1.本技术涉及井下设备技术领域，具体涉及一种用于推车的推车机构。


背景技术：

2.在矿山开采过程中，矿井设备的可靠运转是安全生产的重要环节，维持矿井设备的安全运行，避免安全事故的发生，既有现实经济意义又有重大的社会意义；推车机即推车装置用来将矿车推入或推出罐笼，适用于矿山井口或井底车场。
3.现有技术中，主要分为两种形式的推车，一种为：人工推车，人工推车虽然结构简单，机械成本低，但是人工推车的人工成本高，不但消耗体力大、所需时间长，而且安全系数极低；另外一种为电动推车机，电动推车机因为可以节省人工成本，提高工作人员的安全性，被广泛的应用，现有技术中的电动推车即在矿井罐道的合适位置预先打地基，然后安装推车机，当需要使用矿车时，通过推车机向矿井罐笼内推入矿车，推车机的结构复杂，推车部位不仅可以实现横向、纵向的移动，还可以进行旋转，在旋转的过程中，容易将矿车推翻，造成安全事故，且结构复杂，制作成本高，通用性差，推车机维护困难。
4.现有技术中的推车机结构复杂，推车机构不仅可以实现横向、纵向的移动，还可以进行整体旋转，在整体旋转的过程中，容易将矿车推翻，造成安全事故，且结构复杂，制作成本高，通用性差，推车机维护困难。
5.因此，需要提供一种新的技术方案来解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种用于推车的推车机构，用于调整与推车之间的接触面，然后对推车进行操作，如推、拉等操作；所述推车机构包括俯仰装置，所述俯仰装置包括与移动支架连接的支座，所述支座上连接有大臂，所述大臂与大臂动力源的一端连接，大臂动力源的另一端与支座连接；所述大臂通过连接件与小臂连接，所述小臂上设有小臂动力源，所述小臂与工作部件连接；所述大臂和小臂上设有调平机构。
7.作为一种优选方案，所述调平机构包括调平油缸一，所述调平油缸一的一端与支座连接，调平油缸一的另一端大臂连接；所述调平机构包括调平油缸二，所述调平油缸二的一端与连接件连接，所述调平油缸二的另一端与小臂连接；所述调平油缸一的无杆腔与调平油缸二的无杆腔连接，所述调平油缸一的有杆腔与调平油缸二的有杆腔连接。
8.作为一种优选方案，所述小臂包括互相平行的横杆一和横杆二，所述横杆一、横杆二的一端与连接件连接，所述横杆一、横杆二的另一端与连接件一连接，所述工作部件与连接件一连接。
9.作为一种优选方案，所述用于道口的推车装置还包括摆动装置，所述摆动装置包括摆动动力源，所述摆动动力源与支座连接，所述支座通过转轴与回转轴承连接。
10.作为一种优选方案，所述工作部件包括抓取机构，所述抓取机构包括伸缩油缸，所述伸缩油缸与升降件连接，所述升降件上对称的开设有滑动槽，所述滑动槽内均连接有抓
手，所述抓手铰接；所述抓手的外侧设有平面。
11.作为一种优选方案，所述抓手铰接处连接有转动件，所述转动件与驱动油缸连接。
12.作为一种优选方案，所述抓手与随动装置连接，所述随动装置包括三位四通阀，所述三位四通阀与驱动油缸连接，当三位四通阀处于u型中位时，实现抓手的随动。
13.本实用新型中大臂动力源启动，推动大臂进行俯仰运动，小臂动力源启动，推动小臂进行上下移动，从而带动工作部件进行上下移动，进一步调节工作部件与推车之间的距离和接触面积，更好的对推车进行推动；调平机构的设置使工作部件始终与地面垂直，从而更好的完成对推车的推动和拉取。
14.综上所述，本实用新型能够快速的调整与推车之间的相对位置，通过俯仰角度和摆动角度的调节，更好对推车进行推动，通过俯仰装置和摆动装置的设置，不需要再额外设定旋转装置，使其不会在旋转的过程中将推车推翻，进一步提高了安全性。
附图说明
15.图1是本技术的角度一的结构示意图；
16.图2是本技术的角度二的结构示意图；
17.图3是本技术的大臂和支座的连接的角度一的结构示意图；
18.图4是本技术的大臂和支座的连接的角度二的结构示意图；
19.图5是支座的结构示意图；
20.图6是本技术的小臂的角度一的结构示意图；
21.图7是本技术的小臂的角度二的结构示意图；
22.图8是本技术的摆动装置的角度一的结构示意图；
23.图9是本技术的摆动装置的角度二的结构示意图；
24.图10是本技术的工作部件的角度一的结构示意图；
25.图11是本技术的工作部件的角度二的结构示意图；
26.图12是本技术的工作部件部分结构示意图；
27.图13是本技术的工作部件的另一部分结构示意图；
28.图14是本技术的与支架配合的角度一的结构示意图；
