自移动设备
【技术领域】
1.本实用新型涉及一种自移动设备，属于清洁技术领域。


背景技术：

2.随着科学技术的飞速发展，一些家用型机器人纷纷涌现出来，扫地机器人作为家用机器人的新宠，其自主清扫的功能深受目标用户的喜爱，在人们的日常生活中有着不可替代的作用。但是，随着扫地机器人的技术的逐渐成熟，人们对扫地机器人的清洁效率也有了更高的要求。现有技术中用来提高清洁效率的方式有以下几种：
3.1、提升单次行走的清扫面积；
4.2、通过不断增加风机的吸力，以提升大开口下的吸力；
5.3、加宽滚刷和吸口宽度；
6.第一种方式会使得扫地机器人重复移动，进而增加扫地机器人的能耗，降低扫地机器人的续航能力；第二种方式则会导致风机的噪音极大，使用体验不佳；第三种方式则会降低吸入口部的吸力。
7.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

8.本实用新型的目的在于提供一种自移动设备，其在清洁过程中通过对灰尘进行浓度检测以进行针对清洁，在提高清洁效率的同时，还提升了自移动设备整体的续航能力，方便快捷。
9.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：一种自移动设备，其特征在于，包括：
10.机体，包括机壳，具有尘埃流动区域；
11.驱动组件，设置于所述机壳内；
12.尘埃检测传感器，设置于所述尘埃流动区域内，所述尘埃检测传感器检测所述机体移动路径上各区域的尘埃浓度；
13.控制组件，设置在所述机壳内；
14.地图处理单元，设置在所述机壳内，用于根据所述机体的移动路径建立地图，及接收所述尘埃浓度并将该尘埃浓度标记至所述地图的相应区域。
15.进一步地，所述尘埃流动区域为所述机壳朝向清洁目标设置的底部。
16.进一步地，所述机体还包括开设在所述机壳上的吸入口及设置在所述机壳内的吸尘组件，所述吸尘组件与所述吸入口之间形成有气流通道，所述尘埃流动区域为所述气流通道。
17.进一步地，所述机体包括用以对尘气过滤并收集尘土的尘盒，所述吸尘组件包括设置在所述尘盒的出气口一侧的风机，所述气流通道包括所述吸入口与所述尘盒的进气口形成的第一通道、及所述尘盒的出气口与所述风机的进气口形成的第二通道，所述尘埃流
动区域为所述第一通道。
18.进一步地，所述风机的工作参数随所述地图的各区域的尘埃浓度的变化而变化。
19.进一步地，所述风机的工作参数为风机功率或风机风量。
20.进一步地，所述驱动组件的工作参数随所述地区的各区域的尘埃浓度的变化而变化，所述驱动组件的工作参数为电机功率。
21.进一步地，所述地图处理单元内设置有比较模块，所述比较模块内预设有尘埃浓度最低值和尘埃浓度最大值，所述地图的各区域的尘埃浓度的区别通过标记不同颜色以区分。
22.进一步地，所述尘埃浓度超过预设值时，所述控制组件驱动所述自移动设备进行往复清扫直至该区域的尘埃浓度降至预设值以下。
23.进一步地，所述自移动设备为扫地机器人或扫拖一体机器人。
24.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过在尘埃流动区域设置有尘埃检测传感器，该尘埃检测传感器用以检测尘埃浓度，地图处理单元接收该尘埃浓度并在地图的相应区域内标识，并根据各区域的标识控制自移动设备针对性清洁，以提高清洁效率，同时还提升了自移动设备整体的续航能力。
【附图说明】
25.图1是本实用新型的自移动设备的剖面图。
26.图2是本实用新型的自移动设备的模块图。
27.其中，自移动设备-100；机体-10；机壳-1；底部-11；轮组-2；尘盒-3；吸尘组件-4；滚刷-41；风机-42；第一通道-5；第二通道-6；控制组件-7；比较模块-71；地图处理单元-8；雷达-81；红外传感器-82；尘埃检测传感器-20。
【具体实施方式】
28.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
31.请参阅图1至图2所示，本实用新型的一较佳实施例中的自移动设备100一般用于
清洁场景，例如对环境清洁要求较高的无尘空间、实验室，或者家庭清洁场景中，本技术对该自移动设备100的清洁场景不做具体限定，根据实际情况而定。在本实施例中，该自移动设备100应用于家庭地面的清洁场景中，相应的，该自移动设备100为扫地机器人100或扫拖一体机器人100。
