本发明涉及一种用于丝盘(filamentpuck)的无人驾驶的运输车辆、一种刷子制造机、一种用于制造刷子的加工系统、一种丝盘、一种用于操纵丝盘的方法、一种计算机程序以及一种计算机可读的介质。
背景技术：
以所谓的丝盘提供用于刷子制造的刷毛丝。在丝盘之内，各个刷毛丝集结成盘状的聚集体。因为刷毛丝在丝盘中未相互连接，所以自动操纵这种丝盘首先是困难的。丝盘是相对软的且由于其稠度可能相对容易地变形。在此，刷毛丝可能从盘装置中松脱和丢失。为了避免这一点，在实践中经常优选的是手动操纵这种丝盘。
技术实现要素：
因此本发明的目的在于，提供一种开头所述类型的无人驾驶的运输车辆、刷子制造机、加工系统、丝盘、用于操纵丝盘的方法、计算机程序和计算机可读的介质，这些特别是简化对丝盘的机械的和/或自动化的操纵。
为了实现所述目的，首先提出一种无人驾驶的运输车辆和一种刷子制造机，所述运输车辆和刷子制造机分别具有用于丝盘的操纵设备。按照本发明，不仅无人驾驶的运输车辆的操纵设备、而且刷子制造机的操纵设备具有操纵机器人，所述操纵机器人装配有用于夹取至少一个丝盘的抽吸夹具。借助于操纵设备的操纵机器人的抽吸夹具可以安全且主要是小心地夹取各个丝盘。在此通过抽吸夹具施加到所夹取的丝盘上的低压用于小心且同时安全地夹取丝盘。在使用抽吸夹具的情况下可以避免通常盘状的丝盘的径向负载。这阻止在操纵期间所夹取的丝盘的变形和刷毛丝的损失。优选地，利用抽吸夹具在丝盘的如下平坦的平面侧上抽吸和由此夹取丝盘，所述平面侧横向于丝盘的纵向中轴线定向。
在这一点上应提到的是，所述无人驾驶的运输车辆的操纵设备和刷子制造机的操纵设备至少可以基本上是结构相同的。因此，以下描述阐明操纵设备的有利的特征，并且不仅可以在无人驾驶的运输车辆的操纵设备方面而且可以在刷子制造机的操纵设备方面参阅所述说明。
在操纵设备的一个优选的实施形式中，所述操纵设备具有至少一个摄像机。通过所述摄像机，操纵设备的控制单元可以设置用于识别准备好的丝盘和/或用于确定准备好的丝盘的位置和/或用于确定夹取点(亦即用于确定在准备好的丝盘上的夹取点)。首先可以这样确定要夹取的丝盘的位置。由该确定的位置可以导出必须由操纵设备操控的夹取点，以便将要夹取的丝盘从必要时紧密的丝盘装置中挑出。在此可以将由摄像机检测的信息和/或从这些信息中导出的数据由操纵设备的控制单元转换成相应的控制指令。
特别有利的是，所述摄像机是彩色摄像机。按照这种方式能够根据丝盘的颜色识别出具有不同颜色的刷毛丝的丝盘并且根据颜色来夹取，或者借助于操纵设备将其挑出以用于位于下游的制造步骤。
所述抽吸夹具可以具有抽吸口。通过所述抽吸口可以将低压施加到要夹取的丝盘上。为了能够避免从要夹取的丝盘中抽吸各个刷毛丝，有利的是，所述抽吸口覆盖有丝密的透气的织物、特别是覆盖有所谓的平纹密纹织物。如果所述抽吸夹具的抽吸面积是要抽吸的丝盘的平面侧的面积的至少一半大和/或最大是要抽吸的丝盘的平面侧的面积的1.2倍大，那么能够可靠地抽吸和夹取丝盘。
为了抽吸和夹取准备好的丝盘，有利的是，所述抽吸夹具和/或抽吸夹具的低压源、例如抽吸设备设置用于产生25m3/h的体积流量和/或用于产生至少0.2bar的低压。这种高效的抽吸夹具和/或这种高效的低压源能实现安全地抽吸准备好的丝盘。
