1.本发明涉及清洗装置技术领域，尤其涉及一种清洗装置及控制该清洗装置运行的转速控制方法。


背景技术：

2.家用清洗装置可方便快捷的帮助用户完成室内的清洁，在近年来得到了广泛的应用。
3.为方便清洗装置的使用，大部分的清洗装置多采用可充电电池包进行供电。然而，由于电池包在使用过程中电量逐渐降低，继而使得清洗装置在使用过程中供电电压会逐渐下降，事实上，常见的清洗装置中，由于电池包中的电压均以固定的占空比输出给清洗装置中的滚刷电机，随着电池包电量的逐渐降低，滚刷电机的输出转速将逐渐降低。
4.同时，由于滚刷电机的滚刷在使用过程中，将受到地面脏污程度及脏污大小的影响，进一步导致滚刷在使用过程中承受的负载不同，继而影响滚刷电机的输出转速，使得滚刷电机的输出转速不稳定，将直接影响清洗装置的使用效果。
5.有鉴于此，确有必要提出一种新的清洗装置以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种清洗装置及控制该清洗装置运行的转速控制方法，以解决现有技术中清洗装置的清洗速度易受电池电压和负载变化影响的问题，有效提升清洗装置的使用稳定性。
7.为实现上述目的，本发明提供了一种清洗装置，包括：洁液容器，用于存储清洗液；泵液组件，与所述洁液容器连接，用于向工作表面喷洒清洗液；滚刷组件，用于对工作表面进行刷洗；供电组件，用于为所述清洗装置提供电能；驱动组件，包括滚刷电机和驱动单元，所述滚刷电机用于驱动所述滚刷组件完成所述工作表面的清洗；所述驱动单元分别与所述供电组件和所述滚刷电机连接，用于控制所述滚刷电机的运行状态；控制组件，与所述供电组件、所述驱动组件以及所述泵液组件连接，以控制所述清洗装置的运行；所述驱动单元包括分别与所述供电组件和所述控制组件连接的开关元件，所述控制组件包括电压检测单元、负载检测单元以及控制单元，所述电压检测单元用于检测所述供电组件的输出电压，所述负载检测单元用于检测所述滚刷电机的负载参数，所述控制单元用于根据负载参数判断所述滚刷组件的工作状态处于正常状态或是过载状态，当所述清洗装置处于正常状态时，所述控制单元根据所述输出电压调整所述开关元件导通的占空比，以控制所述滚刷电机工作稳定，当所述清洗装置处于过载状态时，所述控制单元线性增大所述开关元件导通的占空比。
8.作为本发明的进一步改进，当所述清洗装置处于正常状态时，所述控制单元将所述输出电压与预设的第一电压阈值比较，当输出电压小于或等于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机以第一目标转速旋转，当输出电压大于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机以
第二目标转速旋转，所述第二目标转速大于所述第一目标转速。
9.作为本发明的进一步改进，所述负载检测单元为电流检测单元，所述负载参数为所述滚刷电机的工作电流，当所述工作电流大于或等于第一电流阈值时，所述滚刷组件的工作状态为过载状态，当所述工作电流小于第二电流阈值时，所述滚刷组件的工作状态为正常状态，所述第二电流阈值小于或等于所述第一电流阈值。
10.作为本发明的进一步改进，所述负载检测单元为转速检测单元，所述负载参数为所述滚刷电机的工作转速，当工作转速小于或等于第一预设转速时，所述滚刷组件的工作状态为过载状态，当工作转速大于第二预设转速时，所述滚刷组件的工作状态为正常状态，所述第一预设转速小于或等于第二预设转速。
11.作为本发明的进一步改进，所述负载参数为所述滚刷电机的工作电流、工作转速、扭矩及温度中的一个或多个。
12.为实现上述目的，本发明还提供了一种清洗装置的转速控制方法，所述清洗装置包括：滚刷组件、向所述清洗装置提供电能的供电组件、用于驱动所述滚刷组件的滚刷电机以及用于控制所述滚刷电机运行的驱动单元，所述驱动单元包括与所述供电组件和所述滚刷电机连接的开关元件，所述转速控制方法主要包括以下步骤：
13.s1、启动清洗装置，以初始占空比导通所述开关元件；
