1.本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种基站及清洁机器人系统。


背景技术：

2.相关技术中的清洁机器人，在清洁机器人执行湿式清洁任务后，通常情况下需要对湿式清洁部进行清洁，现阶段多通过人工清洁，或者直接更换新的清洁部，使用极其不便。


技术实现要素：

3.本公开提供一种基站及清洁机器人系统，用于清洁系统的自动清洗。
4.根据本公开的第一个方面，提供了一种基站，用于清洗清洁机器人的清洁系统，包括：
5.基站本体，基站本体包括清洁槽；
6.清洗组件，清洗组件可移动地设置在基站本体上，清洗组件包括出液装置，由出液装置排出的清洗液体用于清洗清洁系统并进入清洁槽。
7.在本公开的一个实施例中，清洗组件还包括：
8.清洗组件支架，出液装置设置在清洗组件支架上。
9.在本公开的一个实施例中，清洗组件还包括驱动部，驱动部分别与基站本体和清洗组件支架相连接，以驱动清洗组件支架相对于基站本体移动。
10.在本公开的一个实施例中，基站还包括：
11.送液通道，送液通道的一端用于连通供液部，送液通道的另一端连通出液装置，以使供液部通过送液通道将清洗液体送入出液装置；
12.其中，送液通道的至少部分随清洗组件支架可移动地设置。
13.在本公开的一个实施例中，出液装置上间隔设置有多个出液口。
14.在本公开的一个实施例中，清洗组件还包括：
15.清洁件，清洁件设置在清洗组件支架上，且清洁件与出液装置相平行。
16.在本公开的一个实施例中，清洁件包括第一清洗件和第二清洗件，第一清洗件和第二清洗件通过与清洁系统相干涉将清洁系统的杂物移除。
17.在本公开的一个实施例中，第一清洗件包括清洗辊子，且清洗辊子相对于清洗组件支架可转动地设置。
18.在本公开的一个实施例中，第二清洗件包括清洗刮子。
19.在本公开的一个实施例中，出液装置上设置有出液口，出液口设置为朝向第一清洗件和第二清洗件中的至少之一，由出液口排出的清洗液体喷洒至第一清洗件和第二清洗件中的至少之一。
20.在本公开的一个实施例中，出液装置上设置有出液口，出液口设置为朝向清洁系统，由出液口排出的清洗液体喷洒至清洁系统。
21.在本公开的一个实施例中，基站还包括：送液通道，送液通道的一端用于连通供液部，送液通道的另一端连通出液装置，送液通道设置泵体，供液部内的清洗液体在泵体的作用下输送至出液装置。
22.根据本公开的第二个方面，提供了一种清洁机器人系统，包括上述的基站和清洁机器人。
23.本公开实施例中的基站在清洗组件与清洁系统位置相对后，通过移动清洗组件，且出液装置会随着清洗组件移动，清洗组件能够将清洁系统上的杂物移除，即清洁机器人能够在基站上实现自动清洁。
附图说明
24.通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
25.图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的清洁机器人处于第一姿态的结构示意图；
26.图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的清洁机器人处于第二姿态的结构示意图；
27.图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个视角的结构示意图；
28.图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；
29.图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的部分分解结构示意图；
30.图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第三个视角的结构示意图；
31.图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的储液箱的结构示意图；
32.图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的储液箱的剖面结构示意图；
33.图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第四个视角的结构示意图；
34.图10是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的支撑平台的结构示意图；
35.图11是根据一示例性实施方式示出的一种基站的部分结构示意图；
36.图12是根据一示例性实施方式示出的一种基站的部分结构示意图；
37.图13是根据一示例性实施方式示出的一种基站的第一个视角的内部结构示意图；
38.图14是根据一示例性实施方式示出的一种基站的第二个视角的结构示意图；
39.图15a是根据一示例性实施方式示出的一种基站的清洗组件的部分结构示意图；
40.图15b是根据一示例性实施方式示出的一种基站的清洗组件的部分结构示意图；
41.图15c是根据另一示例性实施方式示出的一种基站的清洗组件的部分结构示意图；
42.图15d是根据另一示例性实施方式示出的一种基站的清洗组件的部分结构示意
图；
43.图16是根据一示例性实施方式示出的一种基站的清洗组件的剖面结构示意图；
44.图17是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的储液箱和补水接头以及第一定位部的分离结构示意图；
45.图18是根据一示例性实施方式示出的一种基站的补水接头以及第一定位部的结构示意图；
46.图19是根据另一示例性实施方式示出的一种基站的一个状态的结构示意图；
47.图20是根据另一示例性实施方式示出的一种基站的另一个状态的结构示意图；
48.图21是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的清洁机器人和基站的配合结构示意图；
49.图22是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的清洁机器人和基站的局部配合结构示意图；
50.图23是根据一示例性实施方式示出的一种基站的局部结构示意图。
51.附图标记说明如下：
