1.本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种自主清洁设备。


背景技术：

2.常见的自主清洁设备的激光测距模块，为了感应自主清洁设备周边环境信息，需要从顶上凸出，而凸出的结构容易在进入沙发、床底时卡住，或者直接碰撞沙发和床底，如果没有对应的感应组件，自主清洁设备将持续撞击或卡死在该位置，无法正常进行工作。
3.常见的检测装置，设置了保护壳，激光测距模块位于保护壳内，保护壳能够相对机器主体转动，但这种方式无法检测保护壳的平动。


技术实现要素：

4.基于此，本实用新型的目的在于，提供一种具有检测范围广的特点的自主清洁设备。
5.一种自主清洁设备，包括：壳体；盖体，所述盖体设置在所述壳体上，并从所述壳体的顶部凸出，所述盖体与壳体连接成能够相对于所述壳体向下和向后活动；所述盖体具有作用部；开关，所述开关的触发位置处于所述作用部的活动路径上，所述盖体在活动过程中能够通过所述作用部触发所述开关；所述开关包括至少两个能够在水平方向被触发的第一开关，所有所述第一开关形成的水平周向触发范围大于等于180度。
6.通过设置壳体和盖体，所述盖体与壳体连接成能够相对于所述壳体向下和向后活动，所述盖体具有作用部；通过设置开关，所述开关的触发位置处于所述作用部的活动路径上，所述盖体在活动过程中能够通过所述作用部触发所述开关，所述盖体从所述壳体的顶部凸出，使用时，在自主清洁设备行进过程中，如从所述壳体顶部凸出的所述盖体受到或者向后的作用力时能够做出相应方向的活动，从而带动作用部触发所述开关，这种结构不仅能检测盖体向下的活动，也能检测向后的活动，解决了传统检测组件无法检测盖体的平动的问题，增加了检测范围；所述开关包括至少两个能够在水平方向被触发的第一开关，所有所述第一开关形成的水平周向触发范围大于等于180度，通过设置至少两个第一开关，以形成水平周向触发范围大于等于180度的检测范围，增加了盖体水平活动检测的范围，检测范围得到进一步提升。
7.水平周向触发范围大于等于180度即水平周向触发范围包括大于180度和等于180度的范围，即水平周向触发范围在180度以上。
8.进一步优选地，所述水平周向触发范围为连续的水平周向触发范围。连续的水平周向触发范围大于180度，检测范围得到进一步提升，比如朝向自主清洁设备的行进方向时，不仅可以检测前向的碰撞，还可以检测侧向的碰撞。
9.进一步优选地，所有所述第一开关均为接触式开关，所述第一开关具有按键，其中一所述第一开关的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向具有大于0度且小于90度的夹角，可以通过设置不同第一开关的朝向形成不同的水平周向触发范围。
10.进一步优选地，两个所述第一开关的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向均具有大于0度且小于90度的夹角，其中一个所述第一开关的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向向左，另外一个所述第一开关的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向向右，形成朝向自主清洁设备的行进方向且能够检测以自主清洁设备的水平前进方向为前方的左侧和右侧的碰撞，同时，这种结构比起单独朝向自主清洁设备的水平前进方向的第一开关，在面对左前方和右前方的碰撞时，对应的第一开关的按键朝向和碰撞方向的夹角更小，感应更加灵敏，解决了单个第一开关面对左前方和右前方的碰撞感应不灵敏的问题。
11.进一步优选地，两个所述第一开关的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向的夹角均在30度至60度之间，各个角度的碰撞感应灵敏程度更平均。
