1.本发明涉及一种移动体。


背景技术：

2.近年来，正在针对使用无人机(drone)或无人飞行器(uav：unmann ed aerial vehicle)等飞行体(以下总称为“飞行体”)的递送服务的实用化进行研究和证实实验。鉴于这样的状况，专利文献1公开了一种能够抓持搬运物的飞行体。(例如，参见专利文献1)。
3.专利文献1提供一种能够稳定地抓持各种大小的搬运物的抓持机构和搬运物输送装置(例如，参照专利文献1)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2020-089941号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的问题
8.在专利文献1中，能够提供一种抓持机构，其通过安装在飞行体上，能够稳定地抓持并搬运各种大小的搬运物。
9.但是，专利文献1的抓持机构未考虑伴随着飞行时的移动的搬运物的倾斜，搬运物的姿势会伴随着飞行体的前进时的姿势的变动而变得不稳定。关于搬运物的抓持机构，期望设想不仅大小、用途也各种各样的搬运物。
10.因此，本发明的一个目的在于提供一种移动体，该移动体的前进时的倾斜不会影响搬运物，能够在使搬运物的姿势稳定的状态下进行搬运。
11.用于解决问题的方案
12.根据本发明，能够提供一种移动体，其具备保持机构，该保持机构具有沿俯仰方向转动的转动部，并从侧方将能够收纳搬运对象物的搬运部的重心附近或重心的上方保持为大致水平。
13.发明的效果
14.根据本发明，能够提供一种能够在使搬运对象物的姿势稳定的状态下进行搬运的移动体。
附图说明
15.图1是从侧面观察本发明的飞行体100的概念图。
16.图2是图1的飞行体100的另一侧视图。
17.图3是图1的飞行体100的主视图。
18.图4是图1的飞行体100的前进中的图。
19.图5是图1的飞行体100的仰视图。
20.图6是本发明的飞行体100的另一主视图。
21.图7是图6的飞行体100的保持机构保持搬运部时的图。
22.图8是图7的保持机构不保持搬运部时的图。
23.图9是从图7的保持机构分离了搬运部时的图。
24.图10是从侧面观察现有的飞行体的概念图。
25.图11是图10的飞行体的前进中的图。
26.图12是本发明的飞行体100的保持机构具备伺服马达时的侧视图。
27.图13是本发明的飞行体100的保持机构具备伺服马达时的另一侧视图。
28.图14是从侧面观察本发明的飞行体100的另一概念图。
29.图15是图12的飞行体100的主视图。
30.图16是对本发明的飞行体100具备一个转动轴的情况与具备两个转动轴的情况进行比较的主视图。
31.图17是从正面观察本发明的具备两个转动轴的飞行体100的概念图。
32.图18是图14的飞行体100的侧视图。
33.图19是从正面观察具备两个转动轴的本发明的飞行体100的另一概念图。
34.图20是飞行体100的功能框图。
35.图21是从侧面观察本发明的移动体200的概念图。
36.图22是图21的移动体200在俯仰方向上倾斜时的主视图。
37.图23是图21的移动体200在横滚方向上倾斜时的主视图。
38.图24是从侧面观察具备两个转动轴的本发明的移动体200的概念图。
39.图25是图24的移动体200的主视图。
40.图26是示出图24的移动体200在俯仰方向上倾斜时的搭载部位置的侧视图。
41.图27是示出图21的移动体200在俯仰方向上倾斜时的搭载部位置的侧视图。
42.附图标记说明
43.10：搬运部；11：搬运对象物；20：保持机构；100：飞行体；200：移动体。
具体实施方式
44.列出本发明的实施方式的内容进行说明。本发明的实施方式的移动体具备以下结构。
45.[项目1]
[0046]
一种移动体，其具备保持机构，该保持机构具有沿俯仰方向转动的转动部，并从侧方将能够收纳搬运对象物的搬运部的重心附近或重心的上方保持为大致水平。