52.10、清洁机器人；110、机器主体；111、前向部分；112、后向部分；120、感知系统；121、确定装置；122、缓冲器；1221、通孔；130、控制模块；140、驱动系统；141、驱动轮模块；142、从动轮；150、清洁系统；151、干式清洁系统；152、边刷；160、能源系统；170、人机交互系统；400、湿式清洁系统；410、清洁头；420、驱动单元；421、驱动平台；422、支撑平台；4217、出水装置；4218、清水泵管；4219、清水泵；12、第一充电接触极片；13、储液箱；14、第二定位部；16、补水口；17、阀门；18、管路；19、转轮；
53.20、基站本体；21、清洁槽；211、抽液口；22、导向底面；221、防滑凸起；222、加长板；23、导向侧面；231、侧表面；232、中间表面；24、导向顶面；25、导向压块；26、导向轮；27、引导桥；
54.30、清洗组件；31、第一清洗件；311、第一转轴；32、第二清洗件；33、清洗组件支架；34、驱动部；341、齿轮；342、齿条；343、第二转轴；35、出液口；36、出液装置；371、第一齿轮；372、第二齿轮；373、第三齿轮；374、第四齿轮；375、第五齿轮；376、第六齿轮；377、第七齿轮；378、第八齿轮；379、第九齿轮；40、第二充电接触极片；50、补水接头；51、主体部；52、密封部；53、接头部；60、第一定位部；61、容纳空间；70、供液部；71、收集箱。
具体实施方式
55.体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。
56.在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为
需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。
57.如图1至图23所示，本公开实施例的清洁机器人系统可以包括清洁机器人10和基站。
58.在本公开实施例中，如图3和图4所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。
59.如图3所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状及前方后方的矩形或正方形形状。
60.如图3所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)。
61.如图3所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。
62.控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。
63.如图4所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到机器主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。
64.能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制
电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。
65.人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁机器人，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
66.清洁系统可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统400。
67.如图4所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。清洁机器人10的除尘能力可用垃圾的清扫效率(dpu，全称dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率dpu受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。
68.如图4至图8，本公开实施例所提供的湿式清洁系统400可以包括：清洁头410、驱动单元420、送水机构、储液箱13等。其中，清洁头410可以设置于储液箱13下方，储液箱13内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头410，以使清洁头410对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱13内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头410通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。
69.其中，清洁头410用于清洁待清洁表面，驱动单元420用于驱动清洁头410沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头410沿待清洁表面做往复运动，清洁头410与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。
70.摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头410表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使毛簇们朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的待清洁表面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。
71.往复运动可以是沿待清洁表面内任意一个或多个方向的反复运动，也可以是垂直
于待清洁表面的震动，对此不做严格限制。可选地，清洁模组的往复运动方向与机器行进方向大致垂直，因为平行于机器行进方向的往复运动方向会对行进中的机器本身带来不稳定，因为行进方向上的推力和阻力会使驱动轮容易打滑，在包含湿式清洁模组的情况下打滑的影响更为明显，因为待清洁表面的湿滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影响机器的平稳行进清洁外，更会造成里程计、陀螺仪等传感器测距不准，从而导致导航型清洁机器人不能准确定位和画地图，在打滑频发的情况下，对slam的影响将不能忽略，因此需要尽量避免打滑的机器行为。除了打滑之外，在机器行进方向上的清洁头410运动分量使得机器在行进时不停地受向前向后的推动，因此机器的行走会一顿一顿地不稳定平顺。