12.进一步优选地，所述盖体与所述壳体之间具有允许所述盖体活动至触发所述第一开关的水平间隙，所述自主清洁设备还包括：用于复位所述盖体水平方向位移的水平弹性复位件，所述水平弹性复位件设置在所述盖体与所述壳体之间。水平弹性复位件的设置能够在盖体受力状态取消后对盖体的水平位移进行复位，并且相对于盖体转动连接在壳体上的结构，具有水平间隙和水平弹性复位件的结构能够进行缓冲，减少了盖体对家具碰撞时对家具和清洁设备的破坏。
13.进一步优选地，所述水平弹性复位件包括：安装架；至少两个复位按钮，所述复位按钮与所述第一开关一一对应，所述复位按钮的朝向与所述第一开关的按键的朝向相同。通过设置与第一开关一一对应，且与其按键朝向相同的复位按键，能够在盖体受力状态取消后对盖体的水平位移进行复位。
14.进一步优选地，每个所述复位按钮均包括：压缩弹簧，所述安装架上沿所述复位按钮的朝向延伸有第一凸起，所述压缩弹簧的一作用端与所述第一凸起套设；活动部，所述活动部具有第二凸起，所述压缩弹簧的另一作用端与所述第二凸起套设，以在所属复位按钮取消受力时将所述活动部复位。压缩弹簧两端分别套设在第一凸起和第二凸起上，使得压缩弹簧的径向活动被限制，并通过活动部能够实现复位。
15.进一步优选地，所述壳体具有至少两个第一安装槽，所述第一安装槽与所述第一开关一一对应，所述第一安装槽的长度方向与所述压缩弹簧的朝向相同；所述第一安装槽呈长方体形状，所述复位按钮呈长方体形状，所述第一安装槽的宽度与所述复位按钮的宽度相适配，所述第一安装槽长度小于所述复位按钮的长度，使得所述复位按钮与所述第一安装槽弹性连接。设置第一安装槽与复位按钮弹性连接，安装更加方便，安装时将复位按钮按压至第一安装槽即可，并且两者之间为弹性连接，具有一定的相互作用力，不会在自主清洁设备运行时随意晃动。
16.进一步优选地，所述作用部具有至少两个第一压板，所述第一压板与所述第一开关一一对应，所述开关设置在所述壳体上，所述第一压板的压合面的朝向与所述第一开关的按键的朝向相同，所述第一压板位于所述第一开关朝向所述自主清洁设备前进方向的一侧，以在所述盖体发生水平位移时，触发所述第一开关；所述盖体具有至少两个第二压板，所述第二压板与所述复位按钮一一对应，所述第二压板的压合面的朝向与所述复位按钮的朝向相同，所述第一压板位于所述复位按钮朝向所述自主清洁设备前进方向的一侧，以在所述盖体上的水平作用力取消之后将所述盖体复位。第一压板的设置可以按压对应的第一
开关，第二压板的设置可以在取消受力时由复位按钮压动第二压板带动盖体复位。
17.进一步优选地，所述第一开关的按钮的朝向与水平面具有大于0度且小于 90度的夹角。第一开关也可以检测从上向下的活动，可以无需设置朝向为竖直方向的开关。
18.进一步优选地，所述开关包括至少一个能够在竖直方向被触发的第二开关；所述作用部还具有至少一个第三凸起，所述第三凸起与第二开关一一对应，以在所述盖体发生竖向位移时，触发所述第二开关。设置的第二开关和第一开关配合实现检测盖体的向下和向后的位移。
19.进一步优选地，所述盖体与所述壳体之间具有允许所述盖体活动至触发所述开关的竖向间隙，所述盖体与所述壳体之间设置有用于复位所述盖体竖直方向位移的竖向弹性复位件。设置的竖向弹性复位件可以在盖体的受力状态取消后能够对盖体的竖向位移进行复位。
20.进一步优选地，所述盖体与所述壳体通过所述竖向弹性复位件进行弹性连接，在自主清洁设备清洁运行时不会随意发生竖向的晃动。
21.进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：用于执行脱困动作的控制部，所述控制部设置在壳体上，所述控制部与所述开关电连接；感知组件，所述感知组件与所述控制部电连接，所述感知组件位于所述盖体内，并从所述壳体顶部凸出，以感知所述自主清洁设备周边的环境信息。通过设置执行脱困动作的控制部，所述控制部与所述开关电连接，在开关被触发时可以控制自主清洁设备执行脱困动作。