所述摄像机和/或抽吸夹具、特别是抽吸夹具的抽吸口优选设置在操纵机器人的臂的自由端上。因此可能的是，也可以从紧密包装的丝盘装置中可靠地夹出丝盘。为了简化对要夹取的丝盘进行识别以及简化对准备好的丝盘进行上述位置确定，可以有利的是，所述摄像机与抽吸夹具相邻地设置、特别是与抽吸夹具的抽吸口相邻地设置。按照这种方式可以使摄像机与抽吸夹具一起运动。于是，抽吸夹具和摄像机在此可以具有同一参考系统。由此，必要时能够简化用于对准备好的丝盘进行位置确定和/或识别的计算耗费。
为了能够在需要时清洁抽吸夹具，亦即例如除去粘附的刷毛丝，可以有利的是，所述操纵设备具有与抽吸夹具相连接的扫气管路和/或清洁嘴。所述清洁嘴在此可以设置和/或构成在抽吸夹具之内。在两次夹取过程之间可以在需要时借助于扫气管路和/或清洁嘴吹扫抽吸夹具并且因此除去和/或清洁粘附的刷毛丝。所述抽吸夹具可以经由抽吸管路与低压源、例如与上述抽吸设备相连接。上述用于清洁抽吸夹具的扫气管路可以与压力源、特别是与压缩空气连接端和/或与压缩机可连接或相连接。在此应提及的是，所述操纵设备可以具有低压源(例如抽吸设备)和/或压力源(例如压缩机和/或压缩空气储存器)。
如果将扫气管路敷设在抽吸管路中，那么可以特别节省空间地设置所述扫气管路。扫气管路被良好保护地设置在抽吸管路之内。自然也可能的是，将抽吸管路敷设在扫气管路中。在操纵设备的优选的实施形式中，所述操纵机器人是多轴机器人。将多轴机器人用作操纵机器人是有利的，因为这样可以使操纵机器人具有足够数量的自由度。这能实现操纵设备的特别灵活的使用。此外，所述操纵机器人可以设置用于打开容器、特别是打开装备有丝盘的纸板。按照这种方式可能的是，在首先闭合的纸板中为操纵设备提供丝盘。因此可以避免丝盘的污染。借助于操纵机器人，操纵设备可以打开所提供的纸板本身，从而对于打开容器或纸板也不再必须规定手动的动作。出于该目的，所述操纵机器人例如可以具有包括夹取爪和/或夹取钳的夹具。于是，借助于操纵机器人可以自动地清除已清空的容器、特别是已清空的纸板。
为了避免在使用操纵设备的情况下在位于下游的工艺步骤中输送有缺陷或非完好的丝盘，可以有利的是，所述操纵设备具有检测装置，所述检测装置用于检测特别是所夹取的丝盘。这种检测装置可以包括光栅，例如是叉形光栅或包括这样的叉形光栅。
在所述无人驾驶的运输车辆中，所述操纵设备例如可以设置在无人驾驶的运输车辆的支架上。因此，可能的是，借助于运输装置对利用运输车辆提供的盘进行卸载，并且将其例如传送到用于制造刷子的刷子制造机上。
为了实现所述目的，也提出一种用于丝盘的无人驾驶的运输车辆，所述运输车辆具有针对这种无人驾驶的运输车辆的第二独立权利要求的措施和特征。因此，为了实现所述目的，特别是提出一种用于丝盘的无人驾驶的运输车辆，所述运输车辆具有供应装置、例如环绕式升降机，所述环绕式升降机包括用于丝盘的至少两个、优选环绕的容纳部。借助于所述供应装置可以将装载有丝盘的容纳部相继置于在运输车辆上的传送位置中，由该传送位置可以利用操纵设备、例如利用上述操纵设备来夹取丝盘并且例如可以将其输送给用于制造刷子的刷子制造机。所述无人驾驶的运输车辆可以本身具有操纵设备或者用于具有操纵设备的刷子制造机上，如之前所阐明了的那样。
上述无人驾驶的运输车辆优选可以是与地面关联的和/或具有自身的行驶驱动器。通过其自身的行驶驱动器可以使无人驾驶的运输车辆自动行驶。优选地，上述无人驾驶的运输车辆是自动控制和/或无接触引导的。