[0047]
[项目2]
[0048]
根据项目1所述的移动体，其特征在于：
[0049]
所述保持机构具有仅沿俯仰方向转动的单轴转动部。
[0050]
[项目3]
[0051]
根据项目1或2的任一项所述的移动体，其特征在于：
[0052]
所述保持机构通过主动控制将所述搬运部保持为大致水平。
[0053]
[项目4]
[0054]
根据项目3所述的移动体，其特征在于：
[0055]
所述保持机构保持所述搬运部的侧面中央的下方。
[0056]
[项目5]
[0057]
根据项目1或2的任一项所述的移动体，其特征在于：
[0058]
所述保持机构通过被动控制将所述搬运部保持为大致水平。
[0059]
[项目6]
[0060]
根据项目5所述的移动体，其特征在于：
[0061]
所述保持机构保持所述搬运部的侧面中央或中央的上方。
[0062]
[项目7]
[0063]
根据项目1所述的移动体，其特征在于：
[0064]
所述保持机构具有沿俯仰方向和横滚方向转动的双轴转动部。
[0065]
[项目8]
[0066]
根据项目7所述的移动体，其特征在于：
[0067]
所述双轴转动部的俯仰方向的转动轴与横滚方向的转动轴不相交。
[0068]
[项目9]
[0069]
根据项目8所述的移动体，其特征在于：
[0070]
所述双轴转动部的俯仰方向的转动轴位于横滚方向的转动轴的下方。
[0071]
[项目10]
[0072]
根据项目8所述的移动体，其特征在于：
[0073]
所述双轴转动部的俯仰方向的转动轴位于横滚方向的转动轴的上方。
[0074]
[项目11]
[0075]
根据项目1至10中任一项所述的移动体，其特征在于：
[0076]
所述保持机构具有分离机构或拆卸机构。
[0077]
[项目12]
[0078]
根据项目1至11中任一项所述的移动体，其特征在于：
[0079]
所述移动体的主体具有搬运物可动区域。
[0080]
《本发明的实施方式的详述》
[0081]
以下，参照附图对本发明的实施方式的移动体进行说明。在附图中，对相同或类似的要素赋予相同或类似的附图标记和名称，在各实施方式的说明中有时会省略与相同或类似的要素相关的重复说明。另外，各实施方式所示的特征只要不相互矛盾，也能够应用于其他实施方式。
[0082]
《第一实施方式的详述》
[0083]
如图1至图9所示，本发明的实施方式的飞行体100具备保持机构20，其能够在至少两个点上进行保持，以使保持在飞行体100上的搬运对象物11或内包搬运对象物11的容器(以下均总称为搬运部10)不会意外掉落，并且，能够将搬运部10搭载在机体上搬运至目的地点。
[0084]
保持机构20包括转动部21和连接部23，设置为其一部分连接到飞行体100上，并且另一部分经由转动部21通过连接部23连接到搬运部10的侧方。具有两个点的保持部位的保持机构20例如在搬运部10为大致长方体的情况下，除了能够分别在一个点上保持相对的侧
面以外，例如还能够以使图1～3所示的搬运部10在xy平面上旋转45度的方式，分别在一个点上保持相对的垂直的边。
[0085]
保持机构20对搬运部10的保持结构(即，连接部23的结构)除了利用螺钉、金属件的固定之外，还有针、叉状突起的穿刺、利用永磁体、电磁铁的磁力的吸附、使用吸盘、真空垫的真空吸附、由夹紧紧固件等进行的保持等。另外，保持机构20也可以构成为，还具备具有底面和包围该底面周围的壁的放置处，将搬运部10放置于该放置处，并利用上述保持方法间接地保持该放置处的壁。
[0086]
保持机构20优选能够在规定的状况下将搬运部10从飞行体分离，例如也可以是将搬运部10从保持机构20分离的机构。另外，在搬运部10是内包搬运对象物11的容器的情况下，也可以是使该容器的至少一部分开口而能够取出搬运对象物11的机构。这些机构适合搬运对象物11的搬运。
[0087]
