说，如何保证无人机的精准降落是至关重要的问题。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种无人机降落平台和无人机降落系统，可以保证无人机在阴天、夜间、雨天等环境下的精准降落。
4.为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机降落平台，包括：
5.定位板，所述定位板上设置有用于无人机识别降落位置的识别码；和
6.发光部，用于朝向所述定位板发射光线，其中，所述发光部包括位于所述定位板底部的第一发光部，所述定位板为能够被所述第一发光部发射的光线穿透的散光部件；
7.环境光线采集装置，用于采集所述定位板所处环境的光线强度信息；
8.控制装置，与所述环境光线采集装置连接，并与所述发光部中的照明件连接，用于根据所述光线强度信息控制所述照明件处于开启状态或关闭状态。
9.可选地，所述第一发光部包括贴设在所述定位板底部的导光板以及位于所述导光板下方的至少一个第一照明件，其中，所述导光板至少完全覆盖所述识别码。
10.可选地，所述第一发光部还包括：
11.第一安装罩，用于容纳安装所述第一照明件，所述第一安装罩为透光部件且间隔地设置在所述导光板的下方；和
12.支撑件，连接在所述第一安装罩和所述导光板之间，所述支撑件为透光部件。
13.可选地，所述支撑件连接在所述导光板的边部。
14.可选地，所述第一安装罩构造为开口向下的u形长槽，所述第一安装罩的数量为多个并垂直于延伸方向而等间隔设置，每个所述第一安装罩中分别设置有所述第一照明件。
15.可选地，所述无人机降落平台还包括环绕所述定位板的边缘的遮光板。
16.可选地，所述发光部还包括位于所述定位板侧方的至少一个第二发光部，所述第二发光部用于朝向所述定位板的顶面发射光线。
17.可选地，所述第二发光部包括第二照明件和容纳安装所述第二照明件的第二安装罩，所述第二安装罩为透光部件。
18.可选地，所述第二安装罩构造为立于所述定位板的侧方的中空板状结构，且所述
第二安装罩的至少面向所述定位板的一侧为散光部件。
19.可选地，所述控制装置还用于在控制所述照明件处于开启状态的情况下，根据所述光线强度信息控制所述照明件的亮度信息。
20.第二方面，本公开提供一种无人机降落系统，所述系统包括：
21.无人机，所述无人机集成有图像采集装置，用于采集定位板上设置的识别码的图像，所述识别码用于所述无人机识别降落位置；以及，
22.本公开第一方面提供的无人机降落平台。
23.通过上述技术方案，发光部可用于朝向定位板发射光线，发光部可包括位于定位板底部的第一发光部，定位板为能够被第一发光部发射的光线穿透的散光部件，环境光线采集装置用于采集定位板所处环境的光线强度信息，光线强度信息可表征定位板周围光线的强弱，控制装置可根据光线强度信息控制照明件处于开启状态或关闭状态。这样，通过第一发光部发射的光线，可以从底部将定位板点亮。如此，在环境光线不足的情况下，例如在阴天、雨天、夜间、定位板被阴影遮挡等情况下，无人机也能获取到清晰的定位板上识别码的图像，从而准确识别降落位置，保证无人机在阴天、夜间等环境下的精准降落。此外，将第一发光部设置在定位板的下方，一方面，第一发光部不需嵌入定位板的内部从而保持了定位板结构的完整性；另一方面，第一发光部不会占据定位板上方的空间，避免对无人机的降落造成干涉。
24.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
25.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
26.图1是本公开一示例性实施方式提供的无人机降落平台的框图。
27.图2是本公开一示例性实施方式提供的无人机降落平台的示意图。
28.图3是图1示出的实施方式中无人机降落平台的截面示意图。
29.附图标记说明
30.100-定位板，200-发光部，210-第一发光部，211-导光板，212-第一照明件，213-第一安装罩，214-支撑件，220-第二发光部，221-第二照明件，222-第二安装罩，300-遮光板，400-环境光线采集装置，500-控制装置。
具体实施方式
31.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
32.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。使用的术语“第一”、“第二”不表示任何顺序及重要性，而是用于区别一个要素与另一个要素。另外，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
33.图1是本公开一示例性实施方式提供的无人机降落平台的框图。如图1所示，该无人机降落平台可包括定位板100、发光部200、环境光线采集装置400、控制装置500。
34.其中，定位板100上可设置有用于无人机识别降落位置的识别码，该识别码例如可以为二维码、条形码等。定位板100可以设置在地面，也可设置在楼顶等类似的建筑物上方，或者设置在移动的物体(例如车辆)的上方作为该移动的物体的一部分。无人机可集成有图像采集装置，如摄像头，图像采集装置可用于采集定位板100上设置的识别码的图像，无人机通过识别该识别码，可判断该定位板100是否是自身需要降落的位置。