32.以扫地机器人100为例，该扫地机器人100包括机体10、控制组件7及地图处理单元8，机体10包括机壳1，控制组件7设置在机壳1内以对控制组件7进行保护。机体10还包括与机壳1连接以带动机体10移动的行走组件及设置在机壳1内的吸尘组件4，其中，行走组件与吸尘组件可同时进行工作，亦可单独工作，根据实际需求进行设定。具体的，行走组件包括轮组2及用以驱动轮组2移动的行走马达，轮组2设置有两个行走轮，相应的，该行走马达可设置有两个，每个行走马达对应一个行走轮，因此可设置有两个行走马达的速度差从而控制扫地机器人100在原地方便转向；或者，该行走马达也可仅设置有一个，此时两个行走轮通过连接轴连接，行走马达驱动其中的一个行走轮转动继而驱动轮组2整体转动，以使得机体100移动。
33.具体的，该机体10还包括用以对尘气过滤并收集尘土的尘盒3，吸尘组件4包括设置在尘盒3的出气口下游风机42、滚刷41，风机42启动以使得尘盒3内产生负压，从而使得尘盒3内的压力小于大气压力，外部灰尘在负压的作用下被吸入至尘盒3内。呈上述，风机42设置在尘盒3的出气口的下游，即尘气会经过尘盒3后流向至风机42，这样设置的目的在于：尘盒3内设置有过滤件(未图示)尘气自尘盒3过滤后流向风机42不会对风机42造成破坏，同时完成清洁。吸尘组件4还包括与机壳1转动连接的滚刷41，相应的，扫地机器人还包括设置在机壳1内的驱动组件(未图示)，该驱动组件用以驱动滚刷41转动。在本实施例中，该驱动组件为驱动电机，驱动电机驱动滚刷41转动以对清洁目标进行清洁，使得尘土跟随气流在负压的作用下进入尘盒3内。驱动电机与滚刷41的连接方式为常规，在此不做赘述。
34.在本实施例中，控制组件7为单片机。诚然，在其他实施例中，该控制组件7也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。扫地机器人100还包括地图处理单元8，地图处理单元8与控制组件7信号连接，以进行信号交互。这样设置的目的在于：使得地图处理单元8根据机体10移动路径建立地图。相应的，在本实施例中，地图处理单元8包括用以检测障碍物的红外传感器82和/或用以定位的雷达81。诚然，在其他实施例中，地图处理单元8也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。以红外传感器82及雷达81组成地图处理单元8为例，红外传感器82设置有至少一个，以扫地机器人100移动方向为前方，至少一个红外传感器82设置在机壳1的前端。这样设置的目的在于：红外传感器82预先预测到障碍物，以使得扫地机器人100在快要撞到障碍物的时候返回或停止前进以避开障碍物，防止机体10碰撞受到损坏，同时提高清洁效率。红外传感器82的个数根据实际需求进行设定，例如在某些场景中，扫地机器人100既可前进亦可后退，那此时红外传感器82需设置有两个，即机壳1的前端和后端皆设置有红外传感器82，以提高扫地机器人100行走的灵活性，故不对红外传感器82的个数进行具体限定。
35.雷达81可设置在机壳1的上方，亦可设置在机壳1的下方，但是雷达81设置处的前侧不可有其他器件，因为雷达81发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。假设雷达81设置处的前方设置有其他器件，会造成接收回波信息的错误的情况。通过雷达81对目标区域的检测
以形成地图，方便快捷。
36.该扫地机器人100还包括与控制组件7连接的显示屏(未图示)，地图处理单元8接收雷达81所形成的地图信息并将该地图信息以云图的形式显现，该云图可之间显示在显示屏上，以供用户进行实时查看。亦或者，该扫地机器人100与手持终端可进行人机交互。在本实施例中，该手持终端可以为手机、计算机等，手机上或计算机上可实时显示云图以方便查看。
37.扫地机器人100还包括与地图处理单元8信号连接对的尘埃检测传感器20，尘埃检测传感器20用以检测地图上各区域的尘埃浓度，并将尘埃浓度发送至地图处理单元8，地图处理单元8接收尘埃浓度并将该尘埃浓度标记至地图的相应区域。通过设置有尘埃检测传感器20，以直接对尘埃浓度进行检测，而无需通过图像采集、转换分析等复杂方式进行检测，简化了检测方式，且结果更为直接。
38.为了更加准确的检测尘埃浓度，机壳1具有尘埃流动区域，尘埃检测传感器20设置在尘埃流动区域内。顾名思义，尘埃流动区域是指：在吸尘组件4的作用下，一定范围内的灰尘能够随气流流动至尘盒3内；即，自清洁目标的表面至尘盒3内所形成的路径中，能够使得灰尘产生流动的区域。通过设置有该尘埃流动区域，以使得尘埃检测传感器20对尘埃浓度进行更准确的测量，当尘埃未受力时，其堆积在一起的厚度监测可能不准从而产生误差，造成做无用功的后果，以降低扫地机器人100的续航能力。