72.在本公开实施例中，如图5所示，驱动单元420还可以包括：驱动平台421，连接于机器主体110底面，用于提供驱动力；支撑平台422，可拆卸的连接于驱动平台421，用于支撑清洁头410，且可以在驱动平台421的驱动下实现升降。
73.作为本公开的可选实施例，湿式清洁系统400可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统400暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站对湿式清洁系统400的清洁头410进行清洗、对储液箱13进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统400进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统400升起。
74.在本公开实施例所提供的湿式清洁系统400中，清洁头410、驱动平台421、支撑平台422、送水机构以及储液箱13等可以通过一个电机或多个电机提供动力。能源系统160为该电机提供动力和能源，并由控制模块130进行整体控制。
75.其中，本公开实施例中的送水机构可以包括出水装置，出水装置可以与储液箱13的出液口直接或间接相连接，其中，如图10所示，清洁液可以经储液箱13的清洁液出口流向出水装置4217，并可以通过出水装置均匀地涂在待清洁表面上。出水装置上可以设有连接件，出水装置通过连接件与储液箱13的清洁液出口连接。出水装置上设有分配口，分配口可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成，分配口处可以设有若干喷嘴。清洁液经储液箱13的清洁液出口和出水装置的连接件流向分配口，经分配口均匀地涂在待清洁表面上。
76.如图5和图10所示，送水机构还可以包括清水泵4219和/或清水泵管4218，清水泵4219与储液箱13的清洁液出口可以直接连通，也可以通过清水泵管4218连通。
77.清水泵4219可以同出水装置的连接件连接，并且可以被配置为从储液箱13中抽取清洁液至出水装置。清水泵可为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵、蠕动泵等等。
78.送水机构通过清水泵4219和清水泵管4218将储液箱13中的清洁液抽出，并运送到出水装置，出水装置4217可以为喷头、滴水孔、浸润布等，并将水均匀散布在清洁头410上，从而湿润清洁头410与待清洁表面。湿润后的待清洁表面上的污渍能够更容易的被清洁干净。在湿式清洁系统400中，清水泵的功率/流量可以调整。
79.在本公开实施例中，储液箱13还包括补水口16，如图7至图9所示，补水口16可以位于储液箱13侧壁，当清洁机器人10停靠基站时，基站可以通过该补水口16向清洁机器人10的储液箱13注水。
80.在本公开实施例中，如图7所示，储液箱13上设置有第二定位部14，第二定位部14用于与基站相连接，以此使得基站可以通过该补水口16向清洁机器人10的储液箱13注水。
81.在本公开实施例中，如图8所示，储液箱13的补水口16上设置有阀门17，阀门17可
打开和闭合地设置，以控制补水口16与储液箱13的连通与断开。储液箱13内设置有管路18，管路18的一端设置有阀门17。
82.在本公开实施例中，阀门17可以是电子阀，也可以是手动阀，通过相应的控制来确保其处于打开或者闭合。在本公开其他实施例中，阀门17还可以是止逆阀，当储液箱13完成补液，补水口16与储液箱13的连接断开之后，阀门17自动闭合，防止储液箱13中清洁液流出。例如，阀门17可以是十字阀、升降式止回阀、旋启式止回阀等。
83.在本公开实施例中，洗清洁机器人10还包括第一充电接触极片12，第一充电接触极片12可以设置在机器主体110上，并与清洁机器人10的能源系统相连接，清洁机器人10停靠基站时，基站可以通过第一充电接触极片12向清洁机器人10的能源系统充电。在本公开实施例中，第一充电接触极片12可以位于清洁机器人10机身侧面，此设置可以防止地面积水污染第一充电接触极片12，还可以在清洁机器人10停靠基站进行储液箱13注水或清洗清洁机器人10的清洁系统150时防止充电接触极片遇水造成对清洁机器人10的损害。
84.在本公开实施例中，如图11所示，基站包括基站本体20和清洗组件30，清洗组件30可移动地设置在基站本体20上，基站本体20包括清洁槽21，清洗组件30包括出液装置36，由出液装置36排出的清洗液体用于清洗清洁机器人10清洁系统150并进入清洁槽21。
85.在本公开实施例中，基站的出液装置36移动设置，可以将清洗液更为均匀地喷洒或涂抹至清洁机器人10的清洁系统150，使清洗组件30在清洗清洁机器人10的清洁系统150时，可以保证清洗液及时浸湿清洁系统150。
86.另外，从而在实现对清洁系统150清洗的基础上，避免清洗液体溢出而流入外部环境，或者流入到清洁机器人10的相关电力部件上而引发安全问题。
87.在本公开实施例中，当清洁机器人10停靠至基站本体20并固定不动，清洗组件30与清洁机器人10的清洁系统150相接触，并相对于基站本体20以及清洁机器人10移动，出液装置36排出的清洗液将清洁机器人10的清洁系统150浸湿，可以有效清洗清洁机器人10的清洁系统150。
88.需要说明的是，基站的清洗组件30移动时，由出液装置36排出的清洁液体可以用于对清洁机器人10的清洁系统150进行清洁，即清洁机器人10的清洁系统150上的杂物可以在清洁液体的帮助下移除，在出液装置36移动过程中实现对清洁系统150的均匀浸润。
89.在本公开实施例中，如图11所示，清洗组件30还包括：清洗组件支架33，清洗组件支架33可移动地设置在基站本体20上，出液装置36设置在清洗组件支架33上，即清洗组件支架33作为一个移动部件，保证出液装置36能够随之移动，以此保证清洁液体由不同位置处排出，均匀浸湿被清洗物体。
90.在本公开实施例中，基站还包括：送液通道，送液通道的一端用于连通供液部70，送液通道的另一端连通出液装置36，以使供液部70通过送液通道将清洗液体送入出液装置36；其中，送液通道的至少部分随清洗组件支架33可移动地设置。供液部70实现了对清洗液体的存储，而送液通道为一个传输部件，以此随清洗组件支架33移动。
91.在本公开实施例中，送液通道为送液管，送液管与清洗组件支架33相连接，即在清洗组件支架33上设置有出液装置36，送液管的两端分别连通供液部70和出液装置36，以此实现供液。