14.s2、实时检测所述清洗装置的负载参数；
15.s3、根据所述负载参数判断所述清洗装置的负载状态在正常状态或过载状态；
16.s4、当所述清洗装置的负载状态处于正常状态时，实时检测所述供电组件的输出电压，根据所述输出电压调整所述开关元件的占空比控制所述滚刷电机工作稳定；
17.s5、当所述清洗装置的负载状态处于过载状态时，线性增大所述开关元件导通的占空比。
18.作为本发明的进一步改进，所述步骤s4具体包括：
19.s411、实时检测所述供电组件的输出电压；
20.s412、将所述输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
21.s413、当输出电压小于或等于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机的输出速度稳定在第一目标转速；
22.s414、当输出电压大于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机的输出速度稳定在第二目标转速，所述第二目标转速大于所述第一目标转速。
23.作为本发明的进一步改进，所述步骤s4具体包括：
24.s421、实时检测所述供电组件的输出电压；
25.s422、将所述输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
26.s423、当输出电压小于或等于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机的输出速度稳定在第一目标转速；
27.s424、当输出电压大于第一电压阈值时，控制所述滚刷电机的工作电压稳定在初始启动时的工作电压。
28.作为本发明的进一步改进，所述负载参数为所述滚刷电机的工作电流，当所述工作电流大于或等于第一电流阈值时，负载状态处于过载状态，当所述工作电流小于第二电流阈值时，负载状态处于正常状态，所述第二电流阈值小于或等于所述第一电流阈值。
29.作为本发明的进一步改进，所述负载参数为所述滚刷电机的工作电流、工作转速、扭矩及温度中的一个或多个。
30.本发明的有益效果是：本发明的清洗装置通过设置负载检测单元和电压检测单元，可以实时监测滚刷组件的负载状况和供电组件的输出电压的变化，正常负载状态下，根据供电组件的输出电压调整滚刷电机的工作电压，以使滚刷电机的输出稳定，过载状态下，通过增大开关元件导通的占空比，可提高供给滚刷电机的电能，减弱大负载对滚刷电机输出转速的干扰，继而使得滚刷组件的工作转速始终维持在稳定的状态下。同时，使用本发明提供的转速控制方法对清洗装置进行控制，提升了清洗装置的使用效果，增强了用户体验感，且本技术中清洗装置的电路结构简单，方便了清洗装置的推广和使用。
附图说明
31.图1是符合本发明优选实施例的清洗装置的结构示意图。
32.图2是图1所示清洗装置的剖视结构示意图。
33.图3是图1中滚刷组件的俯视结构示意图。
34.图4是图1所示清洗装置的内部控制模块框图。
35.图5是图4中控制组件的一具体实施电路图(部分电路未示出)。
36.图6是图1所示的清洗装置的转速控制方法的流程图。
37.图7是图6所示转速控制方法的第一实施例流程图。
38.图8是图6所示转速控制方法的第二实施例流程图。
39.图9是图6所示转速控制方法的第三实施例流程图。
具体实施方式
40.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
41.在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
42.另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
43.请参阅图1至图4所示，本发明提供了一种清洗装置100，包括洁液容器1、滚刷组件2、供电组件3、泵液组件4、驱动组件5以及控制组件6。