39.在本实施例中，该尘埃流动区域为机壳1朝向清洁目标设置的底部11。一是因为，底部11是直接面向清洁目标设置的，大部分尘埃会落入在清洁目标的表面；二是因为，在吸尘组件4的作用下，底部11的尘埃会预先受力。进一步地，机壳1上开设有吸入口，该尘埃流动区域靠近吸入口设置，即吸入口的风力较大，此处检测的尘埃浓度较为准确。
40.亦或者，吸尘组件4与吸入口之间形成有气流通道，尘埃流动区域为气流通道。具体的，气流通道包括吸入口与尘盒3的进气口形成的第一通道5、及尘盒3的出气口与风机42的进气口形成的第二通道6，尘埃流动区域为第一通道5，因为未经尘盒3过滤沉淀的第一通道5内的尘土的尘埃浓度更为准确。
41.而尘埃浓度的高低的确定，则通过地图处理单元的数值比较来确定。故地图处理单元内设置有比较模块71，比较模块71内预设有尘埃浓度最低值及尘埃浓度最大值。尘埃浓度超过预设值时，控制组件7驱动扫地机器人100进行往复清扫直至该区域的尘埃浓度降至预设值以下，该预设值为上述尘埃浓度最大值和尘埃浓度最低值。同时，地图处理单元内预设有标准清洁时长。当尘埃检测传感器20所检测到的尘埃浓度低于该尘埃浓度最低值，则表示该区域无需进行再次清洁，或扫地机器人100的实际清洁时长小于标准清洁时长；当尘埃检测传感器20所检测到的尘埃浓度大于该尘埃浓度最低值且低于尘埃浓度最大值时，则表示该区域仅需再次打扫一次，或扫地机器人100的实际清洁时长等于标准清洁时长；当尘埃检测传感器20所检测到的尘埃浓度大于该尘埃浓度最大值，则表示该区域需要重点进行清洁，清洁次数不少于两次，或扫地机器人100的实际清洁时长大于标准清洁时长。在本实施例中，该比较模块71可以为比较电路。诚然，在其他实施例中，该比较模块71也可通过软件程序之类的设定，在此不做具体限定，只需达到上述目的效果即可。值得注意的是，预设的尘埃浓度最低值及尘埃浓度最大值可根据扫地机器人100在清洁过程中所检测到的尘埃浓度均值做实时调整，预设的标准清洁时长可根据扫地机器人100的实际清洁时长的均
值做实时调整，其并不是单一的固定值，从而提高扫地机器人100的清洁效率及续航能力。
42.该地图可以为一整个区域，即并不对地图进行区域划分；亦或者，该地图包括至少两个区域。当该地图为一整个区域时，扫地机器人100在工作过程中，其风机42的工作参数随尘埃浓度的变化而变化；或者，驱动组件的工作参数随尘埃浓度的变化而变化。在本实施例中，该风机42的工作参数为风机功率或风机风量，该驱动组件的工作参数为电机功率。风机功率与风机风量呈正比，即风机功率增大，风机风量增大；风机功率减小，风机风量减小。当尘埃检测传感器20检测到某处的尘埃浓度较大时，则实时调节风机42工作参数或驱动组件的工作参数，以进行清洁。同时，为了防止风机42在调节其工作参数时产生噪音，可在风机42处设置有消音件(未图示)，该消音件可以为海绵等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。
43.当该地图至少包括两个区域，至少两个区域的划分使得扫地机器人100根据各区域浓度的不同而进行针对性清扫。呈上述，该扫地机器人100可与手持终端进行人机交互或通过显示屏以显示地图的各个区域，为了方便识别地图的各区域的尘埃浓度，同通过标记不同颜色以区分。例如，尘埃浓度较高且需要重点清洁的区域以显示红色以表示警戒，尘埃浓度较低的区域则显示绿色以表示无需再次清洁，尘埃浓度中等只需再清洁一次的区域则显示蓝色以表示。诚然，在其他实施例中，各个区域的尘埃浓度的区分也可通过其他方式，例如标记不同的图案等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。同上述，扫地机器人100可在清洁过程中根据检测到的尘埃浓度实时调整风机42的工作参数或驱动组件的工作参数；亦或者，扫地机器人100可将各区域先清扫一遍，然后根据标记的区域颜色对各区域进行二次清洁或多次清洁。
44.综上所述：通过在尘埃流动区域设置有尘埃检测传感器20，该尘埃检测传感器20用以检测尘埃浓度，地图处理单元7接收该尘埃浓度并在地图的相应区域内标识，并根据各区域的标识控制自移动设备100针对性清洁，以提高清洁效率，同时还提升了自移动设备100整体的续航能力。
45.上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。