1.本发明涉及车辆的空气悬架控制领域，尤其涉及一种汽车门槛控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.目前，国内有多种道路类型，各条道路上的站台高度也存在不同的差异。相对于汽车门槛而言，有的站台较高，有的站台较低。站台较高时，需要乘客弯腰上下车辆，站台较低时，需要乘客踏步上车。对于部分老人、小孩以及身体不便需要坐轮椅的乘客来说，上下车困难且花费时间长，容易造成车辆堵塞，影响正常交通。
3.现有技术中，通过在车门底部设置升降踏板，采用电机驱动，来调整车门槛与站台的高度，以便乘客上下车。这种方案，存在以下缺点：
4.1、采用电机控制，需要驾驶人员凭借车门槛与站台的高度差，来开启调节升降踏板的高度，调整量无法把控，难以实现车门槛与站台的对接；
5.2、未考虑乘坐轮椅的特殊人群上下车的问题；
6.3、未考虑司机停车后，车身与站台的y向距离；
7.4、未考虑站台前后存在高低差，导致门槛踏板与站台无法对齐的问题。


技术实现要素：

8.本发明的主要目的在于提供一种汽车门槛控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在提高乘客上下车的便利性，缩短乘客上下车的时长，降低车辆堵塞的概率。
9.第一方面，本发明提供一种汽车门槛控制方法，所述汽车门槛控制方法包括：
10.获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；
11.根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；
12.根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；
13.调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。
14.可选的，所述根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值的步骤，包括：
15.根据车身宽度以及所述第二相对距离得到车辆倾斜角度；
16.根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度；
17.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第一高度计算得到车辆左侧空气悬架的气量调整值；
18.根据车辆右侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆右侧空气悬架需要调整的第二高度；
19.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二高度计算得到车辆右
侧空气悬架的气量调整值。
20.可选的，所述根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度的步骤，包括：
21.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
22.可选的，所述根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度的步骤，包括：
23.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架的第三高度。
24.计算车辆行驶时左侧空气悬架的高度与第三高度的差值，得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
25.可选的，所述根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值的步骤，包括：
26.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值。
27.可选的，所述获取车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离的步骤，包括：
28.基于摄像头采集的图像信息得到站台相对路面的第四高度以及车辆门槛相对路面的第五高度；
29.计算第四高度与第五高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
30.可选的，所述获取车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离的步骤，包括：
31.接收站台侧终端发送的站台相对路面的第六高度；
32.基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛相对路面的第七高度；
33.计算第六高度与第七高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
34.第二方面，本发明还提供一种汽车门槛控制装置，所述汽车门槛控制装置包括：
35.获取模块，用于获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；
36.计算模块，用于根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；
37.调整模块，用于根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；
38.控制模块，用于调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。
39.第三方面，本发明还提供一种汽车门槛控制设备，所述汽车门槛控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的汽车门槛控制程序，其中所述汽车门槛控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的汽车门槛控制方法的步骤。
40.第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有汽车门槛控制程序，其中所述汽车门槛控制程序被处理器执行时，实现如上所述的汽车门槛控制
方法的步骤。
41.本发明中，获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。通过本发明，获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离，根据第二相对距离得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值，并根据车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架，使得车辆门槛与对应站台在同一水平面上，控制车辆门槛横向伸长第一相对距离，使得车辆门槛踏板与对应站台齐平连接，提高乘客上下车的便利性，从而缩短乘客上下车的时长，降低车辆堵塞的概率。
附图说明
42.图1为本发明实施例方案中涉及的汽车门槛控制设备的硬件结构示意图；
43.图2为本发明汽车门槛控制方法一实施例的流程示意图；
44.图3为本发明汽车门槛控制方法一实施例的汽车与站台示意图；
45.图4为本发明汽车门槛控制方法一实施例的汽车行驶示意图；
46.图5为本发明汽车门槛控制方法第一实施例的汽车门槛控制示意图；
47.图6为本发明汽车门槛控制方法第二实施例的汽车门槛控制示意图；
48.图7为本发明汽车门槛控制装置一实施例的功能模块示意图。
49.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
50.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