92.可选的，送液通道设置泵体，供液部70内的清洗液体在泵体的作用下输送至出液
装置36，可以保证清洗液体具有一定的冲击力，以此提高清洗能力。
93.在本公开实施例中，出液装置36上间隔设置有多个出液口35，清洗液体通过出液口35排出，并能够实现多个位置处的出液，提高清洗效率。
94.可选的，出液装置36属于清洗组件支架33的一部分，多个出液口35间隔地设置在清洗组件支架33上，以此实现对多个位置处的出液。
95.在本公开实施例中，如图13所示，设置于清洗组件30下方的清洁槽21上可以设置有抽液口211，清洁槽21内的清洗液体能够由抽液口211排出，以此保证清洁槽21内的清洗液体及时进行更换。
96.在本公开实施例中，结合图14所示，基站还包括收集箱71，收集箱71通过抽液口211与清洁槽21相连通，从而使得清洁槽21内的污水流入到收集箱71内。
97.具体的，结合图14所示，基站还包括供液部70，供液部70与出液口35之间通过送液管道相连通，用于提供清洗清洁机器人10的清洁系统150的清洁液。
98.在本公开实施例中，基站还包括：第一泵体和第二泵体，第一泵体用于向清洁槽21内送入清洗液体；第二泵体用于抽走清洁槽21内的清洗液体。第一泵体和第二泵体分别实现对清洗液体的送入和抽出，以此保证清洁槽21内的清洗液体的更换，保证清洗效果。
99.第一泵体与供液部70相连通，从而通过出液口35将供液部70内的清洗液体送入清洁槽21内。第二泵体与收集箱71相连通，从而通过抽液口211将清洁槽21内的清洗液体抽入到收集箱71内。
100.在本公开实施例中，第一泵体和第二泵体能够同时工作，第一泵体将清洗液体喷入清洁槽21，第二泵体将清洗液体抽出清洁槽21，即清洗液体在清洁槽21内实现快速流动。
101.在本公开实施例中，如图12和图15a所示，清洗组件30还包括：清洁件，清洁件设置在清洗组件支架33上，清洁件可以与出液装置36相平行，该设置可以保证清洗组件30的结构紧凑，并且该紧凑结构可以保证清洗件在执行清洗操作时，清洁机器人10的清洁系统150被出液装置36排出的清洁液及时浸润，帮助清洁件对清洁机器人10的清洁系统150的清洁。
102.需要说明的是，清洁件与出液装置36相平行，即清洁件的延伸方向与出液装置36的多个出液口35的中心点相连接形成的直线相平行。
103.在本公开实施例中，清洗组件30可以近似水平设置于基站本体20上，如图11和图12所示。在该种设置方式下，清洁机器人可以近似水平的方式停靠基站并进行清洗，减小清洁机器人因为过度倾斜造成脱桩的风险。另外，由于清洗组件30上设置有出液装置36和清洗件，清洗组件30近似水平设置可以较好控制清洗液体顺利落入清洁槽21，避免清洗液体沿着倾斜的清洗组件30滑至水槽以外。
104.在本公开实施例中，如图15a所示，清洁件可以包括：第一清洗件31，第一清洗件31设置在清洗组件支架33上，第一清洗件31通过与清洁系统150之间的接触以及相对运动将清洁机器人10清洁系统150的杂物移除。另外，出液装置36上的出液口35可以朝向第一清洗件31设置，在该设置方式下，出液口35排出的清洗液可以首先喷至第一清洗件31，以便于第一清洗件31将清洗液均匀涂抹至清洁机器人10的清洁系统150。在本公开其他实施例中，出液口35排出的清洁液也可以直接喷洒至清洁机器人10的清洁系统150，本公开对此不做限制。在本公开实施例中，第一清洗件31可以是绕平行于出液装置36的轴线自转的清洗辊子等，例如毛刷辊子或软胶辊子等。
105.在本公开实施例中，如图15a所示，清洁件还可以包括：第二清洗件32，第二清洗件32设置在清洗组件支架33上，第二清洗件32通过与清洁系统150之间的接触以及相对运动，并配合第一清洗件31将清洁系统150上的杂物移除。第二清洗件32可以平行设置于第一清洗件31的任何一侧，如存在多个第二清洗件32，第二清洗件32可以平行分布于第一清洗件31的任何一侧或两侧。如图15a所示，第二清洗件32设置于第一清洗件31的一侧，且位于出液装置36的上方。在本公开实施例中，第二清洗件32可以是软胶刮片等。
106.具体的，当清洁机器人10至基站本体20时，清洗组件30与清洁系统150位置相对，清洗组件30相对于基站本体20移动，第一清洗件31和/或第二清洗件32均能够与清洁系统150相接触，以将清洁系统150上的杂物移除，即清洁机器人10能够在清洗组件30上实现自动清洁。
107.在本公开实施例中，如前所述，清洁机器人10的清洁系统150可以包括干式清洁系统151和湿式清洁系统400。下面具体介绍基站的清洗组件30对清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洗过程。
108.如图1所示，当清洁机器人10移动至基站本体20上时，清洁机器人10的湿式清洁系统400相对于基站本体20固定设置。基站的清洗组件30与清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410相接触。在本公开其他实施例中，清洁机器人10的湿式清洁系统400可以通过主动升降模组实现上下方向的运动。因此，当清洁机器人10停靠基站进行清洗操作时，可以调节主动升降模组，实现基站清洗组件30与清洁机器人10湿式清洁系统400的清洁头410的较好接触。例如，在本公开一个实施例中，可以在清洁机器人10的湿式清洁系统400完全升起时对其进行清洗。在本公开的其他实施例中，也可以在清洁机器人10的湿式清洁系统400的其他升降状态对其进行清洗。其中，湿式清洁系统400的升降状态可以根据湿式清洁系统400的清洁头410的材质调节，例如，当需要清洗的清洁头410的摩擦系数较小时，可以使清洁头410和清洗组件30之间的接触更为紧密，保证清洗组件30相对于基站本体20移动时，清洁头410和清洗组件30之间的摩擦力在一定范围之内，促使清洗工作可以进行；反之同理。另外，湿式清洁系统400的升降状态可以根据湿式清洁系统400的清洁头410的脏污程度调节，例如，当需要清洗的清洁头410较为脏污时，可以使清洁头410和清洗组件30之间的接触更为紧密，使清洁头410和清洗组件30之间产生较大摩擦力，以保证清洁头410上的杂物被有效移除；反之同理。在本公开实施例中，湿式清洁系统400的升降状态可以由用户根据实际情况进行调节，也可以在特定位置，如湿式清洁系统400的清洁头410等，设置传感器，传感器输出特定信号至清洁机器人10的控制模块130，控制模块130根据传感器的反馈结果自动调节湿式清洁系统400的升降状态。在本公开其他实施例中，还可以通过其他方式调节湿式清洁系统400的升降状态，本公开对此不作限制。