作为更具体的例子，在搬运部10为例如作为搬运对象物11的商品和内包商品的瓦楞纸箱等情况下的、全部搬运部10需要到达搬运目的地的模式下，优选设置有将通过上述连接方法或其他已知的方法安装的搬运部10从飞行体100分离或拆下的分离机构。
[0088]
作为其他具体的例子，在搬运部10为例如作为搬运对象物11的商品和内包商品的专用容器的情况下，如图8至图11所示，通过保持机构20所具备的连接部23与搬运部10所具备的孔部12嵌合，能够进行连接而不会使搬运部10意外掉落。优选设置有分离机构，其能够以使该保持机构20所具备的连接部23从搬运部10所具备的孔部12脱离的方式活动。另外，孔部12可以是任意的形状，例如可以是点形状，也可以是沿y轴方向延伸的线形状。
[0089]
分离机构可以是任意结构，只要是能够将搬运部10从飞行体100分离或拆下的结构即可，可以是已知的结构，例如也可以是能够使保持机构20移动的机械机构。更具体而言，也可以是通过具有螺钉、齿轮、致动器等的滑动机构等来缓解来自搬运部10侧方(x轴方向)的按压的结构、停止通电等来削弱按压力或吸附力的结构等。作为其他的具体例，也可以是通过保持机构20的材料的弹性等在x轴方向上扩展以从孔部12卸下连接部23的结构。
[0090]
特别是，保持机构20具备能够通过电气控制进行远程分离控制的分离机构，由此，用户无需为了接收搬运部10或搬运对象物11而接近或接触机体。由此，接收搬运对象物11的用户能够容易且安全地利用基于飞行体100的搬运服务。
[0091]
在此，对现有的飞行体中的搬运部10进行说明。如图10和11所示，具有多个旋翼的飞行体100在行进时会产生机体的倾斜。该倾斜在高速飞行的情况下特别显著。
[0092]
因此，在现有的飞行体中的搬运部10包含易走形或不耐倾斜的物品(例如食品、精密产品、应避免搅拌的液体等)的情况下，用户需要以前进时的飞行体100的倾斜不会影响搬运部10的方式飞行，难以高速飞行。
[0093]
此外，如图11所示，在飞行体100成为前进姿势时，搬运部10也同样会倾斜，因此存在来自行进方向的空气阻力增加的担忧。
[0094]
因此，本实施方式的飞行体100中的搬运部10具备包含转动部21的保持机构20。如图3和4所示，为了减少飞行体100行进时的倾斜对搬运部10的影响，转动部21能够绕转动轴22a沿俯仰方向转动。
[0095]
转动部21的可转动角度也可以根据飞行体100的飞行方法而变更。例如，也可以随着前进时的倾斜而变更可转动角度，或者进一步在能够后退的情况下将可旋转角度变更为
还扩展到+y方向。
[0096]
但是，通过扩展可旋转角度，在保持机构20设置有伺服马达等的情况下，该伺服马达等会变大，重量会增加。另外，在搬运部10的保持位置较高(接近飞行体100)的情况下，需要研究可动空间，使得即使飞行体100倾斜，搬运部10也不会发生碰撞，但在能够后退的情况下，如上所述，还能够向+y方向旋转，因此，需要在后方也设置该可动空间。因此，通过限制转动角度(进而限制搬运时的行进方向)，无需具有不需要的转动区域，就能够实现保持机构20的轻量化并减少飞行体100形状的制约。
[0097]
在搬运部10为大致长方体的情况下，当如上述那样分别在一个点上保持相对的垂直的边时，与分别在一个点上保持相对的侧面时相比，保持机构、连接部件会变得复杂，但能够保持为搬运部10的角部朝向前方，因此会减少飞行体前进时的空气阻力，有望提高飞行效率。
[0098]
搬运部10能够通过保持机构20所具备的伺服马达、万向马达等主动控制单元进行控制，以保持在俯仰方向上的规定的姿势(例如大致水平)。更具体而言，例如，可以如图12所示，设置伺服马达40，并配置为伺服马达40的伺服转动轴43成为转动部21，也可以如图13所示，不仅设置伺服马达40，还设置伺服摇臂41和杆42。此外，在图13所例示的结构的基础上，更优选在杆42上设置阻尼器。
[0099]