51.第一方面，本发明实施例提供一种汽车门槛控制设备，该汽车门槛控制设备可以是个人计算机(personal computer，pc)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
52.参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的汽车门槛控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，汽车门槛控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processingunit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wi-fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
53.继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及汽车门槛控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的汽车门槛控制程序，并执行本发明实施例提供的汽车门槛控制方法。
54.第二方面，本发明实施例提供了一种汽车门槛控制方法。
55.一实施例中，参照图2，图2为本发明汽车门槛控制方法一实施例的流程示意图。如图2所示，汽车门槛控制方法，包括：
56.步骤s10，获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；
57.本实施例中，参照图3，图3为本发明汽车门槛控制方法一实施例的汽车与站台示意图。如图3所示，基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离，其中，摄像头包括前置摄像头和侧面车载摄像头。车辆门槛为前门槛时，对应站台即为车辆前门槛对应的站台，车辆门槛为后门槛时，对应站台即为车辆后门对应的站台。具体地，站台右侧即为车辆前门槛对应的站台，站台左侧即为车辆后门槛对应的站台。
58.进一步地，参照图4，图4为本发明汽车门槛控制方法一实施例的汽车行驶示意图。如图3和图4所示，基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛与路面的相对高度以及站台与路面的相对高度，计算车辆门槛与路面的相对高度和站台与路面的相对高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
59.进一步地，基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
60.进一步地，通过车载信号接收器接收站台侧终端发送的站台与路面的相对高度，基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛与路面的相对高度。
61.计算站台与路面的相对高度和车辆门槛与路面的相对高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
62.进一步地，可以在车辆与站台之间的距离小于阈值时获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离，也可以在车辆达到站台停车时获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离。
63.进一步地，一实施例中，所述获取车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离的步骤，包括：
64.基于摄像头采集的图像信息得到站台相对路面的第四高度以及车辆门槛相对路面的第五高度；
65.计算第四高度与第五高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
66.本实施例中，若站台不是智能站台，则在车辆与站台之间的距离小于阈值或车辆达到站台停车时，基于摄像头获取的图像信息得到站台相对路面的第四高度以及车辆门槛相对路面的第五高度。计算第四高度与第五高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。其中，当车辆门槛为前门槛时，第四高度为车辆前门门槛对应站台相对路面的高度，第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离。当车辆门槛为后门槛时，第四高度为车辆后门门槛对应站台相对路面的高度，第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离。
67.进一步地，一实施例中，所述获取车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离的步骤，包括：
68.接收站台侧终端发送的站台相对路面的第六高度；
69.基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛相对路面的第七高度；
70.计算第六高度与第七高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
71.本实施例中，若站台是智能站台，则在车辆与站台之间的距离小于阈值或车辆达到站台停车时，接收站台侧终端发送的站台相对路面的第六高度，基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛相对路面的第七高度。计算第六高度与第七高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。其中，当车辆门槛为车辆前门门槛时，第六高度为车辆前门门槛对应站台相对路面的高度，第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离。当车辆门槛为车辆后门门槛时，第六高度为车辆后门门槛对应站台相对路面的高度，第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离。
72.步骤s20，根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；
73.本实施例中，若车辆左右两侧空气悬架需要调整的高度与车辆门槛的需要调整的高度相同，则根据第二相对距离以及车辆空气悬架充气量与高度的函数关系计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值。
74.若车辆左右两侧空气悬架需要调整的高度与车辆门槛的需要高度不同，且车辆门槛为前门槛时，根据车身宽度以及第二相对距离得到车辆倾斜角度，再根据车辆左前侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及车辆倾斜角度得到车辆左前侧空气悬架需要调整的第一高度，再根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及车辆左前侧空气悬架需要调整的第一高度计算得到车辆左前侧空气悬架的气量调整值。以此类推，分别得到车辆左前侧、左后侧、右前侧以及右后侧的空气悬架的气量调整值。
75.进一步地，一实施例中，步骤s20包括：
76.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值。