44.其中，洁液容器1用于存储清洗液，滚刷组件2与洁液容器1连通，用于对喷洒有清洗液的工作表面进行刷洗；供电组件3用于为滚刷组件2、泵液组件4、驱动组件5以及控制组件6提供电能，以控制清洗装置100正常上电运行；泵液组件4与洁液容器1连接，用于将洁液容器1中的清洗液喷洒至工作表面，以通过滚刷组件2完成对工作表面的清洗；驱动组件5用于驱动滚刷组件2的运行，以完成对工作表面的清洗；控制组件6与滚刷组件2、供电组件3、驱动组件5以及泵液组件4控制连接，以控制清洗装置100的运行。在本发明的一较佳实施例
中，供电组件3为可充电电池包。
45.具体来讲，本发明的清洗装置100优选为洗地机，包括与滚刷组件2转动连接的主机座10和与主机座10相连的操纵杆12，洁液容器1、供电组件3及控制组件6均收容在主机座10内，操纵杆12用于供用户操作握持，从而操控滚刷组件2在地面上执行清洁任务。本实施例中，主机座10纵长延伸的连接于滚刷组件2的上方，操纵杆12连接于主机座10的上端，滚刷组件2连接于主机座10的下端，主机座10与滚刷组件2通过转接头11可转动的连接，使得操纵杆12和主机座10能够相对滚刷组件2转动，从而改变操作角度，灵活的调整清洗姿态。在一实施场景中，操纵杆12在非使用状态下能够稳定立于滚刷组件2之上，故该洗地机又可以称之为立式洗地机。
46.滚刷组件2包括壳部21和设置在壳部21上的滚刷，滚刷被驱动的高速旋转以拖洗地面。为了保证拖洗效率，滚刷的数量设置为两个，分别为前滚刷22和后滚刷23。壳部21具有相对的前部和后部，前滚刷22设置于壳部21的前部，后滚刷23设置于壳部21的后部。本实施例中，前滚刷22与后滚刷23平行设置，均至少部分收容于壳部21内，且前滚刷22和后滚刷23之间具有间隔。在一实施例中，前滚刷22可以包括一个滚刷，也可以包括多个小滚刷，多个小滚刷可以是横向并排布置在壳部21前部，也可以是前后并排只是作为一个整体相对靠近壳部21前端。
47.泵液组件4设置在滚刷组件2内，用于抽吸洁液容器1内的清洗液，并对清洗液进行加压后喷洒到地面上或者喷洒在空中，本实施例中，清洗液基本喷洒在对应滚刷的表面。由于本实施例提供的洗地机100具有两个滚刷，为了便于对两个滚刷的加液量灵活控制，提高清洁效率。进一步的，泵液组件4的数量设置为两个，包括第一液泵41和第二液泵42，第一液泵41和第二液泵42的进液端均与洁液容器1连通，第一液泵41用于抽吸洁液容器1内的清洗液并将加压后的清洗液向前滚刷22喷洒，第二液泵42用于抽吸洁液容器1内的清洗液并将加压后的清洗液向后滚刷23喷洒，第一液泵41和第二液泵42的设置，使得两个滚刷的控制更加灵活和方便，从而保证了洗地机100的拖擦效果。
48.请参见图3，第一液泵41和第二液泵42分别设置于壳部21的两侧。具体而言，第一液泵41设置于壳部21的右侧，第二液泵42设置于壳部21的左侧，即壳部21的左右两侧各设置一个液泵，滚刷组件2中两个液泵排布合理，有利于滚刷组件2体积均匀、小型化。图3示出了滚刷组件2的俯视图，其中，滚刷组件2具有垂直于前滚刷22和后滚刷23的中分面s，中分面s垂直于图3纸面方向，因此只显示出一条直线，中分面s位于壳部21的中间，大致将壳部21分成相互对称的两半，第一液泵41和第二液泵42关于中分面s对称设置于壳部21内。当然，上述第一液泵41和第二液泵42的位置也可以互换，在此不作限定。其中，“左”“右”是以用户在操作洗地机100的状态下，以图3所示箭头方向为“前”方，身体的左侧为左，右侧为右。本技术实施例所述的“上”“下”“前”“后”“左”“右”等方位词，均是以图1所示的洗地机的状态为参考，上述描述仅用于说明目的，不能理解为对本技术的限制。
49.请参阅图4与图5所示，驱动组件5包括滚刷电机51和驱动单元52，所述滚刷电机51用于驱动所述滚刷组件2完成所述工作表面的清洗；所述驱动单元52分别与所述供电组件3和所述滚刷电机51连接，用于控制所述滚刷电机51的运行状态。