无人驾驶的运输车辆的实施形式与两个分别针对无人驾驶的运输车辆的独立权利要求的特征相组合。因此，为了实现所述目的，也提出一种用于丝盘的无人驾驶的运输车辆，所述运输车辆具有根据针对操纵设备的权利要求所述的操纵设备和用于丝盘的供应装置、特别是环绕式升降机，所述环绕式升降机包括用于丝盘的至少两个、优选环绕的容纳部。
利用所述供应装置(如上述那样)可以使所述容纳部和设置在其上的丝盘运动到在运输车辆上的传送位置中。所述传送位置可以设置在运输车辆的一个支架或所述支架上。
所述容纳部在此优选可以具有边缘，所述边缘的能在所述容纳部的支承面上测量的高度小于设置在所述容纳部上的丝盘的高度。按照这种方式使丝盘略微突出于相应的容纳部的边缘，这可以简化对邻近边缘地定位在容纳部上的丝盘的挑出和夹取。
因为通过使用抽吸夹具使集结在丝盘中的刷毛丝稳定，所以可能的是，除去利用抽吸夹具所夹取的丝盘的束套、特别是带。为此有利的是，所述无人驾驶的运输车辆具有除套装置，所述除套装置特别是具有刀具，以便对丝盘除套。
此外，所述运输车辆可以具有用于丝盘的定心装置。借助于所述定心装置可以随后修整利用抽吸夹具所夹取的丝盘的外形和/或所夹取的丝盘在抽吸夹具上的定位或定向。
所述无人驾驶的运输车辆可以是自主驾驶的运输车辆。出于安全原因有利的是，所述无人驾驶的运输车辆具有至少一个平面扫描仪、特别是激光扫描仪。特别优选地，所述运输车辆具有至少两个平面扫描仪。所述至少两个平面扫描仪在此可以设置在运输车辆的支架(例如上述支架)上的在对角线上相对置的两个点上。此外，所述运输车辆也可以具有用于扫描运输车辆的行驶路径的扫描仪。借助于用于运输车辆的行驶路径的扫描仪和/或借助于运输车辆的至少一个平面扫描仪，可以监控运输车辆的环境，并且如果在运输车辆的邻近区域中出现障碍物，那么必要时使运输车辆停止或静止。此外，所述至少一个平面扫描仪也可以与操纵设备、例如与上述操纵设备相耦联。按照这种方式可能的是，所述平面扫描仪也用于保护操纵设备。因此，借助于所述平面扫描仪可以监控操纵设备的操纵空间。只要在操纵空间中出现潜在的障碍物，就可以根据无人驾驶的运输系统的至少一个平面扫描仪的信号停用操纵设备、特别是操纵设备的操纵机器人。
此外，所述运输车辆可以具有废弃物容器和/或清洁装置，特别是所述废弃物容器和/或清洁装置包括刷条。在运输车辆的废弃物容器中例如可以清除受损的和/或未按规定的丝盘和/或包装材料、例如束套和/或带和/或纸板。借助于所述清洁装置例如能够偶尔清洁上述操纵设备的抽吸夹具。
所述无人驾驶的运输车辆可以具有对接接口，所述对接接口用于对接到刷子制造机的对应的对接对向接口上。所述对接接口也可以用于，将无人驾驶的运输车辆按照规定地定位在刷子制造机上。在相应的设计方案中，所述对接接口也可以用于，给无人驾驶的运输车辆供能、特别是供电和/或供应压缩空气，和/或至少暂时地与压力源和/或与低压源相连接。在无人驾驶的运输车辆的一个实施形式中规定，所述无人驾驶的运输车辆具有根据针对操纵设备的各权利要求中的一个权利要求所述的操纵设备。
在无人驾驶的运输车辆的一个实施形式中规定，所述无人驾驶的运输车辆包括至少一个蓄能器、特别是电池和/或压缩空气储存器。此外，所述运输车辆可以具有充电接口，通过该充电接口可以在需要时给运输车辆的电池充电。