只要不进行特别的加工，搬运对象物11就会随着重力而集中于搬运部10的下方。另外，在俯视搬运部10时，在搬运对象物11的位置在x方向或y方向、以及xy两个方向上偏移的情况下，搬运部10的重心也会在xy方向上产生偏移。搬运部10的重心的偏移关系到用于保持上述规定的姿势的控制单元的负荷，因此搬运对象物11优选以在xy方向上集中于中心的方式搭载。
[0100]
在控制单元使用伺服马达、万向马达的情况下，伴会随着以下危险：由于因搬运部10的重心的偏移而产生的过载使伺服马达失步而无法进行正常的控制，或者超出万向马达的工作范围而无法进行控制。另外，即使不陷入不可控制状态，也会增加控制单元所使用的能量、降低效率，或者成为提前损耗控制单元的原因。
[0101]
为了安全且高效地运用控制单元，优选使保持机构20所具备的转动部21的转动轴22a接近搬运部10的重心，进而，如图1～3所示，在使转动轴22a的位置与搭载部的重心基本上一致的情况下，能够最大程度地减轻控制单元的负荷。
[0102]
在此，如上所述，只要不进行特别的加工，搬运对象物11就会随着重力而集中于搬运部10的下方。因此可以推测，在多数情况下，在从侧面观察搬运部10时，搬运部10的重心位于中央的下方。即，在从侧面观察搬运部10时，转动部21的转动轴22a优选位于中央的下方。
[0103]
在实践中，使转动轴22a的位置与搬运部10的重心始终一致比较麻烦，因此，如图1至图3等所示，通过预先将转动部21的转动轴22a设置在从侧面观察搬运部10时的中央的下方，在一般的搬运部10中，能够使转动轴22a接近搬运部10的重心。
[0104]
由此，转动轴22a接近搬运部10的重心，因此施加于控制单元的负荷减轻。并且，与在现有的位置上进行连接的情况相比，能够防止成为不可控制状态，或者抑制控制单元所使用的能量。
[0105]
另外，在保持机构20为了控制搬运部10的姿势而进行不具有伺服马达、万向马达
等的被动控制的情况下，保持机构20进一步被简化，成本、故障率也能够降低。更具体而言，例如，如图14和15所示，保持机构20具备：臂部24，其与飞行体100连接；转动部21，其能够独立于飞行体100的倾斜而使搬运部10摆动；以及保持结构(具体例如上所述，因此在附图中省略)，其设置于臂部并保持搬运部10。飞行体100和臂部24彼此通过螺纹紧固、焊接等固定，以避免在运用中意外分离。另外，也可以与连接机体推进用的螺旋桨、马达等的框架一体成型。
[0106]
臂部24优选具有能够承受搬运部10的载荷的强度且轻量。例如，能够选择使用树脂、金属、frp等的板、管等。
[0107]
在此，在使保持机构20为简单且低成本的结构的情况下，使转动部21与搬运部10的保持结构的保持位置一致。在臂部24和搬运部10上分别设置用于供轴穿过的孔部，并穿过螺钉、轴等的轴部，从而能够通过转动轴22a进行转动。另外，在臂部24上预先设置有作为轴部的大致圆柱状的突起部的情况下，仅在搬运部10上设置供轴部穿过的孔部，也能够转动。另外，即使将臂部24与搬运部10的关系反转，在搬运部10上设置突起部，在臂部24上设置孔部，也能够进行同样的动作。
[0108]
进一步优选的是，通过在上述孔部的内部设置轴承部，能够更准确且顺畅地转动。轴承部一般使用球轴承、无油衬套、套筒轴承等，但不限于此，可根据用途、环境来选择。另外，插入孔部的轴部可以使用金属或树脂制的螺钉、轴。
[0109]
在将转动部21和保持位置设置于不同位置的情况下，例如，如图7等所示，成为经由具有孔部等的连结构件来保持搬运部10的保持机构20，由此，无需在搬运部10上设置转动用的孔部等。例如，在瓦楞纸箱等配送商品本身作为搬运部10的情况下，无需在箱上开孔就能够转动，因此通过使保持机构20的保持结构也成为不需要开孔的结构，不会损伤配送商品，因此从防水和防尘的观点、保持瓦楞纸箱的品质的观点来看是优选的。
[0110]
这样，在使用不具有伺服马达、万向马达等的保持机构20的情况下，搬运部10会利用自重沿俯仰方向转动，来保持搬运部10自身的姿势。因此，如图14和15所示，优选将保持机构20所具备的转动部21的转动轴22a设置在搬运部10的重心的上方。