50.驱动单元52分别与供电组件3、滚刷电机51以及控制组件6电性连接；具体地，驱动单元52包括连接在供电组件3和滚刷电机51之间的驱动电路521以及连接在驱动电路521中
的开关元件522，开关元件522分别与供电组件3和控制组件6连接。驱动电路521用于接收控制组件6传递的控制信号，继而控制开关元件522的导通/关断。
51.如图5所示，在本技术的一较佳实施例中，驱动电路521包括三极管q2和与三极管q2电性连接的多个电阻，三极管q2通过该多个电阻与开关元件522电性连接，具体地，该多个电阻包括与三极管q2的集电极串联的第三电阻r3和第四电阻r4、与三极管q2的基极串联的第七电阻r7以及连接在三极管q2的发射极和基极之间的第八电阻r8。优选的，三极管q2为npn型三极管，即晶体三极管，如此设置，当加载在滚刷电机51上的电压过小时，可通过三极管q2放大加载在滚刷电机51上的电压信号，进而能够保证滚刷电机51的转速稳定，从而避免由于供电组件3中的电量过低造成的加载到滚刷电机51上的电压过低，使得滚刷电机51输送的转速不稳定，继而影响清洗装置100的清洁效果。当然在本技术的其它实施例中，三极管q2还可为其他类型的三极管，即，在本技术中三极管q2的种类和类型仅是示例性的，不应以此为限。
52.开关元件522为mos管开关q1，且mos管开关q1通过二极管d1与滚刷电机51并联，以起到稳压作用。具体地，二极管d1的负极与mos管开关q1的漏极电性连接，并与滚刷电机51反向并联，如此设置，当加载在滚刷电机51上的电压高于二极管d1的稳压值时，二极管d1瞬间对地反向导通，将电压降到低于该二极管d1的截止值，从而起到稳压保护滚刷电机51的作用。第三电阻r3连接在mos管开关q1的源极和栅极之间，以使得第三电阻r3与mos管开关q1并联，优选的，开关元件522为pmos管开关，当然在本技术的其它实施例中，开关元件522还可为其它类型的mos管开关或晶体管开关，即，在本技术中开关元件522的种类和类型仅是示例性的，不应以此为限。
53.控制组件6包括电压检测单元61、负载检测单元62以及控制单元63，电压检测单元61用于检测供电组件3的输出电压，负载检测单元62用于检测滚刷组件2的负载参数，控制单元63用于根据负载参数判断滚刷组件2的工作状态处于正常状态或是过载状态，当清洗装置100(即滚刷组件2)处于正常状态时，控制单元63根据电压检测单元61检测到的供电组件3的输出电压调整开关元件522导通的占空比，以控制滚刷电机51工作稳定，当清洗装置100(即滚刷组件2)处于过载状态时，控制单元63线性增大开关元件522导通的占空比。
54.也就是说，控制组件6在工作过程中能够根据相应的电压值或电流值判断负载状况，正常负载时，控制滚刷电机51稳定输出，过载时，则通过增大开关元件522的占空比以期增大滚刷电机51的转速，消除过载现象。
55.在本技术的一较佳实施例中，电压检测单元61的电路原理图中包括电容c1、连接在电容c1和滚刷电机51之间的第一电阻r1以及与电容c1并联的第二电阻r2。具体地，第一电阻r1的一端与开关元件522连接，即与mos管开关q1的漏极连接；第一电阻r1的另一端通过电容c1和第二电阻r2与控制单元63连接，以将检测到的供电组件3的输出电压发送至控制单元63。此外，本技术的电压检测单元61还可用于检测滚刷电机51的输入电压并对滚刷电机51进行稳压控制，进而可根据滚刷电机51的输入电压的大小来判断供电组件3的输出电压的大小，间接判断供电组件3的输出电压降低至阈值以下时，能够反馈给控制单元63以切换滚刷电机51的输出稳定控制方式。
56.进一步的，电压检测单元61还可以吸收尖端电压，以避免滚刷电机51在高电压时稳定性变差。需要说明的是，本技术中的电压检测单元61的电路原理图仅是示例性的，在本
申请的其它实施例中，电压检测单元61的电路原理图还可设置为其他形式，只需保证能够对供电组件3的输出电压进行检测即可。