为了实现所述目的，也提出具有针对这种刷子制造机的第二独立权利要求的特征的刷子制造机。因此，为了实现所述目的，特别是提出一种刷子制造机，所述刷子制造机包括至少一个对接对向接口，所述对接对向接口用于对接根据针对这样的无人驾驶的运输车辆的各权利要求之一所述的无人驾驶的运输车辆。此外，为了实现所述目的，还提出一种刷子制造机，所述刷子制造机包括分别针对刷子制造机的两个独立权利要求的特征。因此，所述目的也通过如下刷子制造机来实现，所述刷子制造机具有操纵设备和用于丝盘的供应装置、特别是环绕式升降机。
为了实现所述目的，也提出一种用于制造刷子的加工系统，所述加工系统包括至少一个根据针对这样的刷子制造机的各权利要求之一所述的刷子制造机，包括至少一个根据针对这样的无人驾驶的运输车辆的各权利要求之一所述的无人驾驶的运输车辆，和/或包括至少一个根据针对这样操纵设备的各权利要求之一所述的操纵设备。
为了实现所述目的，也提出一种丝盘，所述丝盘包括由带缠绕的刷毛丝，其中，所述带以360°至720°的角度围绕刷毛丝。按照这种方式提供如下丝盘，所述丝盘由于带是特别稳定的。这种稳定的丝盘能够相对简单地操纵。这在需要时也借助于(如之前已经阐明的)操纵设备来自动化。沿纵向侧围绕刷毛丝的带可以避免对丝盘的过大的穿流。这有利于在抽吸夹取丝盘时上述操纵设备的抽吸夹具的作用。
所述丝盘可以具有内部带、特别是橡胶带，所述内部带设置在带与丝盘的刷毛丝之间并且围绕所述刷毛丝。所述至少一个内部带可以具有矩形或方形的横截面。这有利于将带贴靠在丝盘的刷毛丝上并且有助于使丝盘稳定。
丝盘的刷毛丝可以至少在一侧上突出所述带。所述带可以具有在0.4mm至3mm之间的厚度。按照这种方式，所述带是足够稳定且柔性的。
所述带可以利用至少一个外部带、特别是利用外部的橡胶带固定在刷毛丝上。所述至少一个外部带同样可以具有矩形或方形的横截面。有利地，所述至少一个外部带是橡胶带。特别优选地，为了将所述带固定在丝盘的刷毛丝上而使用两个特别是在轴向上彼此间隔开距离的外部带。借助于关于丝盘的纵轴线在轴向上彼此间隔开距离的两个带可以将带可靠地固定在刷毛丝上。
为了实现所述目的，也提出一种用于操纵丝盘、特别是根据针对丝盘的各权利要求之一所述的丝盘的方法。在此，按照本发明使用根据针对无人驾驶的运输车辆的各权利要求之一所述的无人驾驶的运输车辆的操纵设备和/或根据针对刷子制造机的各权利要求之一所述的刷子制造机的操纵设备。首先，在此确定要夹取的丝盘的位置，并且随后利用操纵设备的抽吸夹具来夹取丝盘，并且将其输送给位于下游的工艺步骤、特别是位于下游的刷子制造机。在所述方法的一个有利实施形式中规定，所述抽吸夹具在丝盘的如下平面侧上夹取丝盘，特别是在那里抽吸所述丝盘，所述平面侧横向于所述丝盘的纵轴线定向。
为了识别和/或确定要夹取的丝盘的位置和/或为了确定夹取点，在此可以使用所述操纵设备的一个摄像机、例如上述摄像机。
为了实现所述目的，也提出一种具有针对这样的计算机程序的独立权利要求的特征的计算机程序。按照本发明，所述计算机程序包括指令，所述指令引起上述阐明的且在各保护权利中要求保护的无人驾驶的运输车辆的操纵设备和/或上述阐明的且在各保护权利中要求保护的刷子制造机的操纵设备来执行根据针对这样的方法的各权利要求之一所述的方法。最后，为了实现所述目的，也提出一种计算机可读的介质，在所述计算机可读的介质上存储有上述计算机。
