1.本发明涉及商用车控制技术领域，尤其是一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统和控制方法。


背景技术：

2.相关技术中，智能驾驶与智能辅助驾驶是汽车发展的趋势，它的实现离不开线控制动技术的支持，在无人驾驶的车辆，由于没有驾驶员，提供不了刹车的信号，刹车踏板也就输出不了刹车气/油，因此，要求线控制动的电子稳定性控系统必须能接收来自智能驾驶提供制动减速度需求的电信号，并准确实施相应减速度的制动。正因为制动系统的命令是通过电线来传递，即智能驾驶是通过电线来指挥制动系统，并实现所需制动，因此称为线控制动。目前，商用车上已经开始安装有防抱死制动系统，但是，由于商用车的结构特性，使得目前安装有防抱死制动系统的商用车还未实现线控制动的功能。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统和控制方法，能够实现商用车的线控制动功能。
4.一方面，本发明实施例提供了一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统，包括：
5.abs控制器；
6.轮速传感器，所述轮速传感器连接所述abs控制器且设置于车轮上；
7.线控制动阀，所述线控制动阀上设有线束插口、两个进气口和两个出气口，所述线束插口与所述abs控制器连接；所述两个进气口均与所述储气筒连接；所述两个出气口的一个出气口与abs电磁阀的进气口连接，所述两个出气口的另一个出气口与行车继动阀的控制口连接；
8.智能辅助驾驶模块，所述智能辅助驾驶模块与所述线束插口连接；
9.其中，当所述线控制动阀接收到所述智能辅助驾驶模块发送的期望速度的减速请求时，所述abs控制器读取所述轮速传感器采集的实时车轮速度，并将所述实时车轮速度发送到所述线控制动阀；所述线控制动阀根据发动机扭矩信息和所述实时车轮速度确定整车载荷，根据所述整车载荷确定所述期望速度对应的制动气室的压力值。
10.在一些实施例中，所述控制系统还包括制动总阀，所述线控制动阀上还设有两个控制口；所述制动总阀的进气口与储气筒的出气口连接，所述制动总阀的出气口与所述线控制动阀的两个控制口连接。
11.在一些实施例中，所述线控制动阀内设有气压传感器和控制模块，所述控制模块与所述线束插口连接，所述气压传感器用于采集所述线控制动阀的实时输出的制动气室的压力值，所述控制模块根据所述气压传感器采集的气压值调节实时输出的制动气室的压力值。
12.在一些实施例中，所述线控制动阀内还设有进气电磁阀、排气电磁阀、备压电磁阀
和继动阀，所述线控制动阀的进气口分别与所述进气电磁阀的进气端和所述继动阀的进气端连接；所述进气电磁阀的出气端和所述排气电磁阀的进气端的连接点与所述继动阀的活塞上腔连接；所述线控制动阀的控制口通过所述备压电磁阀与所述继动阀的活塞上腔连接；所述排气电磁阀的出气端与所述继动阀的一个出气端连接，所述继动阀的另一个出气端与所述气压传感器连接。
13.在一些实施例中，所述控制系统还包括快放阀，所述线控制动阀的一个出气口通过所述快放阀与abs电磁阀的进气口连接。
14.在一些实施例中，所述控制系统还包括双通单向阀，所述线控制动阀的另一个出气口通过所述双通单向阀与所述行车继动阀的控制口连接。
15.在一些实施例中，所述控制系统还包括asr阀，所述asr阀的进气口与储气筒连接，所述asr阀的出气口通过所述双通单向阀与所述行车继动阀的控制口连接。
16.另一方面，本发明实施例提供了一种商用车的类踏板式线控制动的控制方法，所述方法应用于所述的控制系统的线控制动阀，所述方法包括以下步骤：
17.当接收到智能辅助驾驶模块发送的期望速度的减速请求时，abs控制器读取轮速传感器采集的实时车轮速度；
18.根据发动机扭矩信息和所述实时车轮速度确定整车载荷；
19.根据所述整车载荷确定所述期望速度对应的制动气室的压力值。
20.在一些实施例中，所述控制方法还包括以下步骤：
21.当未接收到智能辅助驾驶模块发送的控制指令，获取制动总阀发送的控制气压值；
22.根据所述控制气压值确定制动气室的压力值。
23.在一些实施例中，所述线控制动阀内设有气压传感器和控制模块，所述控制模块与所述线束插口连接，所述气压传感器用于采集所述线控制动阀的实时输出的制动气室的压力值，所述控制模块根据所述气压传感器采集的气压值调节实时输出的制动气室的压力值。
24.本发明实施例提供的一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统，具有如下有益效果：