29.图15是本技术的与支架配合的角度二的结构示意图；
30.图16是本技术的与支架配合的角度三的结构示意图；
31.图17是本技术的移动装置滚轮和移动支架配合的结构示意图；
32.图18是本技术的连接轴的结构示意图；
33.图19是本技术的移动支架的结构示意图；
34.图20是本技术的支架的结构示意图；
35.图21是本技术的三位四通阀的简单原理示意图；
36.图22是本技术的抓手的结构示意图；
37.图23是本技术的转动件的结构示意图；
38.1、支架2、移动支架3、推车机构4、支座
39.5、大臂6、大臂动力源7、连接件8、小臂
40.9、小臂动力源10、工作部件11、调平油缸一12、调平油缸二
41.13、横杆一14、横杆二15、连接件一16、摆动动力源
42.17、转轴18、回转轴承19、支板一20、支板二
43.21、滑轨槽22、滚轮23、连接轴24、轴承
44.25、轴承套26、伸缩油缸27、升降件28、滑动槽
45.29、抓手30、铰接部31、工件32、平面
46.33、转动件34、驱动油缸35、横梁一36、横梁二
47.37、纵梁一38、纵梁二39、斜梁一40、纵梁三
48.41、斜梁二42、纵梁四43、纵梁五44、支撑横梁一
49.45、支撑横梁二46、支撑横梁三47、支撑横梁四
50.48、支撑纵梁一49、支撑纵梁二50、支撑斜梁一
51.51、支撑斜梁二52、底板53、支撑斜梁54、轨道梁
52.55、轨道梁法兰56、安装孔57、抓取部58、安装部
53.59、连接孔60、伸缩油缸安装孔。
具体实施方式
54.以下结合附图1至附图23对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当说明的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
55.实施例一：
56.本技术提供了一种用于道口的推车装置，包括推车机构3，所述推车机构3包括俯仰装置，所述俯仰装置包括支座4，所述支座4上连接有大臂5，大臂5与支座4转动连接，所述大臂5与大臂动力源6的一端连接，大臂动力源6的另一端与支座4连接，大臂动力源6优选为现有技术中的油缸；所述大臂5通过连接件7与小臂8连接，连接件7始终与地面始终保持垂直状态；所述小臂8上设有小臂动力源9，小臂动力源9优选为现有技术中的油缸，所述小臂8与工作部件10连接；所述大臂5和小臂8上设有调平机构；大臂动力源6启动，推动大臂5进行俯仰运动，带动小臂8、工作部件10进行俯仰运动，调节与推车之间的高度距离；小臂动力源9启动，推动小臂8进行上下移动，从而进一步带动工作部件10进行上下移动，进一步调节工作部件10与推车之间的距离；调平机构的设置使工作部件10始终与地面垂直，从而更好的完成对推车的推动和拉取。
57.实施例二：
58.本实施对调平机构进行描述，优选地，所述调平机构采用现有技术中的液压系统的静液压式调平机构，本实用新型在此进行简单描述，所述调平机构包括调平油缸一11，所述调平油缸一11的一端与支座4连接，调平油缸一11的另一端与大臂5连接；所述调平机构还包括调平油缸二12，所述调平油缸二12的一端与小臂8连接，所述调平油缸二12的另一端与连接件7连接；所述调平油缸一11的无杆腔与调平油缸二12的无杆腔连接，所述调平油缸一11的有杆腔与调平油缸二12的有杆腔连接；上述均为现有技术中的静液压式调平机构，具体不做赘述；调平机构的设置使连接件7、工作部件10始终与地面垂直，更好的对推车的操作。
59.实施例三：
60.本实施例对小臂8进行描述，小臂8采用平行四边形的结构，进一步保证连接件7、工作部件10与地面的垂直；所述小臂8包括互相平行的横杆一13和横杆二14，所述横杆一13、横杆二14的一端与连接件7连接，所述横杆一13、横杆二14的另一端与连接件一15连接，所述工作部件10与连接件一15连接，所述连接件一15与地面始终垂直，进而保证工作部件10与地面始终垂直；上述连接件7、连接件一15、横杆一13、横杆二14使小臂8为平行四边形的结构；从而进一步保证工作部件10始终与地面垂直，更好的完成对推车的操作。
61.实施例四：