109.在清洁机器人10固定于基站本体20上，清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410与基站的清洗组件30实现较好接触时，清洗组件30可以执行对清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洗。在本公开实施例中，如图15a所示，清洗组件30包括结构为辊子的第一清洗件31和结构为刮子的第二清洗件32。在清洗组件30对清洁机器人10的湿式清洁系统400进行清洗过程中，清洗组件30的出水装置可以同时工作，将清洗液喷洒至第一清洗件31上，第一清洗件31通过与清洁机器人10湿式清洁系统400的清洁头410的接触以及自身的转动，将清洁液均匀涂抹至湿式清洁系统400的清洁头410上。另外，第一清洗件31可以是毛刷
辊子或具有叶片的软胶辊子，清洁机器人10湿式清洁系统400的清洁头410可以是由纤维材质或棉质的软布、或海绵等构成。在执行清洗过程中，第一清洗件31的刷毛或叶片可以深入清洁头410内部并与之充分接触，并将湿式清洁系统400清洁头410内杂物带出。另外，第一清洗件31可以在左右移动的同时进行转动，其刷毛或叶片在转动过程中可以对湿式清洁系统400清洁头410产生拍打效应，导致藏纳于清洁头410内的杂物在拍打效应产生的震动中被抖出并被刮除。同时，配合于第一清洗件31的工作，第二清洗件32的刮子对湿式清洁系统400的清洁头410中被带出或被抖出的杂物、以及清洁头410上的污水进行刮除。在本公开其他实施例中，第一清洗件31可以在左右移动的同时伴随着不同方向的转动。例如，当第一清洗件31相对于基站本体20向左移动时，同时可以做顺时针的转动；当第一清洗件31相对于基站本体20向右移动时，同时可以做逆时针的转动。
110.如前文所述，清洁系统150的湿式清洁系统400可以相对于基站本体20进行往复运动。在本公开实施例中，清洗组件30相对于基站本体20移动过程中，清洁机器人10的湿式清洁系统400可以是固定不动的，或者湿式清洁系统400也可以进行相对应的往复运动，以此配合清洗组件30的运动，保证快速实现对湿式清洁系统400的清洗。例如，当清洗组件30相对于基站本体20向左移动时，清洁机器人10的湿式清洁系统400可以进行相对于基站本体20向右的移动，以增加清洗组件30和湿式清洁系统400之间的相对运动速度，提高清洁效率。反之同理。
111.在本公开实施例中，第一清洗件31和第二清洗件32同步可移动地设置。如图15a所示，第一清洗件31和第二清洗件32均设置在清洗组件30的清洗组件支架33上，从而使得清洗组件支架33带动第一清洗件31和第二清洗件32同步移动，且移动方向相一致，以此使得第一清洗件31和第二清洗件32依次完成对清洁系统150的清洁。在本公开其他实施例中，第一清洗件31和第二清洗件32可分别设置于不同支架上，在该种设置方式下，通过分别控制支架的运动，实现分别控制第一清洗件31和第二清洗件32的运动，实现第一清洗件31和第二清洗件32的异步移动。例如，可以实现第一清洗件31或第二清洗件32的单独工作；或者，可以实现第一清洗件31和第二清洗件32在对清洁头410的同一位置进行清洗时根据实际情况形成时间差。本公开对此不做限制。
112.如前文所述，清洗组件30可以包括一个或多个第一清洗件31和第二清洗件32。例如，在本公开一个实施例中，清洗组件30可以包括两个第一清洗件31和一个第二清洗件32，其中第一清洗件31分别设置于第二清洗件32两侧，如图15c所示。在本实施例中，清洗组件30在进行往复运动过程中，第一清洗件31可以始终处于第二清洗件32的前方。该设置可以使清洗组件30在对清洁机器人10的湿式清洁系统400清洁头410的清洁过程中，可以使第一清洗件31首先对清洁头410的待清洗部位进行清洗，即第一清洗件31的刷毛或叶片在第一清洗件31的转动过程中对清洁头410产生拍打效应，导致藏纳于清洁头410内的杂物在拍打效应产生的震动中被抖出并被刮除；随后，第二清洗件32的刮子对清洁头410中被带出或被抖出的杂物、以及清洁头410上的污水进行刮除，保证清洁头410可以被较为彻底地清洗。
113.在本公开一些实施例中，可以通过控制清洁槽21内水面的高度实现第一清洗件31和第二清洗件32部分浸没于清洁槽21内清洗液中，完全浸没于清洗液中，或完全不浸没于清洗液内。
114.其中，当第一清洗件31和第二清洗件32的部分浸没于清洁槽21内的清洗液体内，
第一清洗件31在往复运动的过程中还伴随有转动，第一清洗件31在转动过程中可以将清洁槽21内的清洗液带出并涂抹至清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410上，可以实现在基站的出水装置不工作的情况下对清洁头410的清洗。另外，在第一清洗件31和第二清洗件32在往复运动过程中，其上的杂质在水流的冲刷下得以祛除。
115.当第一清洗件31和第二清洗件32全部浸没于清洁槽21内的清洗液体内，即清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410可以浸没于清洁槽21内的清洗液体内，从而使得清洁头410可以在基站的出水装置不工作的情况下，利用清洁槽21内的清洗液实现清洗。另外，在第一清洗件31和第二清洗件32在往复运动过程中，其上的杂质在水流的冲刷下得以祛除。
116.当第一清洗件31和第二清洗件32完全不浸没于清洁槽21内的清洗液体内，清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410完全利用基站出水装置所喷洒出的清洗液进行清洗，可以保证清洁头410不被清洁槽21内的杂物二次污染，因此可以适用于清洁头410脏污程度严重的情况，也可以适用于清洁槽21内的清洗液已经多次使用未更换的情况。
117.在本公开实施例中，如图15a和图16所示，基站还包括：驱动部34，驱动部34与清洗组件支架33相连接，驱动部34与基站本体20相连接，以驱动清洗组件支架33相对于基站本体20移动。
118.可选的，如图15a和15b所示，驱动部34与清洗组件支架33同步相对于基站本体20移动，即在驱动部34可以包括电机和齿轮341，电机驱动齿轮341转动，而基站本体20上可以设置有齿条342，从而使得齿轮341沿着齿条342的延伸方向移动，以此使得驱动部34与清洗组件支架33同步在基站本体20上移动。可选的，清洗组件支架33的两侧均设置有齿条342，相应的，齿轮341可以为至少两个，该至少两个齿轮341分别与两个齿条342相啮合。