25.本实施例通过增设线控制动阀，并在线控制动阀上设置线束插口、两个进气口和两个出气口，以通过线束插口分别与abs控制器和智能辅助驾驶模块连接、两个进气口均与储气筒连接、两个出气口的一个出气口与abs电磁阀的进气口连接、两个出气口的另一个出气口与行车继动阀的控制口连接，从而在接收到智能辅助驾驶模块发送的期望速度的减速请求时，获取abs控制器读取轮速传感器采集的实时车轮速度，并根据发动机扭矩信息和实时车轮速度确定整车载荷后，根据整车载荷确定期望速度对应的制动气室的压力值，从而实现商用车的线控制动功能。
26.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
27.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
28.图1为本发明实施例的一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统的示意图；
29.图2为本发明实施例的一种线控制动阀的示意图；
30.图3为本发明实施例的一种商用车的类踏板式线控制动的控制方法的流程图；
31.图4为本发明实施例的另一种商用车的类踏板式线控制动的控制方法的流程图。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
34.在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
35.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
36.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
37.在进行具体实施例的阐述之前，对以下专业术语进行解释：
38.线控制动：汽车线控制动系统是线控技术中的一种，指一系列智能制动控制系统的集成，它能提供诸如abs、车辆稳定性控制、辅助制动、牵引力控制等现有制动系统的功能，并通过车载有线网络把各个系统有机的结合成一个完整的功能体。原有的制动踏板采用模拟发生器替代，用以接受驾驶员的制动意图，产生、传递制动信号给控制器和执行机械，并根据一定的算法模拟反馈给驾驶员。即采用电信号替代了传统的机械结构来驱动制动实施，电信号可以由智能辅助驾驶系统发出，也可由人为操作产生。
39.esc：电子稳定性控系统，esc全称是electronic stability control system，是一组车身稳定性控制的综合策略，它包含防抱死刹车系统(abs)和驱动轮防滑系统(asr)，可以说它是在这两种系统基础之上的一种功能性延伸，而非作为独立配置存在。旨在提升车辆的操控性，防止车辆达到其动态极限时失控的系统程序，比如车辆转向过度或者是转向不足等情况。
40.ebs：电控制动系统ebs全称是electronic braking system，是在防抱死制动系统的基础上发展起来的，主要用于改善商用车的制动性能。是一种具有制动响应时间快，相比
abs制动距离更短，涵盖abs所有功能的汽车主动安全装置。
41.abs：防抱死制动系统，abs全称是anti-lock brake system，是一种具有防止车轮抱死、缩短汽车制动距离，减少轮胎磨损，防止汽车跑偏、甩尾等优点的汽车主动安全装置。
42.esc电控单元(ecu)：是esc系统的核心控制器。esc电控单元(ecu)的功用是根据其内存的程序和数据对传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，为aebs继动阀、abs电磁阀提供一定的控制信息。esc电控单元(ecu)由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。
43.asr：驱动防滑系统，防止车辆驱动轮打滑，在打滑状态下车辆能够顺利起步。
44.下面结合附图对本实施例进行具体阐述：