[0111]
另外，如上所述，只要不进行特别的加工，搬运对象物11就会随着重力而集中于搬运部10的下方。因此可以推测，在从侧面观察搬运部10时，搬运部10的重心位于中央的下方。
[0112]
在实践中，使转动轴22a的位置与搬运部10的重心在上下方向上的偏移始终相同比较麻烦，另外，考虑由搬运部10的重量变化所引起的姿势的稳定度来变更偏移的量也不现实。因此，通过预先将转动部21的转动轴22a设置在从侧面观察搬运部10时的中央或中央的上侧的位置上，在一般的搬运对象物11中，能够将转动轴22a设置在搬运部10的重心的上方。
[0113]
这样，在仅单轴转动的情况下，能够通过简单的机构有效地消除前进时的倾斜。特别是在以货物的递送等为主业务的搬运用飞行体等前进特化机中，消除使用率最高的方向上的倾斜是有效的。另外，在增加了转动的轴的情况下，能够应对的倾斜方向增加，但随之，机构会增加和复杂化，重量、制造成本、维护成本、故障率等会增加，特别是在转动部21是通过伺服马达、万向马达等控制单元电气主动地保持水平等规定的姿势那样的结构的情况下，这一点变得显著。
[0114]
另外，在仅单轴转动的情况下，在飞行体100为了转弯和方向转换而倾斜时等，如图16的a所例示的那样，作用于飞行体100的向下的离心力较大，因此将搬运对象物11按向搬运部10的底面的力会发挥作用且稳定。但是，在具备增加横滚方向的转动轴而成为两个轴、并成为基于伺服马达、万向马达等的主动控制的保持机构20的情况下，如图16的b所例示的那样，要想通过横滚轴控制将搬运部10保持为水平，横向作用于搬运对象物11的离心力会变大，因此不稳定，搬运对象物11内的物体会偏移而使位置偏移，或者液体等容易从容器溢出。因此，在发生转弯、方向转换的情况下，根据搬运对象物11，在俯仰轴和横滚轴这两个轴上的主动控制有时不太优选。
[0115]
另一方面，在具备成为不具有伺服马达、万向马达等的被动控制的保持机构20的飞行体中，如图17和18所示，通过进一步设置横滚方向的转动轴22b，能够进行更稳定的搬运部10的搬运。即，在被动控制的情况下，搬运部10也伴随离心力而转动，因此图16的a的稳定性变得更加显著。另外，由于搭载于内部的搬运对象物11的配置，搬运部10的重心还会在x方向上偏移。通过在横滚方向上设置转动轴22b，能够消除x方向上的重心的偏移，因此，即使不严格地进行搬运对象物11的配置，也会成为不会对飞行造成大的影响的结构。
[0116]
因此，在保持机构20具有控制搬运部10的姿势的控制单元、且该转动轴22具有俯仰转动轴22a和横滚转动轴22b这两个轴的情况下，优选为保持机构不具有主动控制单元，而是被动控制单元。
[0117]
另外，如图18所例示的那样，也可以通过使机体前方形状与机体后方形状不同(例如，使机体前方的厚度比机体后方的厚度薄等)来设置搬运部可动区域，以使得在前进时，在飞行体100的机体在俯仰方向上前倾时机体不会与搬运部10碰撞。这一点在俯仰转动轴22a这一个轴的情况下也是有效的。
[0118]
另外，俯仰转动轴22a和横滚转动轴22b可以如万向架结构那样相交，但不一定必须相交。即，通过在俯仰转动轴22a和横滚转动轴22b上分别另行设定相对于搬运部10的位置，能够改变俯仰转动轴22a的行为和横滚转动轴22b的行为的特性。
[0119]
例如，对于俯仰转动轴22a，可以设想由急停止、急起步引起的搬运部10的摆动，对于横滚转动轴22b，可以设想由转弯和方向转换引起的搭载部的摆动。关于这两种动作，在一般的飞行路径上，与相对于俯仰转动轴22a的动作相比，相对于横滚转动轴22b的动作变大。即，在设定飞行路径时，能够设定不需要由急转弯引起的方向转换的路径，能够相对于横滚转动轴22b设为比较小的力，但在实践中，无论路径如何设定，急停止的可能性都会不可避免地发生，因此需要预先设想：与相对于俯仰转动轴22a的动作的强度相比，相对于横滚转动轴22b的动作更大。