119.另外，如前文所述，在清洗组件30相对于基站本体20移动时，清洗组件30的第一清洗件31还伴随有自转运动，在本公开一个实施例中，可以使用一个电机同时驱动清洗组件30相对于基站本体20的移动以及第一清洗件31的自转运动。具体的，电机的输出轴通过齿轮传动组件与所述齿轮341以及第一清洗件31相连接，以在电机运行时，电机同时驱动齿轮341和第一清洗件31转动，此时，齿轮341沿着齿条的延伸方向移动，而第一清洗件31进行自转。齿轮传动组件根据实际的转速需求进行配置，此处不作限定。齿轮传动组件包括齿轮和连接轴，进一步地，齿轮传动组件还可以包括传送带或者链条等，此处不作限定，只要能够保证电机同时驱动齿轮341和第一清洗件31转动即可。在本公开的某些实施例中，不排除利用两个电机分别驱动清洗组件30相对于基站本体20的移动以及第一清洗件31的自转运动。
120.可选的，驱动部34可以固定于基站本体20上，而驱动部34可以是气缸或油缸，驱动部34的伸缩杆与清洗组件支架33相连接，从而通过伸缩杆的伸出与缩回驱动清洗组件支架33在基站本体20上移动。在本公开其他实施例中，驱动部34也可以是电缸，或电机和传送带相配合的方式，只要能够驱动清洗组件支架33移动即可，本公开对此不做限制。如前文所述，本公开实施例中的第一清洗件31和第二清洗件32可以位于不同的支架上以实现两者的异步运动，为此，设置第一清洗件31和第二清洗件32的支架可以设置独立的驱动部。本公开对此不做限制。
121.在本公开一个实施例中，清洗组件30相对于基站本体20的左右移动和第一清洗件31的转动由同一驱动部驱动，如图15d所示。在本实施例中，清洗组件30的左右移动以及第
一清洗件31的转动通过驱动部34配合多级齿轮实现。在本实施例中，驱动部34可以是电机，清洗组件30还可以包括齿轮传动组件，电机通过齿轮传动组件驱动清洗组件支架33移动的同时第一清洗件31转动，即驱动齿轮341和第一清洗件31同步转动。
122.如图15d所示，齿轮传动组件包括第一齿轮371、第二齿轮372、第三齿轮373、第四齿轮374、第五齿轮375、第六齿轮376、第七齿轮377、第八齿轮378以及第九齿轮379。电机与第一齿轮371相连接，第一齿轮371与第二齿轮372相啮合，第二齿轮372与第三齿轮373相啮合，且第二齿轮372位于第一齿轮371和第三齿轮373之间，从而在电机驱动第一齿轮371转动时，第一齿轮371通过第二齿轮372驱动第三齿轮373转动。第四齿轮374与第三齿轮373相连接，且第四齿轮374与第三齿轮373同轴设置，从而使得第三齿轮373带动第四齿轮374同步转动。第四齿轮374与第五齿轮375相啮合，以此驱动第五齿轮375转动。第六齿轮376与第五齿轮375相连接，且第六齿轮376与第五齿轮375同轴设置，从而使得第五齿轮375带动第六齿轮376同步转动，而连接于第六齿轮376与第五齿轮375上的第一转轴311带动第一清洗件31进行转动。第六齿轮376与第七齿轮377相啮合，从而驱动第七齿轮377转动。第八齿轮378与第七齿轮377相连接，且第八齿轮378与第七齿轮377同轴设置，从而使得第七齿轮377带动第八齿轮378同轴转动。第八齿轮378与第九齿轮379相啮合，从而驱动第九齿轮379转动，而连接于第九齿轮379的第二转轴343会带动设置在其上的齿轮341转动，以此使得齿轮341沿着齿条342进行移动。
123.在本实施例中，电机可以实现正转与反转，因此可以驱动清洗组件支架33沿两个相反的方向进行移动，同时会驱动第一清洗件31沿两个方向进行转动(即顺时针的转动以及逆时针的转动)。例如，电机可以驱动清洗组件支架33相对于基站本体20向左移动的同时，驱动第一清洗件31顺时针转动；电机也可以驱动清洗组件支架33相对于基站本体20向右移动的同时，驱动第一清洗件31逆时针转动。需要说明的是，对于上述各个齿轮的类型和大小此处不作限定，可以根据实际需求进行相应的选择。
124.在本公开实施例中，出液装置36的出液口35可以朝向第一清洗件31和第二清洗件32中的至少之一，由出液口35排出的清洗液体能够冲击第一清洗件31和第二清洗件32中的至少之一。即出液口35不仅作为清洗液体进入清洁槽21的通道，且出液口35还能够使得水流冲击第一清洗件31、第二清洗件32以及清洁机器人10湿式清洁系统400的清洁头410中的至少之一，以此实现对其相应的清洁。
125.在本公开实施例中，第一清洗件31和第二清洗件32并列设置，出液装置36的出液口35位于第二清洗件32下方并朝向第一清洗件31，出液口35将供液部70中的清洗液体喷至第一清洗件31，并通过第一清洗件31的自转与清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410产生干涉，将清洗液涂抹至清洁头410。在本公开其他实施例中，出液装置36的出液口35的出液方向可以朝向清洁头410，直接将清洗液的喷洒至清洁头410，利用清洗液对清洁头410的冲击，并配合第一清洗件31和第二清洗件32，实现对清洁头410的清洗。
126.另外，在本公开其他实施例中，出液装置36还可以和清洗组件30，即第一清洗件31和第二清洗件32，分别独立设置。该设置可以在有些部件无法工作的情况下不影响其他部件的工作。例如，基站可以仅仅利用出液装置36完成对清洁头410的清洗，即完全利用清洗液对清洁头410的冲击实现对清洁头410的清洗。
127.在本公开实施例中，出液装置36上可以排布多个出液口35，该多个出液口35可以
同时工作，也可以按照按预设规则依次排出清洗液体，即多个出液口35并非是同时排出清洗液体。例如，可以通过由不同水泵或阀门实现对不同出液口35出水时间以及频率的控制。该设置可以使基站的使用适配不同形状以及大小的清洁头410，例如当清洁头410清洗面积较小时，可以控制多个出液口35中的一部分工作，避免清洗液的浪费。
128.以上主要针对清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410的清洗，在本公开其他实施例中，基站还可以对清洁机器人10的其他元件进行清洗，本公开不做限制。
129.在本公开实施例中，如图11和图12所示，基站还包括：补水接头50，补水接头50设置在基站本体20上，补水接头50用于与清洁机器人10的储液箱13的补水口16相连接，从而实现向清洁机器人10的储液箱13注水。
130.在本公开实施例中，清洁机器人10可以移动并停靠至基站本体20上，如图1所示，以进行后续的补液。