57.当清洗装置100处于正常状态时，控制单元63将供电组件3的输出电压与预设的第一电压阈值进行比较，当输出电压小于等于第一电压阈值时，控制单元63控制滚刷电机51以第一目标转速旋转，当输出电压大于第一电压阈值时，控制单元63控制滚刷电机51以第二目标转速旋转。优选的，第二目标转速大于第一目标转速，且第一目标转速和第二目标转速的具体数值均可根据实际情况做出调整，此处不作限制。
58.在本技术的一较佳实施例中，负载检测单元62为电流检测单元，此时，负载参数为滚刷电机51的工作电流，当工作电流大于等于第一电流阈值时，滚刷组件2的工作状态为过载状态，当工作电流小于第二电流阈值时，滚刷组件2的工作状态为正常状态。优选的，第二电流阈值小于或等于第一电流阈值，且第一电流阈值和第二电流阈值的具体数值均可根据实际情况做出调整，此处不作限制；电流检测单元包括连接在滚刷电机51和控制组件6之间的第五电阻r5和第二电容c2以及与第二电容c2并联的第六电阻r6。
59.在本技术的另一较佳实施例中，负载检测单元62为转速检测单元，此时，负载参数为滚刷电机51的工作转速，当工作转速小于等于第一预设转速时，滚刷组件2的工作状态为过载状态，当工作转速大于第二预设转速时，滚刷组件2的工作状态为正常状态。优选的，第一预设转速小于或等于第二预设转速，且第一预设转速和第二预设转速的具体数值均可根据实际情况做出调整，此处不作限制。
60.简而言之，负载参数可以为滚刷电机51的工作电流、工作转速、扭矩及温度中的一个或多个，此处不再举例说明，也不做任何限制。
61.如图6所示，本发明还提供了一种转速控制方法，用于控制前述清洗装置100的运行，转速控制方法主要包括以下步骤：
62.s1、启动清洗装置100，以初始占空比导通开关元件522；
63.s2、实时检测清洗装置100的负载参数；
64.s3、根据负载参数判断清洗装置100的负载状态在正常状态或过载状态；
65.s4、当清洗装置100的负载状态处于正常状态时，实时检测供电组件3的输出电压，根据该输出电压调整开关元件522的占空比控制滚刷电机51工作稳定；
66.s5、当清洗装置100的负载状态处于过载状态时，线性增大开关元件522导通的占空比。
67.以下说明书部分，将通过三个具体实施例对本技术提供的转速控制方法进行详细阐述。
68.如图7所示，为第一实施例，该第一实施例主要是对图6所示流程图中的步骤s4进行了细化，具体为：
69.s411、实时检测供电组件3的输出电压；
70.s412、将输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
71.s413、当输出电压小于等于第一电压阈值时，控制滚刷电机51的输出速度稳定在第一目标转速；
72.s414、当输出电压大于第一电压阈值时，控制滚刷电机51的输出速度稳定在第二目标转速，其中，第二目标转速大于第一目标转速。
73.也就是说，第一实施例的转速控制方法主要包括以下步骤：
74.s1、启动清洗装置100，以初始占空比导通开关元件522；
75.s2、实时检测清洗装置100的负载参数；
76.s3、根据负载参数判断清洗装置100的负载状态在正常状态或过载状态；
77.s411、当清洗装置100的负载状态处于正常状态时，实时检测供电组件3的输出电压；
78.s412、将输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
79.s413、当输出电压小于等于第一电压阈值时，控制滚刷电机51以第一目标转速旋转；
80.s414、当输出电压大于第一电压阈值时，控制滚刷电机51以第二目标转速旋转，其中，第二目标转速大于第一目标转速；
81.s5、当清洗装置100的负载状态处于过载状态时，线性增大开关元件522导通的占空比。
82.如图8所示，为第二实施例，该第二实施例也是对图6所示流程图中的步骤s4进行了细化，具体为：
83.s421、实时检测供电组件3的输出电压；
84.s422、将输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