22.相对于现有技术，本实用新型的自主清洁设备，通过设置壳体和盖体，所述盖体与壳体连接成能够相对于所述壳体向下和向后活动，所述盖体具有作用部；通过设置开关，所述开关的触发位置处于所述作用部的活动路径上，所述盖体在活动过程中能够通过所述作用部触发所述开关，所述盖体从所述壳体的顶部凸出，使用时，在自主清洁设备行进过程中，如从所述壳体顶部凸出的所述盖体受到或者向后的作用力时能够做出相应方向的活动，从而带动作用部触发所述开关，这种结构不仅能检测盖体向下的活动，也能检测向后的活动，解决了传统检测组件无法检测盖体的平动的问题，增加了检测范围；所述开关包括至少两个能够在水平方向被触发的第一开关，所有所述第一开关形成的水平周向触发范围大于等于180度，通过设置至少两个第一开关，以形成水平周向触发范围大于等于180度的检测范围，增加了盖体水平活动检测的范围，检测范围得到进一步提升。本实用新型的自主清洁设备具有检测范围大的特点。
23.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。
附图说明
24.图1是本实用新型的自主清洁设备的三维结构图；
25.图2是壳体和盖体的三维爆炸图；
26.图3是壳体和盖体的连接关系示意图；
27.图4是图3中的b区域的局部放大图；
28.图5是盖体的三维结构图；
29.图6是水平弹性复位件的结构示意图；
30.图7是图2中的a区域的局部放大图；
31.图8是图6中的c区域的局部放大图；
32.图9a至图9d是开关的另四种实施方式。
具体实施方式
33.在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
34.以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。
35.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
36.自主清洁设备，按用途分类可以是商用自主清洁设备和家用自主清洁设备，按种类分可以是扫地机、拖地机、擦地机和洗地机等自主清洁设备。
37.其中，下方为竖直往下的方向，后方指的是以自主清洁设备为中心，并以自主清洁设备的行进方向为前方，与该行进方向相反的一侧的方向，后方可以是后下方，水平后方和后上方中的任一方向。
38.具体的，以后下方为例，后下方指的是该行进方向相反方向并且倾斜向下的方向，该倾斜的角度可以是如10度，30度，50度或80度等小于90度的任意正值的角度，并且，后下方可以是左侧的后下方，也可以是右侧的后下方，也可以是与自主清洁设备行进方向相反的方向，即正后下方。同理，水平后方可以是以自主清洁设备为中心，以行进方向为前方的左侧的水平后方，也可以是右侧的水平后方，也可以是与该行进方向相反的方向，即水平正后方。
39.水平周向触发范围大于等于180度即水平周向触发范围包括大于180度和等于180度的范围，即水平周向触发范围在180度以上。
40.实施例
41.如图1和图2所示，图1是本实用新型的自主清洁设备的三维结构图，图2 是壳体和盖体的三维爆炸图。
42.本实用新型的自主清洁设备，包括：
43.壳体1，该壳体1可包括上壳和下壳，所述上壳和下壳之间可以承载行走轮组件，滚刷组件，风道组件，尘盒组件和前撞组件等功能部件；
44.盖体2，所述盖体2设置在所述壳体1上，并从所述壳体1的顶部凸出，所述盖体2与壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下和向后活动；所述盖体2 具有作用部21，该作用部21可以是第一压板，该作用部21具体可见图5。