作为潜在独立的本发明技术方案，也提出一种用于丝盘的操纵设备，所述操纵设备至少具有操纵设备的如下特征，所述特征以针对无人驾驶的运输车辆的第一独立权利要求或以针对刷子制造机的第一独立权利要求被要求保护。
所述操纵设备的第一实施形式包括操纵机器人，所述操纵机器人具有用于夹取至少一个丝盘的抽吸夹具。
按照所述操纵设备的第二实施形式规定，所述操纵设备具有至少一个摄像机、特别是彩色摄像机，所述摄像机用于识别准备好的丝盘和/或用于确定准备好的丝盘的位置和/或用于确定夹取点。
按照第三实施形式，所述操纵设备具有控制单元，所述控制单元设置为，通过摄像机来识别准备好的丝盘和/或用于确定准备好的丝盘的位置和/或用于确定夹取点。
按照所述操纵设备的第四实施形式，所述操纵设备的抽吸夹具具有抽吸口，特别是所述抽吸口覆盖有丝密的透气的织物、特别是覆盖有平纹密纹织物。
按照所述操纵设备的第五实施形式，所述抽吸夹具的抽吸面积是要抽吸的丝盘的平面侧的面积的至少一半大和/或最大是所述平面侧的面积的1.2倍大。
按照所述操纵设备的第六实施形式，所述操纵设备的抽吸夹具和/或低压源、特别是抽吸设备设置用于产生25m3/h的体积流量和/或用于产生至少0.2bar的低压。
按照所述操纵设备的第七实施形式，所述摄像机和/或抽吸夹具、特别是抽吸口设置在操纵机器人的臂的自由端上。此外，所述摄像机可以与抽吸夹具相邻地设置、特别是与抽吸口相邻地设置。
按照所述操纵设备的第八实施形式，所述操纵设备为了清洁抽吸夹具、特别是为了利用压缩空气来清洁抽吸夹具而具有扫气管路和/或清洁嘴，特别是所述清洁嘴设置和/或构成在抽吸夹具之内。
按照所述操纵设备的第九实施形式，所述抽吸夹具经由抽吸管路与低压源可连接或相连接。
按照所述操纵设备的第十实施形式，所述扫气管路与压力源、特别是与压缩机和/或与压缩空气连接端可连接或相连接。
按照所述操纵设备的第十一实施形式，所述扫气管路敷设在抽吸管路中，或者所述抽吸管路敷设在扫气管路中。
按照所述操纵设备的第十二实施形式，所述操纵机器人是多轴机器人。此外，所述操纵机器人可以设置用于打开容器、特别是打开装备有丝盘的纸板。
按照所述操纵设备的第十三实施形式，所述操纵设备具有检测装置，所述检测装置用于检测特别是利用抽吸夹具抽吸的丝盘。所述检测装置可以具有光栅、特别是叉形光栅。
附图说明
现在根据各实施例更详细地阐明本发明。本发明不限于示出的各实施例。通过单个或多个保护权利要求的特征彼此组合和/或与各实施例的单个或多个特征相组合得出另外的实施例。以部分强烈示意性的示图示出：
图1示出无人驾驶的运输车辆的透视图，所述运输车辆包括设置在其上的用于丝盘的操纵设备，
图2示出在图1中示出的运输车辆的透视后视图，
图3示出在图1和2中示出的运输车辆的透视图，其中取下饰板，在运输车辆的支架的内部中可看出具有三个井道的环绕式升降机，利用所述环绕式升降机可以使装载有丝盘的容纳部相继置于运输车辆上的传送位置中，在所述传送位置中所述容纳部为操纵设备做好准备，
图4示出刷子制造机的透视图，所述刷子制造机包括之前各图中的无人驾驶的运输车辆，所述无人驾驶的运输车辆在刷子制造机的接近位置上，