[0120]
因此，俯仰方向的转动轴22a设置在比横滚方向的转动轴22b更靠近搬运部10的重心的位置上(但是，在与重心一致的情况下，有可能暂时以转动轴22a等为中心旋转，因此至少是重心的上侧的位置)，由此，即使在因急停止等而施加了较大的力的情况下也不易摆动，搬运部10不会旋转一周。
[0121]
另一方面，通过将横滚轴的转动轴22b设置在搬运部10的上方，搬运部10的上方的转动范围变小。因此，能够减小设置于机体的搬运部可动区域，因此能够减少机体设计的制约。例如，如图19所示，当搬运部10被设置为具有被机体覆盖的部分时，这一点特别显著。即，控制飞行体100的部件等大多配置在机体上表面，而机体下表面的制约少，从而在空间
上存在富余，因此不易成为问题。
[0122]
＜飞行体100的结构＞
[0123]
对此前图示的飞行体100的结构进行例示。飞行体100为了进行飞行，至少具备螺旋桨110、马达111等要素，优选搭载有用于使它们动作的能量(例如，二次电池、燃料电池、化石燃料等)。
[0124]
另外，图示的飞行体100，为了便于说明本发明的结构而被简略描绘，例如，未示出控制部等详细结构。
[0125]
飞行体100和后述的移动体200例如也可以是以图中的箭头d的方向(-y方向)为行进方向。
[0126]
另外，在以下说明中，可以按照以下定义区分使用术语。
[0127]
前后方向：+y方向和-y方向、上下方向(或铅垂方向)：+z方向和-z方向、左右方向(或水平方向)：+x方向和-x方向、行进方向(前方)：-y方向、后退方向(后方)：+y方向、上升方向(上方)：+z方向、下降方向(下方)：-z方向
[0128]
螺旋桨110a、110b接受来自马达111的输出而旋转。通过螺旋桨110a、110b旋转，产生用于使飞行体100从出发地起飞、移动、并在目的地降落的推进力。另外，螺旋桨110a、110b能够向右旋转、停止和向左旋转。
[0129]
本发明的飞行体所具备的螺旋桨110具有一个以上桨叶。桨叶(转子)的数量可以是任意的(例如，1、2、3、4或更多的桨叶)。另外，桨叶的形状可以是平坦形状、弯曲形状、扭曲形状、锥形形状、或者它们的组合等任意形状。另外，桨叶的形状能够变化(例如伸缩、折叠、弯折等)。桨叶可以是对称的(具有相同的上部和下部表面)，也可以是非对称的(具有不同形状的上部和下部表面)。桨叶能够形成为翼片、机翼或适于使桨叶在空中移动时生成气动力(例如升力、推力)的几何形状。桨叶的几何形状可以适当地选择，以优化桨叶的气动特性，如增加升力和推力、减少阻力等。
[0130]
另外，本发明的飞行体所具备的螺旋桨可以考虑固定桨距、可变桨距、以及固定桨距和可变桨距的组合等，但不限于此。
[0131]
马达111用于使螺旋桨110旋转，例如，驱动单元可以包括电动马达或发动机等。桨叶可由马达驱动，并绕马达的旋转轴(例如马达的长轴)旋转。
[0132]
桨叶可以全部沿相同方向旋转，也可以独立地旋转。一些桨叶沿一个方向旋转，其他桨叶沿另一方向旋转。桨叶可以全部以相同转速旋转，也可以分别以不同转速旋转。转速可以基于移动体的尺寸(例如大小、重量)、控制状态(速度、移动方向等)自动或者手动地确定。
[0133]
飞行体100通过飞行控制器、遥控器等，根据风速和风向决定各马达的转速和飞行角度。由此，飞行体能够进行上升和下降、加速和减速、或方向转换这样的移动。
[0134]
飞行体100能够进行按照事先或飞行中设定的路线、规则的自主飞行、基于使用遥控器的操纵的飞行。
[0135]
上述飞行体具有图20所示的功能块。另外，图20的功能块是最低限度的参考结构。飞行控制器是所谓的处理单元。处理单元可以具有可编程处理器(例如中央处理单元(cpu))等一个以上处理器。处理单元具有未图示的存储器，并且能够访问该存储器。存储器存储有为了进行一个以上步骤而能够由处理单元执行的逻辑、代码和/或程序指令。存储器