62.本实施例中，为了进一步调节工作部件10与推车之间的接触，使其更好的完成对推车的推动或者拉回，优选地，所述用于道口的推车装置还包括摆动装置，摆动装置的设置推动俯仰装置进行摆动，更好的完成与推车之间的接触调节；所述摆动装置包括摆动动力源16，摆动动力源16采用现有技术中的摆动油缸，所述摆动动力源16与支座4连接，所述支座4通过转轴17与回转轴承18连接；摆动动力源16推动支座4沿着回转轴承18进行转动，使俯仰装置进行摆动，从而使工作部件10进行一定角度的摆动，即使工作部件10进行一定角度的转动，从而更好的完成与推车之间的接触调节。
63.优选地，为了更好的实现回转轴承18的固定，所述回转轴承18的外侧设有支板一19，所述支板一19的下部连接有支板二20，所述支板二20与移动支架2连接；支板二20与移动支架20可以采用焊接、粘结等固定连接方式，也可以采用螺栓、螺钉等可拆卸连接方式。
64.实施例五：
65.本实施例对工作部件10进行描述，使本实用新型中的工作部件10不仅仅可以用于对推车的推动和拉回，还可以对工件进行抓取，提高了利用率和通用性；具体地，所述工作部件10包括伸缩油缸26，伸缩油缸26与连接件一15连接，所述伸缩油缸26设置在连接件一15的内侧；所述伸缩油缸26与升降件27连接，所述升降件27上关于升降件27的中间平面对称的开设有滑动槽28，也即关于伸缩油缸26中部对称的开设有滑动槽28，所述滑动槽28内均连接有抓手29，所述两个抓手29的中部铰接；伸缩油缸26启动，带动升降件27进行上下移动，从而带动抓手29进行抓取或者松开；当伸缩油缸26带动升降件27向上移动的时候，两个抓手29铰接处的上部向滑动槽28的内侧相向运动，从而使用抓手29对工件31进行抓取，反之，则对工件31松开；所述抓手29的两侧设有平面32，通过平面32的设置可以对推车进行推动或者拉回。
66.更具体地，所述抓手29包括铰接部30，铰接部30设置在滑动槽28内，铰接部30上设有安装孔56，安装孔56和滑动槽28内通过螺栓、连接轴等连接，但是不是固定连接，需要保证铰接部30沿着滑动槽28进行滑动；所述铰接部30上还设有铰接孔，两个铰接部30通过轴等进行铰接；所述铰接部30与抓取部57连接，所述抓取部57采用抓手的形状，所述抓取部57与铰接部30一体成型；所述两个抓取部57的外侧均设有平面32。
67.优选地，本实施例中当对推车32进行推动或者拉回时，可以调整平面32与推车的角度，即，所述两个抓手29的铰接部30还连接有转动件33，转动件33优选为矩形，转动件33所述包括安装部58，安装部58即为在转动件33的底部开始矩形槽，所述抓手29、升降件27均设置在安装部58内，所述安装部58的外侧在所述转动件33上开设有连接孔59，连接孔59与铰接部30上的铰接孔共同铰接，所述转动件33与驱动油缸34连接；驱动油缸34设置在转动件33的上平面上；转动件33的顶部开设有伸缩油缸安装孔60，伸缩油缸26穿过所述伸缩油
缸安装孔60与安装部58内的升降件27连接；所述连接件一15的底部设有转动件安装孔，所述转动件穿过所述转动件安装孔，所述驱动油缸34穿过连接件一15的侧孔与转动件33的顶部连接。
68.驱动油缸34启动，推动转动件33进行转动，从而带动整个抓手29进行转动，实现抓手29角度的调节，也即实现了平面33与推车之间角度的调节。
69.更优选地，所述抓手29与随动装置连接，随动装置的设置可以随时调节推手平面33与推车之间的接触面，尤其是在弯道等情况下，可以更好的实现接触，从而对推车实现更好的操作，所述随动装置包括三位四通阀，所述三位四通阀与驱动油缸34连接，当三位四通阀处于u型中位时，实现抓手29的随动；具体三位四通阀的工作过程为a、b工作油口接通，进油口p、回油口t封闭，由于工作油口a、b连通，抓手29处于浮动状态，可在外力的作用下运动，从而随时调节平面33与推车的位置，本装置从停止到启动比较平稳，制动时也平稳，使用的时候驱动油缸不能卸荷。
70.实施例六：
71.本实施例中的推车机构3用于与支架1配合作为一种实施例，可以更好的完成对矿井底部等推车进行操作；具体地，所述支架1上通过移动装置与移动支架2连接，所述移动支架2上设有推车机构3，即移动支架2与支座4连接；移动支架2在移动装置的作用下沿着支架1进行移动，从而带动推车机构3沿着支架1进行移动，调节推车机构3与矿井的推车之间的距离。