图5示出在图4中示出的刷子制造机，所述刷子制造机与无人驾驶的运输车辆相对接，
图6示出另外的刷子制造机的透视图，所述另外的刷子制造机包括操纵单元和无人驾驶的运输车辆，
图7示出在图6中示出的刷子制造机，所述刷子制造机与无人驾驶的运输车辆相对接，
图8示出三个井道的透视图，所述井道分别装配有不同的丝盘，
图9示出丝盘的透视图，所述丝盘的刷毛丝与两个外部的橡胶带和一个带集结成盘状，
图10示出图5中丝盘没有所述两个外部的橡胶带，
图11示出图5和6中的除去带之后的丝盘，其中在此还可看出内部的橡胶带，利用所述内部的橡胶带使刷毛丝保持为盘状，以及
图12示出之前各图中的完全没有束套的丝盘。
具体实施方式
图1至7示出用于丝盘2的整体上相应地以1标明的操纵设备。所述操纵设备1相应地具有操纵机器人3，所述操纵机器人装配有用于夹取至少一个丝盘2的抽吸夹具4。
每个操纵设备1还包括摄像机5。在附图中示出的摄像机5是彩色摄像机，所述彩色摄像机设置用于对准备好的丝盘2进行识别和位置确定。借助于摄像机5可以确定用于夹取准备好的丝盘2的夹取点。于是，所确定的夹取点用于这样操控操纵设备1和特别是操纵设备1的操纵机器人3，使得可以有针对性地且可靠地夹取所选择的丝盘2。对操纵机器人3的控制借助于控制单元来进行。
用于操纵设备1上的抽吸夹具4具有抽吸口6。所述抽吸口6覆盖有丝密的透气的织物、在此覆盖有所谓的平纹密纹织物(tressengewebe)。所述平纹密纹织物阻止丝盘2中的各个刷毛丝抽吸穿过抽吸口6，然而能实现利用抽吸夹具4可靠地抽吸并且由此夹取丝盘2。
所述抽吸夹具4具有如下抽吸面积，所述抽吸面积是要抽吸的各丝盘2中的一个丝盘的平面侧的面积的至少一半大且最大是该平面侧的面积的1.2倍大。
抽吸夹具4与低压源7、在此与抽吸设备相连接。所述抽吸设备设置用于产生25m3/h的体积流量以及用于产生至少0.2bar的低压。
每个操纵设备1的摄像机5和抽吸夹具4设置在相应的操纵机器人3的臂8的自由端上。在此，所述摄像机5与相应的抽吸夹具4的抽吸口6相邻地设置。为了清洁所述抽吸夹具4，示出的各操纵设备1中的每个操纵设备装配有扫气管路9。在示出的各操纵设备1中的每个操纵设备中，仅以起始段示出所述扫气管路9。所述扫气管路9与清洁嘴10相连接，所述清洁嘴10设置在抽吸夹具4之内并且设置用于吹扫抽吸夹具4。
通过抽吸管路11将每个抽吸夹具4与上述以抽吸设备形式的低压源7相连接。所述扫气管路9与压力源12相连接、例如与压缩机和/或与压缩空气连接部相连接。所述扫气管路9敷设在抽吸管路11中。在操纵设备1的在图中未示出的实施形式中，也可以规定抽吸管路11在扫气管路9之内的相反的布置结构。
在各图中示出的操纵机器人3是多轴机器人。所述操纵机器人3设置用于打开用于丝盘2的容器13。
例如在图8中示出用于丝盘2的已打开的容器13。所述容器13是装配有丝盘2的纸板。所述容器13中的每个容器包含具有不同颜色的刷毛丝30的丝盘2。刷毛丝30的不同颜色通过丝盘的不同的阴影线来表征，其能在示出丝盘2的全部图中看出。
借助于摄像机5根据丝盘的刷毛丝30的着色能识别出各丝盘2并且利用操纵设备1根据颜色将其挑出。操纵设备1将一种颜色的丝盘2放置到设置在刷子制造机16的输送段38上的三行丝盘2中的一行中。