45.开关3，所述开关3的触发位置处于所述作用部21的活动路径上，所述盖体2在活动过程中能够通过所述作用部21触发所述开关3。所述开关3包括至少两个能够在水平方向被
触发的第一开关31，并可选的设置能够在竖直方向被触发的第二开关32，所有所述第一开关31形成的水平周向触发范围大于等于 180度。该开关3可以微动开关3、轻触开关3等接触式开关3，也可以是霍尔开关3等非接触式的感应开关3。在本实施例中，第一开关31为接触式开关3，所述作用部21在活动过程中，活动至触发位置时能够触发所述第一开关31，此时第一开关31的按键或动作簧片也处于所述作用部21的活动路径上，具体的，第一开关31的朝向可见图7、图9a至图9d，此时，第一开关31可以为前向的第一开关31，即优选为朝向自主清洁设备行进方向的第一开关31，并且所有所述第一开关31优选为接触式开关，所述第一开关31具有按键。在其他实施例中，第一开关31是非接触式的感应开关3，则作用部21上设置有磁体，作用部 21活动至至该磁体处于能够被感应的触发位置时，第一开关31被触发，此时触发位置为磁体能够被感应的感应位置。
46.在本实施例中，可以采用至少两个第一开关31，以及第二开关32配合，以完成所述开关3的触发位置处于所述作用部21的活动路径上，可见图7。在其他的实施例中，也可以采用至少两个第一开关31完成所述开关3的触发位置处于所述作用部21的活动路径上，或者也可以采用不同的第一开关31的朝向组合形成不同的检测范围，可见8a至图9d。
47.感知组件4，所述感知组件4与所述控制部电连接，所述感知组件4位于所述盖体2内，并从所述壳体1顶部凸出，以感知所述自主清洁设备周边的环境信息。其中，感知组件4可以是激光雷达、tof传感器、结构光、超声波传感器等传感器，其可以是单个的传感器，也可以至少两个传感器形成的传感器模块。感知组件4用于感知距离、位置、图像特征、轮廓或直线等单个或多个组合的环境信息特征。
48.为了更加智能化的应对自主清洁设备卡死的情况，不仅可以将自主清洁设备设置为通过开关3检测碰撞，还可以将自主清洁设备配置为能够执行脱困动作，在检测到盖体2受到碰撞时，自主清洁设备执行脱困动作。具体的，所述自主清洁设备还包括：用于执行脱困动作的控制部，所述控制部设置在壳体1 上，所述控制部与所述开关3电连接；通过设置控制部，控制部与开关3电连接，在开关3被触发后，控制部接收导通信号，并输出执行如停止清扫、关机、往后方或侧方运动、转动角度清扫等脱困动作，感知组件4位于所述盖体2内，盖体2可以用来保护感知组件4。
49.使用时，在自主清洁设备行进过程中，如从所述壳体1顶部凸出的所述盖体2受到或者向后的作用力时能够做出相应方向的活动，从而带动作用部21触发所述开关3，这种结构不仅能检测盖体2向下的活动，也能检测向后的活动，解决了传统检测组件无法检测盖体2的平动的问题，增加了检测范围；其中，所述开关3包括至少两个能够在水平方向被触发的第一开关31，所有所述第一开关31形成的水平周向触发范围大于等于180度，通过设置至少两个第一开关 31，以形成水平周向触发范围大于等于180度的检测范围，增加了盖体2水平活动检测的范围，检测范围得到进一步提升。
50.考虑到盖体2在受碰撞后需要进行恢复，优选的设置了水平弹性复位件5 和竖向弹性复位件6，具体可见图3，考虑到盖体2和壳体1之间需要能够发生相对运动，在两者之间预留了间隙，并采用限位安装件7进行连接，具体可见图4。
51.如图3所示和图4所示，图3是壳体和盖体的连接关系示意图，图4是图3 中的b区域的局部放大图；
52.为了盖体2能够相对壳体1发生运动，盖体2与壳体1之间可以预留间隙，并采用弹