72.优选地，所述移动装置包括滑轨槽21，滑轨槽21设置在支架1靠近推车机构3的一侧，即设置在支架1的内侧；滑轨槽21优选为c型槽，所述滑轨槽21内设有与其配合的滚轮22，所述滚轮22与连接轴23连接，所述连接轴23与移动支架2连接，所述滚轮22与动力装置连接；所述连接轴23的外侧设有轴承24，所述轴承24的外侧设有轴承套25，所述轴承套25设置在移动支架2上；所述滚轮22与动力装置连接；动力装置驱动滚轮22进行转动，使其沿着滑轨槽21进行移动，带动移动支架2进行移动，从而带动推车机构3进行移动，调整推车机构3与推车之间的相对位置，为后续更好的对推车进行推动做准备，提高推车的准确率；动力装置采用电动滚轮的形式，也可以采用两个滚轮之间连接旋转轴，旋转轴上设有电机，通过电机驱动滚轮进行移动，还可以采用滚轮和皮带配合的形式，均为现有技术中的动力装置，具体形式本实用新型不做具体限定，技术人员根据具体情况进行选择即可。
73.实施例七：
74.本实施例对移动支架2进行描述，所述移动支架2包括横梁一35和横梁二36，所述横梁一35和横梁二36的一端通过纵梁一37连接，所述横梁一35的另一端与纵梁二38连接，所述纵梁二38与斜梁一39连接；所述横梁二36的另一端与纵梁三40连接，所述纵梁三40与斜梁二41连接，所述斜梁一39和斜梁二41通过纵梁四42连接；纵梁二38、斜梁一39、纵梁三40、斜梁二41、纵梁四42之间为俯仰装置的活动部，防止俯仰装置和移动支架2发生干涉；更优选地，为了提高移动支架2的强度；所述纵梁四42与纵梁五43连接，所述纵梁五43的两端分别与横梁一35、横梁二36连接；所述纵梁一37和纵梁二38之间设有支撑横梁一44，纵梁一37和纵梁三40之间设有支撑横梁二45；所述纵梁一37和纵梁五43之间设有支撑横梁三46和支撑横梁四47；所述横梁一35与斜梁一39之间设有支撑纵梁一48，所述横梁二36与斜梁二41之间设有支撑纵梁二49；所述斜梁一39和纵梁四42之间设有支撑斜梁一50，所述斜梁二
41和纵梁四42之间设有支撑斜梁二51。
75.上个各个横梁、纵梁、斜梁之间通过焊接、粘结、螺钉连接等众所周知的方式进行固定。
76.实施例八：
77.本实施例对支架1进行描述，具体地，所述支架1包括底板52，所述底板52上设有支撑斜梁53，所述支撑斜梁53的顶部设有轨道梁54，所述轨道梁54的两端设有轨道梁法兰55；所述轨道梁54的内侧安装有所述滑轨槽21；滑轨槽21与轨道梁54通过众所周知的焊接、螺钉连接等方式进行固定，需要注意的是，轨道梁法兰55的设置不干涉滑轨槽21；上述支撑斜梁53与底板52、轨道梁法兰55通过焊接、一体成型等众所周知的方式进行连接、成型。
78.相邻的支架1通过轨道梁法兰55、螺栓进行连接，这种支架1结构的设置便于支架1运输，尤其是用于矿井等场合时，因为空间有限，所以需要支架1可拆卸，便于运输。
79.本实施例中，将支架拆解为多个体积较小的装置，运输到固定地点后通过轨道梁法兰对支架进行连接；这种结构的设计便于支架运输，尤其是用于矿井等场合时，因为空间有限，所以需要支架可拆卸，便于运输，降低了运动难度，提高了运输效率。
80.本实用新型的工作原理：大臂动力源9启动，推动大臂5进行俯仰运动，小臂动力源9启动，推动小臂8进行上下移动，从而带动工作部件10进行上下移动，进一步调节工作部件10与推车之间的距离；调平机构的设置使工作部件10始终与地面垂直，从而更好的完成对推车的推动和拉取；通过上述调整好位置之后，推车机构3进行推动，将推车推走；或者的推车机构进3行拉动，将推车拉回，完成工作的过程。
81.综上所述，本实用新型能够快速的调整与矿井底部推车之间的相对位置，不仅仅限于限于矿井底部的推车，也可以用于其他的场合；通过俯仰角度和摆动角度的调节，更好对推车进行推动，通过俯仰装置和摆动装置的设置，不需要再额外设定旋转装置，使其不会在旋转的过程中将推车推翻，进一步提高了安全性；且结构简单，使用方便，制作成本低。
82.上述未具体描述的装置、连接关系等均属于现有技术，本实用新型在此不做具体的赘述。
83.本技术文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号。
84.以上结合附图详细描述了本技术的优选方式，但是，本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术的保护范围。
85.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术各种可能的组合方式不再另行说明。
86.此外，本技术的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本技术的思想，申请其同样应当视为本技术所公开的内容。