131.本实施例中的基站在清洁机器人10移动至基站本体20时，基站的补水接头50能够与清洁机器人10的补水口16相连接，以使基站通过补水接头50向储液箱13供液。
132.在本公开实施例中，由于清洁机器人10在停靠基站的过程中，会存在微小的左右摆动，为使基站补水接头50可以较好对准清洁机器人10储液箱13的补水口16，基站的补水接头50的至少部分可活动地设置，例如，补水接头50由柔性材料构成，或将补水接头50设置于柔性材料之上。
133.在本公开实施例中，如图17和图18所示，补水接头50包括：主体部51，主体部51与基站本体20相连接；密封部52，密封部52的一端与主体部51相连接；接头部53，接头部53与密封部52远离主体部51的另一端相连接，接头部53用于与储液箱13相连接；其中，密封部52由柔性材料制备而成。
134.具体的，主体部51是液体的主流道，接头部53为硬质的接口部，用于与清洁机器人10的储液箱13的补水口16相连接，密封部52为软质结构，通过设置软质的密封部52，可以使补水接头50产生径向和轴向的运动，利于与储液箱13的补水口16对齐对准。
135.在本公开实施例中，如图17所示，补水口16用于与补水接头50相适配，即补水接头50的一端可以插设在补水口16内，进一步地，补水接头50的接头部53插设在补水口16内。如前文所述，清洁机器人10的补水口16处设置有阀门，例如补水口16处设置有十字阀，当基站的补水接头50与清洁机器人10的补水口16对准后，基站开始通过补水口16向储液箱13补水，十字阀在来自补水接头50方向的水压的作用下打开，使得补水口16与储液箱13导通，清洁液流入储液箱13，当补水完成后，补水口16处来自补水接头50方向的水压消失，十字阀闭合，使得补水口16与储液箱13断开，避免储液箱13中清洁液流出。
136.在本公开实施例中，还可以在清洁机器人10停靠基站为储液箱13补水时，为清洁机器人10的驱动轮增加一个向前的驱动力。由于在为储液箱13补水过程中，基站的补水接头50在出水过程中会对清洁机器人10产生一个向后的推力，导致清洁机器人10产生一个向后的运动趋势。而增加在驱动轮上的向前的驱动力可至少抵消一部分该推力，保证清洁机器人10在为储液箱13补水时更为稳定。在本公开其他实施例中，该向前的驱动力的增加与否，以及驱动力的大小，可以由补水接头50的出水速度、清洁机器人10自身的质量、或者清洁机器人10停靠基站时驱动轮与基站停靠面之间的摩擦力等因素确定，本公开对此不做限制。
137.为使清洁机器人10的储液箱13可以及时补充清洁液，可以在清洁机器人10上设置传感器，以检测储液箱13中的液面变化。例如，可以在储液箱13中设置包含磁性元件的浮漂，并在储液箱13或清洁机器人10本体上设置一个或多个磁感应元件，以检测储液箱13中的液面变化。当储液箱13中液面低于预定阈值时，清洁机器人10可以自动返回基站补水，或清洁机器人10可以通过app或语音等向用户发出提醒，由用户控制清洁机器人10返回基站补水。在本公开其他实施例中，还可以通过其他方式检测储液箱13中液面变化，例如红外传感器等。在本公开其他实施例中，也可以通过其他控制方式实现清洁机器人10返回基站补水，例如清洁机器人10完成指定清洁面积的任务或指定区域的任务后，可自动返回基站补水。本公开对此不作限制。另外，结合前文，还可以在对清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410进行清洗的同时对储液箱13补水。
138.在本公开实施例中，如图17和图18所示，基站还包括：第一定位部60，第一定位部60设置在基站本体20上。第一定位部60用于与储液箱13上的第二定位部14相连接。
139.具体的，当清洁机器人10移动至基站本体20上后，且第一定位部60与第二定位部14相连接时，补水接头50与储液箱13相连接，此时可以通过补水接头50向储液箱13补液。
140.在本公开实施例中，如图18所示，第一定位部60形成有容纳空间61，补水接头50用于与储液箱13相连接的一端位于容纳空间61内。在第一定位部60与第二定位部14相连接时，位于容纳空间61内的补水接头50能够与储液箱13的补水口16可靠连接。
141.在本公开实施例中，如图17所示，第二定位部14为凹槽，凹槽用于与第一定位部60相适配。即第一定位部60插设在凹槽内，以使得补水接头50与补水口16可靠连接。第一定位部60的外表面可以是斜面，从而方便插入到凹槽内，而且在清洁机器人10和基站本体20不完全对准的情况下，也可以将第一定位部60导入到第二定位部14中。
142.在本公开实施例中，供液部70能够与补水接头50相连通，供液部70通过补水接头50向储液箱13供液。供液部70用于容纳清洗液，供液部70内的液体可以通过补水接头50送入到储液箱13内。
143.可选的，供液部70可选择地与补水接头50或出液口35相连通，即供液部70可以通过补水接头50向储液箱13补液，或者供液部70可以通过出液装置36的出液口35将清洗液体送入到清洁槽21内。第一泵体用于向清洁槽21内送入清洗液体，或者第一泵体用于向补水接头50内送液，以此对储液箱13进行补液。
144.需要说明的是，由供液部70排出的液体可以分开为两个通道，一个通道连通补水接头50，另一个通道连通出液口35。而供液部70可以选择地与两个通道相连通，从而能够控制向补水接头50或出液口35送液。其中，可以在两个通道上分别设置有阀门，通过控制阀门的打开与闭合控制两个通道的断开与连通。或者可以设置有一个三通阀，即通过一个三通阀来控制供液部70与相应的通道相连通。
145.如图11所示，基站还包括第二充电接触极片40，第二充电接触极片40用于与清洁机器人10的第一充电接触极片12电连接，以使基站对清洁机器人10进行充电。如图2所示，当清洁机器人10停靠基站后，第二充电接触极片40与第一充电接触极片12电连接。
146.在一些实施例中，如图12所示，基站本体20还包括导向侧面23，第二充电接触极片40设置在导向侧面23上，而第一充电接触极片12设置于清洁机器人10的侧表面，从而能够使得第二充电接触极片40与第一充电接触极片12电连接。
147.在一些实施例中，如图12所示，导向侧面23包括两个相对的侧表面231和位于两个侧表面231之间的中间表面232，中间表面232与清洁机器人10上基站运动的前进方向相对；其中，第二充电接触极片40设置在中间表面232上，即第一充电接触极片12设置于清洁机器人10的端部侧表面。