35.无人机经常需要在夜间、阴天、雨天等环境下执行飞行任务，例如用于执行配送任务的配送无人机，需要在夜间、雨天等环境下将外卖物品配送至用户，再例如在地质勘测领域，需要无人机在雨天等环境下执行勘测任务，在这些环境条件下的光线不足，当无人机需要降落时，其上集成的图像采集装置可能无法拍摄到清晰的定位板100上识别码的图像，从而无法准确识别自身需要降落的位置。
36.因此，本公开中无人机降落平台还可包括发光部200，用于朝向定位板100发射光线，其中，发光部200可包括位于定位板100底部的第一发光部210，定位板100为能够被第一发光部210发射的光线穿透的散光部件，图2是本公开一示例性实施方式提供的无人机降落平台的示意图，如图2所示，第一发光部210位于定位板100的底部，可以从底部将定位板100点亮，定位板100例如可以为乳白色板，其材质例如可以为聚碳酸酯(简称pc)，可以将第一发光部210发射的光线均匀散射，从而起到定位板100被匀光点亮的效果。
37.环境光线采集装置400，用于采集定位板100所处环境的光线强度信息；控制装置500与环境光线采集装置400连接，并与发光部200中的照明件连接，用于根据光线强度信息控制照明件处于开启状态或关闭状态。
38.其中，环境光线采集装置400例如可以为光线传感器，可以设置在定位板100的周围，用于采集定位板100所处环境的光线强度信息。环境光线采集装置400可将采集到的光线强度信息发送给控制装置500，控制装置500可根据光线强度信息控制照明件处于开启状态或关闭状态。示例地，在光线强度信息小于预设光线强度阈值的情况下，表征定位板100周围的光线较弱，当前可能为阴天、雨天或夜间，控制装置500即可控制照明件处于开启状态，以使定位板100被点亮，从而保证无人机在阴天、雨天、夜间等环境下的精准降落。在光线强度信息大于或等于预设光线强度阈值的情况下，表征定位板100周围的光线充足，无人机可以获取到清晰的识别码的图像，则无需额外补充光源，控制装置500即可控制照明件处于关闭状态。
39.通过上述技术方案，发光部200可用于朝向定位板100发射光线，发光部200可包括位于定位板100底部的第一发光部210，定位板100为能够被第一发光部210发射的光线穿透的散光部件，环境光线采集装置400用于采集定位板100所处环境的光线强度信息，光线强度信息可表征定位板100周围光线的强弱，控制装置500可根据光线强度信息控制照明件处于开启状态或关闭状态。这样，通过第一发光部210发射的光线，可以从底部将定位板100点亮。如此，在环境光线不足的情况下，例如在阴天、雨天、夜间、定位板100被阴影遮挡等情况下，无人机也能获取到清晰的定位板上识别码的图像，从而准确识别降落位置，保证无人机在阴天、夜间等环境下的精准降落。此外，将第一发光部210设置在定位板100的下方，一方面，第一发光部210不需嵌入定位板100的内部从而保持了定位板100结构的完整性；另一方面，第一发光部210不会占据定位板100上方的空间，避免对无人机的降落造成干涉。
40.图3是图2示出的实施方式中无人机降落平台的沿两个平面截取后的截面示意图。
如图3所示，第一发光部210包括贴设在定位板100底部的导光板211以及位于导光板211下方的至少一个第一照明件212，其中，导光板211至少完全覆盖识别码。
41.其中，第一照明件212可以为led灯或任意适当的其他光源，对于第一照明件212的数量及形状，本公开不做限制，例如为了提高定位板100被点亮的效果，可以设置多个第一照明件212，相邻第一照明件212之间的距离可预先设置，也可以设置条带状的灯条。
42.导光板211可以是光学级的透光板材，其材质例如可以为聚甲基丙烯酸甲酯(polymethyl methacrylate，pmma)，具有较高的折射率，可以使得第一发光部210发射的光线更加均匀，从而使得定位板100被匀光点亮。导光板211至少完全覆盖识别码，可以使得识别码被整体点亮，这样，无人机在阴天、夜间等环境下获取到的识别码的图像更加完整，有助于引导无人机准确识别降落位置。
43.如图3所示，第一发光部210还可包括第一安装罩213和支撑件214。其中，第一安装罩213用于容纳安装第一照明件212，第一安装罩213为透光部件且间隔地设置在导光板211的下方，亦即，第一照明件212发出的光在进入导光板211之前会经由空气散射，有利于第一照明件212发出的光源更好地扩散，从而可以提高光线的均匀性，提高定位板100被点亮的均匀性。支撑件214连接在第一安装罩213和导光板211之间，且为避免支撑件214遮光，该支撑件214为透光部件。本公开实施例对支撑件214的构成形式不做限定，例如可以为普通的圆柱或方柱，或者如图3所示，该支撑件214可以由多块板状件相互插接形成。
44.在一实施方式中，参照图2和图3，第一安装罩213可以构造为开口向下的u形长槽，第一安装罩213的数量为多个并垂直于延伸方向而等间隔设置，每个第一安装罩213中分别设置有第一照明件212。