所述操纵设备1此外相应地装配有检测装置14，所述检测装置用于检测利用相应的抽吸夹具4抓住的丝盘2。所述检测装置14相应地具有用于检测所夹取的丝盘2的光栅、例如叉形光栅。如果检测得出所夹取的丝盘2是非完好的，那么可以将其剔除。
图1至7还示出无人驾驶的运输车辆15。所述无人驾驶的运输车辆15是与地面关联且自动行驶的，所述无人驾驶的运输车辆相应地具有自身的行驶驱动器39并且被自动控制和/或无接触地引导。
借助于无人驾驶的运输车辆15将丝盘2输送给刷子制造机16。在图1至5中示出的无人驾驶的运输车辆15支撑上述操纵设备1。在无人驾驶的运输车辆15的在图6和7中示出的实施例中可看出，所述无人驾驶的运输车辆15不支撑这种操纵设备1。按照图6和7，操纵设备1设置在刷子制造机16上并且可以容纳利用无人驾驶的运输车辆15提供的丝盘2并且将其输送给刷子制造机16。
示出的运输车辆15相应地具有用于丝盘的供应装置。所述供应装置是环绕式升降机17。所述环绕式升降机17包括多个环绕的容纳部18，在所述容纳部上可以放置有在图8中示出的用于丝盘2的容器13。借助于环绕式升降机17可以使容纳部18(在所述容纳部具有设置在其上的丝盘2)从运输车辆的容纳空间中相继置于在相应的运输车辆15上的传送位置中。
所述无人驾驶的运输车辆15具有支架19。在所述支架19之内设置有环绕式升降机17。支撑具有丝盘2的容器13的容纳部18具有边缘，所述边缘的能在容纳部18的支承面上测量的高度小于定位在其上的丝盘2的高度。
所述无人驾驶的运输车辆15相应地装配有除套装置20。所述除套装置20包括至少一个刀具，利用所述刀具可以使丝盘2除去其束套。每个运输车辆15此外装配有用于丝盘2的定心装置21。借助于所述定心装置21可以对利用抽吸夹具4夹取的丝盘进行定心。此外，借助于定心装置21可以修正的丝盘2的外形。
所述运输车辆15装配有总共各四个平面扫描仪36。所述平面扫描仪36是激光扫描仪。每个平面扫描仪36位于示出的各无人驾驶的运输车辆15中的每个运输车辆的支架19的角点上，所述支架在横截面中为矩形。补充于平面扫描仪36，所述运输车辆15也相应地具有安装在支架19的前下侧上的行驶路径扫描仪35。
所述运输车辆15此外具有废弃物容器22，可以将有缺陷的丝盘2和包装材料(如丝盘2的束套)和已清空的容器13清除到废弃物容器22中。无人驾驶的运输车辆15也相应地装配有清洁装置37。所述清洁装置37可以相应地包括刷条，借助于所述刷条可以使抽吸夹具4除去粘附的刷毛丝。
所述运输车辆15装配有对接接口23。所述对接接口23用于，将相应的无人驾驶的运输车辆15对接到刷子制造机16的对应的对接对向接口24上并且按照这种方式与刷子制造机16相连接。
图5和7示出相应的无人驾驶的运输车辆15在其对接到刷子制造机16上的位置中。
按照图2，在那里示出的运输车辆15装配有低压源7、在此装配有抽吸设备。此外，所述运输车辆15具有以电池25和压缩空气储存器26形式的蓄能器。由所述压缩空气储存器26可以给在抽吸夹具4中的上述清洁嘴10供应压缩空气，以便吹扫所述抽吸夹具4。
所述运输车辆15此外具有充电接口27，通过所述充电接口可以在需要时给运输车辆15的电池25充电。
在图6和7中示出的刷子制造机16装配有用于丝盘2的操纵设备1。存在于在图6和7中示出的刷子制造机16上的操纵设备1还具有操纵机器人3，在所述操纵机器人的自由端上设置有抽吸夹具4连同摄像机5。