77.本实施例中，参照图5，图5为本发明汽车门槛控制方法第一实施例的汽车门槛控制示意图。如图5所示，车辆左右两侧空气悬架需要调整的高度与车辆门槛的需要高度相同，则根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及第二相对距离h1计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值都为q1＝f*h1。其中，如图5所示，左侧放气状态空气悬架为根据车辆左侧空气悬架的气量调整值调整车辆左侧空气悬架后，车辆左侧空气悬架的高度。右侧放气状态空气悬架为根据车辆右侧空气悬架的气量调整值调整车辆右侧空气悬架后，车辆右侧空气悬架的高度。
78.进一步地，一实施例中，步骤s20包括：
79.步骤s201，根据车身宽度以及所述第二相对距离得到车辆倾斜角度；
80.步骤s202，根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度；
81.步骤s203，根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第一高度计算得到车辆左侧空气悬架的气量调整值；
82.步骤s204，根据车辆右侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆右侧空气悬架需要调整的第二高度；
83.步骤s205，根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二高度计算得
到车辆右侧空气悬架的气量调整值。
84.本实施例中，参照图6，图6为本发明汽车门槛控制方法第二实施例的汽车门槛控制示意图。如图6所示，车辆左右两侧空气悬架需要调整的高度与车辆门槛的需要高度不相同，则根据车身宽度l1以及第二相对距离h1通过三角函数先得到车辆倾斜角度其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，α1为车辆前侧倾斜角度，当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离时，α1为车辆后侧倾斜角度。
85.根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离l
20
以及车辆倾斜角度α1计算得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度h
20
＝l
20
*tanα1。其中，左侧放气状态空气悬架为根据车辆左侧空气悬架的气量调整值调整车辆左侧空气悬架后，车辆左侧空气悬架的高度。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第一高度h
20
为车辆左前侧需要调整的高度，当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离时，第一高度h
20
为车辆左后侧需要调整的高度。
86.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及第一高度h
20
计算得到车辆左侧空气悬架的气量调整值q2＝f*h
20
。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，q2为车辆左前侧空气悬架的气量调整值，当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离时，q2为车辆左后侧空气悬架的气量调整值。
87.根据车辆右侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离l
30
以及车辆倾斜角度α1计算得到车辆右侧空气悬架需要调整的第二高度h
30
＝l
30
*tanα1。其中，右侧放气状态空气悬架为根据车辆右侧空气悬架的气量调整值调整车辆右侧空气悬架后，车辆右侧空气悬架的高度。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第二高度h
30
为车辆右前侧需要调整的高度，当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离时，第二高度h
30
为车辆右后侧需要调整的高度。
88.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及第二高度h
30
计算得到车辆右侧空气悬架的气量调整值q3＝f*h
30
。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，q3为车辆右前侧空气悬架的气量调整值，当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向上的相对距离时，q3为车辆右后侧空气悬架的气量调整值。
89.进一步地，一实施例中，步骤s202包括：
90.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
91.本实施例中，若车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离为l
201
，则根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离l
201
以及车辆倾斜角度α1，计算得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度h
20
＝l
201
*tanα1，其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第一高度为车辆左前侧空气悬架需要调整的高度。
当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第一高度为车辆左后侧空气悬架需要调整的高度。
92.进一步地，若车辆右侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离为l
301
，则根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离l
301
以及车辆倾斜角度α1，计算得到车辆右前侧空气悬架需要调整的第二高度h
30
＝l
301
*tanα1，其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第二高度为车辆右前侧空气悬架需要调整的高度。当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第二高度为车辆右后侧空气悬架需要调整的高度。
93.进一步地，一实施例中，步骤s202包括：
94.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架的第三高度。
95.计算车辆行驶时左侧空气悬架的高度与第三高度的差值，得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
96.本实施例中，若车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离为l
202
，则根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离l
202
以及车辆倾斜角的内错角的角度α2计算得到车辆左侧空气悬架的第三高度h
40
＝l
202
*tanα2，即车辆左侧放气状态空气悬架的高度。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第三高度为车辆左前侧空气悬架的高度。当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第三高度为车辆左后侧空气悬架的高度。
97.如图4和图6所示，计算车辆行驶时左侧空气悬架的高度与第三高度的差值，得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度h