85.s423、当输出电压小于等于第一电压阈值时，控制滚刷电机51的输出速度稳定在第一目标转速；
86.s424、当输出电压大于第一电压阈值时，控制滚刷电机51的工作电压稳定在初始启动时的工作电压。
87.也就是说，第二实施例的转速控制方法主要包括以下步骤：
88.s1、启动清洗装置100，以初始占空比导通开关元件522；
89.s2、实时检测清洗装置100的负载参数；
90.s3、根据负载参数判断清洗装置100的负载状态在正常状态或过载状态；
91.s421、当清洗装置100的负载状态处于正常状态时，实时检测供电组件3的输出电压；
92.s422、将输出电压与预设的第一电压阈值进行比较；
93.s423、当输出电压小于等于第一电压阈值时，控制滚刷电机51以第一目标转速旋转；
94.s424、当输出电压大于第一电压阈值时，控制滚刷电机51的工作电压稳定在初始启动时的工作电压；
95.s5、当清洗装置100的负载状态处于过载状态时，线性增大开关元件522导通的占空比。
96.由第一实施例和第二实施例可以看出：当清洗装置100(具体为滚刷组件2)的负载状态处于正常状态时，可以根据供电组件3的实时输出电压来调整滚刷电机51的旋转速度，以保证滚刷电机51工作稳定。
97.如图9所示，为第三实施例，在该第三实施例中，转速控制方法主要包括以下步骤：
98.s1、启动清洗装置100，以初始占空比导通开关元件522；
99.s2、实时检测清洗装置100的工作电流；
100.s31、根据该工作电流判断清洗装置100的负载状态在正常状态或过载状态，当工作电流大于等于第一电流阈值时，负载状态处于过载状态，并进入步骤s5，当工作电流小于第一电流阈值时，负载状态处于正常状态，并进入步骤s4；
101.s32、当工作电流小于第二电流阈值时，负载状态处于正常状态并进入步骤s4，当工作电流大于等于第二电流阈值时，进入步骤s5，其中，第二电流阈值小于或等于第一电流阈值；
102.s4、当负载状态处于正常状态时，实时检测供电组件3的输出电压，根据该输出电压调整开关元件522的占空比控制滚刷电机51工作稳定，并循环进入步骤s2；
103.s5、当负载状态处于过载状态时，在一段时间内线性增大开关元件522导通的占空比并进入步骤s32。
104.相较于第一实施例和第二实施例，本实施例步骤s2中的负载参数为滚刷电机51的工作电流。
105.从上述三个实施例可以看出：步骤s2中的负载参数可以为滚刷电机51的工作电流、工作转速、扭矩及温度中的一个或多个；此时，只需要对应调整步骤s3和/或步骤s4的具体内容，达到控制滚刷电机51工作稳定的目的即可，此处不再举例说明，也不做任何限制。
106.综上所述，本发明的清洗装置100通过设置负载检测单元62和电压检测单元61，从而可以实时监测清洗装置100的负载状况和供电组件3的输出电压的变化，正常负载状态下，根据供电组件3的输出电压调整滚刷电机51的工作电压，以使滚刷电机51的输出稳定，过载状态下，通过增大开关元件522导通的占空比，可提高供给滚刷电机51的电能，减弱大负载对滚刷电机51输出转速的干扰，继而使得清洗装置100的工作转速始终维持在稳定的状态下。同时，本发明提供的转速控制方法可方便有效的对清洗装置100进行控制，提升了清洗装置100的使用效果，增强了用户体验感，且本技术清洗装置100的电路结构简单，方便了清洗装置100的推广和使用。
107.需要说明的是，本发明实施例中涉及“第一”、“第二”、“第三”......等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”......等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
108.另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
109.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。