通过在各图中示出的刷子制造机16的对接对向接口24可以在需要时给相对接的运输车辆15供应压缩空气和/或电流。此外可能的是，如果操纵设备1设置在运输车辆15上，则通过所述对接对向接口24在需要时将操纵设备1的抽吸管路11与刷子制造机16的低压源相连接。
所述刷子制造机16、所述至少一个无人驾驶的运输车辆15和所述至少一个操纵设备1共同形成用于制造刷子的加工系统28。
图9至12示出丝盘2。所述丝盘2具有带29。利用所述带29来缠绕和束紧丝盘2的刷毛丝30。所述带29以360°至720°的角度围绕丝盘2的刷毛丝30。
在图9至12中示出的丝盘2具有内部带31。所述内部带31位于刷毛丝30与带29之间并且在图11中可看出。所述内部带31是束紧刷毛丝30的橡胶带。所述内部带31具有矩形或方形的横截面，从而内部带可以以平坦的平面侧贴靠在刷毛丝30上。
在丝盘2的一个实施形式中，内部带31在一侧上突出带29。在丝盘2的在图8至12中所示的实施例中，带29的宽度相应于形成丝盘2的刷毛丝30的长度。
所使用的带29具有在0.4mm至3mm之间的厚度。
按照图9，借助于两个外部带32将所述带29紧固在丝盘2的盘状的刷毛丝聚集体上。外部带32同样是橡胶带。所述外部带32关于刷毛丝30的纵轴线在轴向上彼此间隔开距离。图9与10的比较说明：这样设置所述外部带32，使得内部带31设置在所述外部带32之间。所述两个外部带32也具有矩形或方形的横截面，从而所述外部带32可以以其平坦的平面侧贴靠在带29上。
上述操纵设备1设置用于实施如下所述的用于操纵丝盘2的方法。在此，确定要夹取的丝盘2的位置，此后利用操纵设备1的抽吸夹具4来夹取丝盘2，并且将其输送给位于下游的工艺步骤、在此输送给刷子制造机16。
所述抽吸夹具4在横向于丝盘2的纵轴线定向的平面侧上、在此在丝盘2的上部的平面侧上夹取丝盘2。为此，要夹取的丝盘2被抽吸在上部的平面侧上。将所夹取的丝盘2存放到刷子制造机16的上述输送段38上，在此将其分类到丝盘2的与其颜色相对应的行中，并且这样输送给利用刷子制造机16实施的加工工艺。
所述操纵设备1具有控制单元33，所述控制单元设置为，读取计算机可读的介质34。在计算机可读的介质34上存储有计算机程序，所述计算机程序包括引起操纵设备1执行上述方法的指令。
本发明涉及一种对操纵所谓的丝盘2的技术领域的改善。为此，此外提出一种操纵设备1，所述操纵设备包括操纵机器人3。所述操纵机器人3具有抽吸夹具4，利用所述抽吸夹具4可以夹取、特别是抽吸丝盘2。
附图标记列表
1操纵设备
2丝盘
3操纵机器人
4抽吸夹具
5摄像机
6抽吸口
7低压源
83的臂
9扫气管路
10清洁嘴
11抽吸管路
12压力源
13容器
14检测装置
15无人驾驶的运输车辆
16刷子制造机
17供应装置、环绕式升降机
18容纳部
1915的支架
20除套装置
21定心装置
22废弃物容器
23对接接口
24对接对向接口
25电池
26压缩空气储存器
27充电接口
28加工系统
29带
30刷毛丝
31内部带
32外部带
33控制单元
34计算机可读的介质
35行驶路径扫描仪
36平面扫描仪
37清洁装置
38输送段
39行驶驱动器