20
，其中，当第三高度为车辆左前侧空气悬架的高度时，第一高度为车辆左前侧空气悬架需要调整的高度。当第三高度为车辆左后侧空气悬架的高度时，第一高度为车辆左后侧空气悬架需要调整的高度。
98.进一步地，若车辆右侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离为l
302
，则根据车辆右侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离l
302
以及车辆倾斜角的内错角的角度α2计算得到车辆右侧空气悬架的第四高度h
50
＝l
302
*tanα2，即车辆右侧放气状态空气悬架的高度。其中，当第二相对距离为车辆前门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第四高度为车辆右前侧空气悬架的高度。当第二相对距离为车辆后门槛与对应站台在垂直方向的相对距离时，第四高度为车辆右后侧空气悬架的高度。
99.计算车辆行驶时右侧空气悬架的高度与第四高度的差值，得到车辆右侧空气悬架需要调整的第二高度h
30
，其中，当第四高度为车辆右前侧空气悬架的高度时，第二高度为车辆右前侧空气悬架需要调整的高度。当第四高度为车辆右后侧空气悬架的高度时，第二高度为车辆右后侧空气悬架需要调整的高度。
100.步骤s30，根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；
101.本实施例中，若车辆门槛与对应站台在垂直方向上的第二距离大于零，则根据车辆左右两侧空气悬架的气量调整值控制车辆左右两侧空气悬架放气，使得车辆门槛与对应站台在同一水平面上。
102.若车辆门槛与对应站台在垂直方向上的第二距离小于零，则根据车辆左右两侧空
气悬架的气量调整值控制车辆左右两侧空气悬架充气，使得车辆门槛与对应站台在同一水平面上。
103.若车辆门槛与对应站台在垂直方向上的第二距离为零，则车辆左右两侧空气悬架的气量调整值为零，则保持车辆左右两侧空气悬架的高度不变。
104.步骤s40，调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。
105.本实施例中，继续参照图5和图6，调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛的横向伸缩踏板伸长步骤s10中得到的第一相对距离，使得车辆门槛踏板与对应站台齐平连接，便于老人、小孩以及乘坐轮椅的乘客上下车，从而缩短乘客上下车的时长，降低车辆堵塞的概率。
106.本实施例中，获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。通过本实施例，获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离，根据第二相对距离得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值，并根据车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架，使得车辆门槛与对应站台在同一水平面上，控制车辆门槛横向伸长第一相对距离，使得车辆门槛踏板与对应站台齐平连接，提高乘客上下车的便利性，从而缩短乘客上下车的时长，降低车辆堵塞的概率。
107.第三方面，本发明实施例还提供一种汽车门槛控制装置。
108.一实施例中，参照图7，图7为本发明汽车门槛控制装置第一实施例的功能模块示意图。如图7所示，汽车门槛控制装置，包括：
109.获取模块10，用于获取车辆门槛与对应站台在水平方向的第一相对距离以及在垂直方向的第二相对距离；
110.计算模块20，用于根据所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值；
111.调整模块30，用于根据所述车辆左右两侧空气悬架的气量调整值调整车辆左右两侧空气悬架；
112.控制模块40，用于调整车辆左右两侧空气悬架之后，控制车辆门槛横向伸长所述第一相对距离。
113.进一步地，一实施例中，计算模块20，用于：
114.根据车身宽度以及所述第二相对距离得到车辆倾斜角度；
115.根据车辆左侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度；
116.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第一高度计算得到车辆左侧空气悬架的气量调整值；
117.根据车辆右侧空气悬架与车辆任一侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度得到车辆右侧空气悬架需要调整的第二高度；
118.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二高度计算得到车辆右
侧空气悬架的气量调整值。
119.进一步地，一实施例中，计算模块20，还用于：
120.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的对侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
121.进一步地，一实施例中，计算模块20，还用于：
122.根据车辆左侧空气悬架与车辆门槛侧的相对距离以及所述车辆倾斜角度计算得到车辆左侧空气悬架的第三高度。
123.计算车辆行驶时左侧空气悬架的高度与第三高度的差值，得到车辆左侧空气悬架需要调整的第一高度。
124.进一步地，一实施例中，计算模块20，还用于：
125.根据车辆空气悬架充气量与高度的函数关系以及所述第二相对距离计算得到车辆左右两侧空气悬架的气量调整值。
126.进一步地，一实施例中，获取模块10，用于：
127.基于摄像头采集的图像信息得到站台相对路面的第四高度以及车辆门槛相对路面的第五高度；
128.计算第四高度与第五高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
129.进一步地，一实施例中，获取模块10，还用于：
130.接收站台侧终端发送的站台相对路面的第六高度；
131.基于摄像头采集的图像信息得到车辆门槛相对路面的第七高度；
132.计算第六高度与第七高度的差值，得到车辆门槛与对应站台在垂直方向的第二相对距离。
133.其中，上述汽车门槛控制装置中各个模块的功能实现与上述汽车门槛控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
134.第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
135.本发明可读存储介质上存储有汽车门槛控制程序，其中所述汽车门槛控制程序被处理器执行时，实现如上述的汽车门槛控制方法的步骤。
136.其中，汽车门槛控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明汽车门槛控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
137.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
138.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
139.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个
存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
140.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。