45.示例地，第一安装罩213的材质可以为pc或pmma，用于容纳安装第一照明件212，第一安装罩213构造为开口向下的u形长槽，第一照明件212可以从底部插入安装到该u形长槽中，相比于环形结构更容易安装，如图3所示，支撑件214可以垂直于u形长槽设置。第一安装罩213与第一照明件212一一对应，每个第一安装罩213中分别设置有第一照明件212，第一照明件212可以为条带状的led灯，或多个点状光源。多个第一安装罩213可等间隔设置，相邻第一安装罩213之间的间隔可预先标定，不做具体限制，可确保第一发光部210的覆盖面积以及光照均匀性。
46.在一实施方式中，支撑件214连接在导光板211的边部。
47.其中，支撑件214的材质可以为pc或pmma，支撑件214连接在第一安装罩213和导光板211之间，支撑件214的高度可预先设置，这样，光线经过一定高度的散射，可以更加均匀的照射到导光板211上。在一可选实施方式中，导光板211的尺寸与定位板100的尺寸可以一致，可以使得定位板100被整体点亮，而且，由于识别码通常将位于定位板100的中间区域，因此支撑件214可以连接在导光板211的边部，除了可以稳定支撑，还可以减少其对中间位置光线的影响。
48.如图3所示，无人机降落平台还可包括环绕定位板100的边缘的遮光板300，可以增强定位板100与相邻部件的亮度对比。其中，遮光板300可以与定位板100等高，或者如图3所示的与定位板100有一定高度差的设置方式。例如在无人机降落平台具有上述导光板211的情况下，遮光板300可以与该导光板211厚度相同且平齐设置，第一发光部210的光线不会从定位板100和遮光板300之间的缝隙射出。其中，遮光板300的材质例如可以为聚氯乙烯(简
称pvc)。
49.在一实施方式中，发光部200还可包括位于定位板100侧方的至少一个第二发光部220，第二发光部220用于朝向定位板100的顶面发射光线。对于第二发光部220的数量，本公开不做限制，例如可以在定位板100的四周设置四个第二发光部220。第一发光部210和第二发光部220可以同时朝向定位板100发射光线，也可单独朝向定位板100发射光线。第一发光部210和第二发光部220分别可以选择性地开启或关闭，通过不同的亮度、颜色组合满足不同的需求。
50.第二发光部220包括第二照明件221和容纳安装第二照明件221的第二安装罩222，第二安装罩(222)为透光部件。第二照明件221可以为led灯，例如led灯条或点状led灯，第二照明件221发射的光线经第二安装罩222透光后照射到定位板100上，从而使得定位板100被点亮。
51.示例地，第二安装罩222可以构造为立于定位板100的侧方的中空板状结构，且第二安装罩222的至少面向定位板100的一侧为散光部件，该第二安装罩222的面向定位板100的一侧例如可以为乳白色pc板，以起到散光的效果，使得照射到定位板100上的光线更加均匀。
52.上述介绍的图1中的控制装置500，与环境光线采集装置400连接，并与发光部200中的照明件连接，用于根据光线强度信息控制照明件处于开启状态或关闭状态。这里，照明件可以包括上述的第一发光部210中的第一照明件212，也可以包括第二发光部220中的第二照明件221。
53.其中，控制装置500可与第一照明件212和第二照明件221连接，可控制第一照明件212和第二照明件221处于开启状态，当控制第一照明件212处于开启状态时，可以从底部将定位板100点亮，当控制第二照明件221处于开启状态时，可以从侧面将定位板100点亮，控制装置500也可控制第一照明件212和第二照明件221同时处于开启状态，这样便可同时从底部和侧面将定位板100点亮。
54.示例地，在环境光线采集装置400采集的光线强度信息大于或等于预设光线强度阈值的情况下，表征定位板100周围的光线充足，无人机可以获取到清晰的识别码的图像，则无需额外补充光源，控制装置500即可控制第一照明件212和第二照明件221处于关闭状态。示例地，定位板100周围可设置多个环境光线采集装置400，例如包括用于采集定位板100侧面边缘光线的环境光线采集装置400，用于采集定位板100中间光线的环境光线采集装置400等，当检测到定位板100侧面边缘位置的光线较弱而中间位置的光线较强时，控制装置500可控制第二照明件221处于开启状态，并控制第一照明件212处于关闭状态，从而仅从侧面将定位板100点亮。当检测到定位板100中间位置的光线较弱而侧面边缘位置的光线较强时，控制装置500可控制第一照明件212处于开启状态，并控制第二照明件221处于关闭状态，从而仅从底部将定位板100点亮。
55.在一实施方式中，控制装置500还可用于在控制照明件处于开启状态的情况下，根据光线强度信息控制照明件的亮度信息，例如光线强度信息越小，照明件的亮度信息越大，光线强度信息越大，照明件的亮度信息越小，以使照明件的亮度信息根据环境光线动态调整，从而使得定位板100被点亮的亮度与环境光线相适应。
56.本公开还提供一种无人机降落系统，该系统包括无人机和上述任一实施方式提供
的无人机降落平台，所述无人机集成有图像采集装置，用于采集定位板上设置的识别码的图像，所述识别码用于所述无人机识别降落位置。
57.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
58.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
59.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。