148.在本公开实施例中，多个第二充电接触极片40和多个第一充电接触极片12均成对设置。可选的，第二充电接触极片40也可以位于侧表面231上，即成对的两个第二充电接触极片40可以分别位于两个侧表面231上。
149.相对应，在本公开实施例中，位于清洁机器人10上的第一充电接触极片12可以位于清洁机器人10的前方侧面。如图21所示，清洁机器人10的前向部分设置有缓冲器122，该缓冲器122可移动地设置于清洁机器人10的本体，当清洁机器人10在运动过程中前方遇到障碍物时，缓冲器122会与障碍物碰撞并向清洁机器人10本体方向移动，当清洁机器人10脱离障碍物之后，缓冲器122向远离清洁机器人10本体方向移动。因此，在清洁机器人10工作过程中，缓冲器122会处于不断压缩和伸展的状态下。在本公开实施例中，清洁机器人10的第一充电接触极片12设置于缓冲器122后方的清洁机器人10本体上，并在缓冲器122的对应部分形成通孔1221，以使清洁机器人10在充电过程中第一充电接触极片12与第二充电接触极片40相接触。由于第一充电接触极片12设置于缓冲器122的后部，可以避免其直接暴露于机身之外，从而避免当清洁机器人10碰撞到硬质障碍物时造成对第一充电接触极片12的摩擦损坏。
150.在本公开实施例中，第一充电接触极片12与清洁机器人10的湿式清洁系统400分别位于清洁机器人10的相对两侧，即清洁机器人10运行方向的前后两端。具体的，第一充电接触极片12位于清洁机器人10的前侧，湿式清洁系统400位于清洁机器人10的后侧。因此，本公开实施例中，清洁机器人10可以以两种姿势停靠基站，当清洁机器人10返回基站充电时，清洁机器人10正向运行停靠基站，当清洁机器人10对湿式清洁系统400进行清洗或为储液箱13补水时，清洁机器人10反向运行停靠基站。为配合该两种运行方式，可在清洁机器人10的前后方向设置与基站进行通信的元件，例如，在清洁机器人10的前后方向设置用于接收基站信号的红外装置等，本公开对此不做限制。
151.在本公开实施例中，如图19所示，基站还可以包括引导桥27，该引导桥27设置于清洁槽21上方，用于支撑清洁机器人10的从动轮142。如图4所示，清洁机器人10的底部的前方设置有从动轮142。在清洁机器人10停靠基站充电时，为保持清洁机器人10的稳定，可在从动轮142的下方设置支撑物，即引导桥27。如图19所示，本实施例中的引导桥27横跨清洁槽21的前后两端，可以引导从动轮142的通过并在清洁机器人10停靠后起到支撑作用。在本公开其他实施例中，可以仅在水槽前端部分设置向前延伸的断桥，其延伸长度可以根据清洁机器人10的停靠位置、从动轮142的设置位置等因素确定，本公开不做限制。在本公开实施例中，由于清洁槽上方设置有可以左右往复运动的清洗组件30，为避免引导桥27阻碍清洗组件30的运动，可将引导桥27可移动地设置在清洁槽21上方。例如，当清洁机器人10停靠基站进行充电时，可将引导桥27移动至清洁槽21中间部位，以引导和支撑清洁机器人10的从动轮142；当清洁机器人10停靠基站进行湿式清洁系统400的清洁头410的清洗时，可将引导移动至清洁槽21的其中一侧，以使清洗组件30可以左右移动。在本公开实施例中，如图19所示，可将引导桥27与清洗组件30设置于同一支架上，由同一驱动部驱动左右移动。该设置可
以使各部件之间的排布更加紧凑，有效利用基站的空间。
152.在本公开实施例中，如图19所示，基站本体20还包括导向底面22，导向底面22上设置有防滑凸起221，清洁机器人10沿着防滑凸起221移动至导向底面22上，防滑凸起221能够与清洁机器人10产生一定的摩擦力，保证清洁机器人10可靠移动至基站本体20上，且能够辅助清洁机器人10在清洁过程中的定位。
153.在本公开实施例中，清洗组件30位于导向底面22的上方，清洗组件30与防滑凸起221间隔设置，从而能够使得清洁机器人10在导向底面22上移动一定距离后，清洗组件30与清洁系统150相对设置，从而进行后续的清洗过程。
154.可选的，清洁槽21设置在导向底面22上，导向底面22包括斜面和平面，防滑凸起221可以设置在斜面上，而清洁槽21可以设置在平面上。
155.需要说明的是，防滑凸起221形成的防滑结构与清洁机器人10的行走轮组件相对应，在行走轮组件为两个时，防滑结构也为两个。
156.在本公开实施例中，如图19和图20所示，基站本体20上设置有加长板222，加长板222连接于基站本体20的端部，从而辅助清洁机器人10移动至基站本体20上，加长板222可折叠地设置，即可以堆叠于导向底面22上。当遇到特殊情况，例如地板湿滑等，可以将加长板222放开，方便清洁机器人10爬坡。
157.在本公开实施例中，基站本体20还包括导向顶面24，导向顶面24上设置有用于与清洁机器人10相接触的导向部；其中，导向部位于清洗组件30的上方。导向部可以实现对清洁机器人10的限位，且可以保证清洁机器人10移动至合适的位置处。
158.具体的，导向部位于清洗组件30的上方，即清洗组件30位于导向底面22上，而导向部位于导向顶面24上，从高度方向来看，导向部位于清洗组件30的上方。
159.在本公开实施例中，如图21和图22所示，导向部可以包括导向压块25，清洁机器人10上侧边缘设置有转轮19，如图9所示，该转轮19可以沿垂直于清洁机器人10运动方向的轴线转动。当清洁机器人10需要移动至基站本体20时，转轮19可以与导向压块25相配合，可以便于清洁机器人10更顺滑地移动至基站本体20上。
160.在本公开实施例中，如图23所示，导向部可以包括导向轮26，导向轮26除了可以辅助清洁机器人10移动至基站本体20上外，还可以在清洁机器人10停靠在基站本体20后限制其在竖直方向的运动。例如，当清洁机器人10停靠在基站本体20上进行清洗时，基站的清洗组件30与清洁机器人10的湿式清洁系统400的清洁头410相接触，并对清洁机器人10施加一个竖直向上的推力，导向轮26的设置可以部分或全部抵消该竖直向上的推力，防止清洁机器人10向上运动。可选的，导向轮26可以是至少两个，且对称分布于基站的左右两侧。
161.本实施例中的基站能够实现对清洁机器人的清洗、对清洁机器人的储液箱的补液，以及对清洁机器人的充电。
162.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由前面的权利要求指出。
163.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并
且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。