45.参照图1，本发明实施例提供了一种商用车的类踏板式线控制动的控制系统，包括abs控制器110、轮速传感器120、线控制动阀130和智能辅助驾驶模块140。其中，轮速传感器120连接abs控制器110且设置于车轮121上；如图2所示，线控制动阀130上设有线束插口210、两个进气口221和两个出气口222，线束插口210分别与abs控制器110和智能辅助驾驶模块140连接；两个进气口221均与储气筒160连接；两个出气口222的一个出气口与abs电磁阀170的进气口连接，两个出气口222的另一个出气口与行车继动阀150的控制口连接。具体地，abs控制器110还与电源连接。储气筒160的一个出气口与驻车继动阀192的进气口连接，驻车继动阀192的出气口与制动气室191的进行口连接。每个车轮121上都可以设置轮速传感器120，轮速传感器120通过线缆与abs控制器110连接。在本实施例中，控制系统还包括快放阀181、双通单向阀182和asr阀183，线控制动阀130的一个出气口通过快放阀181与abs电磁阀170的进气口连接；线控制动阀130的另一个出气口通过双通单向阀182与所述行车继动阀150的控制口连接；asr阀183的进气口与储气筒160连接，asr阀183的出气口通过双通单向阀182与所述行车继动阀150的控制口连接。
46.在工作过程中，当线控制动阀接收到智能辅助驾驶模块发送的期望速度的减速请求时，abs控制器读取轮速传感器采集的实时车轮速度，并将实时车轮速度发送到线控制动阀；线控制动阀根据发动机扭矩信息和实时车轮速度确定整车载荷，根据整车载荷确定所述期望速度对应的制动气室的压力值，以通过制动气室对车辆进行制动控制，从而实现对应的减速度控制，也就使得智能辅助驾驶模块、线控制动阀、轮速传感器之间形成闭环控制，保证线控制动下的制动控制的精度。
47.在一些实施例中，由于在车辆线控过程中，可能会出现线控功能障碍的情况，为了提高车辆行驶过程的安全性，如图1所示，控制系统还包括制动总阀193，线控制动阀130上还设有两个控制口223；制动总阀193的进气口与储气筒160的出气口连接，制动总阀193的出气口与线控制动阀130的两个控制口223连接。在工作过程中，当未接收到智能辅助驾驶模块发送的控制指令，获取制动总阀发送的控制气压值，并根据改控制气压值确定制动气室的压力值，从而实现人为控制的功能。
48.在一些实施例中，如图2所示，线控制动阀内设有气压传感器230和控制模块240，控制模块240与线束插口210连接，气压传感器230用于采集线控制动阀的实时输出的制动气室的压力值，控制模块240根据气压传感器采集的气压值调节实时输出的制动气室的压力值，从而实现线控制动阀内部的闭环控制，使输出压力达到智能辅助驾驶系统所需压力。
49.在一些实施例中，如图2所示，线控制动阀内还设有进气电磁阀251、排气电磁阀
252、备压电磁阀253和继动阀254，线控制动阀的进气口221分别与进气电磁阀251的进气端和所述继动阀254的进气端连接；进气电磁阀251的出气端和排气电磁阀252的进气端的连接点与继动阀254的活塞上腔连接；线控制动阀的控制口223通过备压电磁阀253与继动阀254的活塞上腔连接；排气电磁阀252的出气端与继动阀254的一个出气端连接，继动阀254的另一个出气端与气压传感器230连接。
50.具体地，在线控模式下，控制模块控制备压电磁阀通电，使继动阀的活塞上腔与控制口隔断，防止压缩空气从控制口流出，同时控制进气电磁阀与排气电磁阀组合动作，将进气口进入的气源按需要的气压送入继动阀的活塞上腔，驱动继动阀的活塞向下动作，打开继动阀的阀门，从而实现主动加压动作；在人工操作模式下，所有电磁阀均不通电，当操作人员踩下制动踏板，制动总阀的输出气会进入线控制动阀的控制口，然后经备压电磁阀进入继动阀的活塞上腔，驱动继动阀的活塞向下动作，打开继动阀阀门，实现人工控制加压动作。
51.在一些实施例中，如图2所示，线控制动阀还设有排气口224，该排气口224用于将线控制动阀内的多余气体排出。
52.参照图3，本发明实施例提供了一种商用车的类踏板式线控制动的控制方法，本实施例的方法可应用于图1所示控制系统的线控制动阀。在实施过程中，本实施例包括以下步骤：
53.s31、当接收到智能辅助驾驶模块发送的期望速度的减速请求时，abs控制器读取轮速传感器采集的实时车轮速度；
54.s32、根据发动机扭矩信息和实时车轮速度确定整车载荷；
55.s33、根据整车载荷确定期望速度对应的制动气室的压力值。
56.如图4所示，本实施例的方法还包括以下步骤：
57.s41、当未接收到智能辅助驾驶模块发送的控制指令，获取制动总阀发送的控制气压值；
58.s42、根据控制气压值确定制动气室的压力值。
59.本发明系统实施例的内容均适用于本方法实施例，本方法实施例所具体实现的功能与上述系统实施例相同，并且达到的有益效果与上述系统达到的有益效果也相同。
60.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。