例如也可以包括sd卡、随机存取存储器(ram)等可分离的介质或外部存储装置。从相机、传感器类获取的数据也可以直接传递并存储到存储器中。例如，由相机等拍摄的静止图像和动态图像数据被记录在内置存储器或外部存储器中。
[0136]
处理单元包括构成为控制旋翼机的状态的控制模块。例如，控制模块控制旋翼机的推进机构(马达等)，以调整具有六自由度(平移运动x、y和z、以及旋转运动θx、θy和θz)的旋翼机的空间配置、速度和/或加速度。控制模块能够控制搭载部、传感器类的状态中的一个以上。
[0137]
处理单元能够与收发部进行通信，该收发部构成为发送和/或接收来自一个以上外部设备(例如终端、显示装置或其他远程控制器)的数据。收发部能够使用有线通信或无线通信等任意适当的通信方式。例如，收发部能够利用局域网(lan)、广域网(wan)、红外线、无线、wifi、点对点(p2p)网络、电信网络、云通信等中的一种以上。收发部能够发送和/或接收由传感器类获取的数据、处理单元生成的处理结果、规定的控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令等中的一种以上。
[0138]
本实施方式的传感器类可以包括惯性传感器(加速度传感器、陀螺仪传感器)、gps传感器、接近传感器(例如雷达)、或者视觉/图像传感器(例如相机)。
[0139]
《第二实施方式的详述》
[0140]
在本发明的第二实施方式的详述中，与第一实施方式重复的结构要素进行同样的动作，因此省略重复的说明。在第一实施方式中，作为移动体，对飞行体100进行了说明，而在第二实施方式中，对与飞行体100不同而在陆地上或水上等移动的其他移动体(以下称为“移动体200”)进行说明。另外，将飞行体100和移动体200总称为“移动体”。
[0141]
如图21至23所示，本发明的实施方式的移动体200具有能够搭载搬运对象物11、且能够移动至目的地点的功能。移动体200的结构没有特别限定，例如可以是移动体200的移动由人进行操作和操纵的结构，也可以是公知的自动行走机器人等能够自主移动的结构。
[0142]
在搭载于在陆地上、水上行驶的机器人而进行运用的情况下，从其运用环境来看，保持机构20所具备的转动部优选具有两个以上转动轴。例如，如图22和23所示，在移动体由于行驶面的倾斜而在俯仰方向和横滚方向上倾斜的情况下，通过具备在俯仰方向和横滚方向上具有旋转轴的转动部21来进行消除。它们可以是实施方式1所示那样的例如基于伺服马达、万向马达等的主动控制，反之，也可以是被动控制。
[0143]
在具备两个以上转动轴的保持机构20中，各个转动轴无需在搬运部10的重心点相交，也可以将轴上下、左右错开地设置。例如，如图24至26所示，通过将转动部21的位置上下错开，能够使每个转动轴具有不同的特性。
[0144]
例如，考虑到移动体200具有搬运部10(和搬运对象物11)并要上坡，也可以使用于俯仰方向的转动轴的转动部21的位置在搬运部10的上方。更具体而言，在移动体200上坡时，移动体200成为后倾姿势，因此，通过保持机构20使搬运部10在保持水平的状态下位于移动体200的后方。与图27所示的移动体200相比，在俯仰方向的转动轴设置于上方的图26所示的移动体200中，位于移动体200后方的搬运部10的面积(由图26和27内的阴影线图示)增加。通过利用该作用，例如在后轮驱动的移动体200上坡的情况下，能够对驱动轮施加适当的载荷等。另外，不限于此，载荷转移比现有的移动体200更容易产生，因此能够利用其适当地动作。
[0145]
另外，与需要停留在空中的飞行体100相比，车辆、船舶等移动体200的重量增加对移动效率的影响小，因此容易容许机构的增加。
[0146]
上述实施方式仅是为了容易理解本发明而例示的，并不用于限定地解释本发明。本发明可以在不脱离其主旨的范围内进行变更、改进，并且本发明当然包括其等同形式。