性连接，用限位安装件7进行盖体2向上活动范围的限位。具体的，所述盖体2与所述壳体1之间具有允许所述盖体2活动至触发所述第一开关31 的水平间隙d1，所述自主清洁设备还包括用于复位所述盖体2水平方向位移的水平弹性复位件5，所述水平弹性复位件5设置在所述盖体2与所述壳体1之间。水平弹性复位件5的设置能够在盖体2受力状态取消后对盖体2的水平位移进行复位，并且相对于盖体2转动连接在壳体1上的结构，具有水平间隙d1和水平弹性复位件5的结构能够进行缓冲，减少了盖体2对家具碰撞时对家具和清洁设备的破坏。所述盖体2与所述壳体1之间具有允许所述盖体2活动至触发所述开关3的竖向间隙d2，所述盖体2与所述壳体1之间设置有用于复位所述盖体2竖直方向位移的竖向弹性复位件6。设置的竖向弹性复位件6可以在盖体 2的受力状态取消后能够对盖体2的竖向位移进行复位。
53.为了配合盖体2水平的复位，所述作用部21具有至少两个第一压板，所述第一压板与所述第一开关31一一对应，在所述盖体2发生水平位移时，所示作用部21触发所述第一开关31；所述盖体2具有至少两个第二压板22，所述第二压板22与所述复位按钮52一一对应，该复位按钮52可见图6，在所述盖体 2上的水平作用力取消之后水平弹性复位件5推动第二压板22将所述盖体2复位。第一压板的设置可以按压对应的第一开关31，第二压板22的设置可以在取消受力时由复位按钮52压动第二压板22带动盖体2复位。第一压板和第二压板22具体可见图5。水平弹性复位件5和竖向弹性复位件6的安装可见图5至图7。
54.值得注意的是，在本实施例中，所述开关3包括至少一个能够在竖直方向被触发的第二开关32，以配合竖向的复位，该第二开关32的数量优选为2个，并分布在感知组件4的左侧和右侧，所述作用部21还具有至少一个第三凸起25，所述第三凸起25与第二开关32一一对应，以在所述盖体2发生竖向位移时，触发所述第二开关32，该第三凸起可见图5。设置的第二开关32和第一开关31 配合实现检测盖体2的向下和向后的位移。
55.考虑到自主清洁设备在运行过程中盖体2的平稳性，即为了盖体2在未受到碰撞或挤压时，所述盖体2能够压紧在所述壳体1上，实现自主清洁设备在行进过程中盖体2不会随意晃动的效果，在本实施例中，还采用水平弹性复位件5和竖向弹性复位件6将所述盖体2与所述壳体1进行弹性连接，在自主清洁设备清洁运行时不会随意发生竖向的晃动。此时，在盖体2未受到挤压或碰撞时，水平弹性复位件5给盖体2施加水平弹性作用力，竖向弹性复位件6给盖体2施加竖向弹性作用力，使得盖体2与壳体1之间由两个方向的弹性作用力实现相对固定。具体的，水平弹性复位件5可以是水平设置的压缩弹簧，竖向弹性复位件6可以是竖向设置的压缩弹簧。该弹性连接可以通过在盖体2与壳体1之间的水平和竖直两个方向上预留间隙实现，即预留水平间隙d1和竖向间隙d2，并通过在盖体2与壳体1之间往水平方向上设置水平弹性复位件5，在盖体2与壳体1之间往竖直方向上设置竖向弹性复位件6，使得在盖体2受到外力的作用下，发生水平的撞击时，盖体2克服该水平弹性复位件5的弹性作用力，水平往后活动，并在外力取消时，通过水平弹性复位件5的弹性作用力恢复原位置；在盖体2受到外力的作用力下，发生往下的活动时，盖体2克服该竖向弹性复位件6的弹性作用力，往下活动，并在外力取消时，通过竖向弹性复位件6的弹性作用力恢复原位置。在盖体2发生往后下方的活动时，则水平弹性复位件5和竖向弹性复位件6共同起作用。
56.当然，在另外的实施例中，所述盖体2与所述壳体1之间也可以不通过所述竖向弹性复位件6和水平弹性复位件5进行弹性连接，此时，所述竖向弹性复位件6和水平弹性复位
件5的作用在于复位盖体2的水平往后的活动以及往后的活动，自主清洁设备运行过程中，盖体2可以相对壳体1活动，竖向弹性复位件6和水平弹性复位件5可以在盖体2受到挤压或碰撞时，对盖体2因挤压或碰撞产生的活动进行复位，这种连接方式的盖体2虽然也能复位盖体2受外力时的活动，但未受到挤压或碰撞的外力时，盖体2与壳体1之间未通过弹簧施加压紧弹性力，整个运行过程盖体2极易发生晃动，并产生噪声。
57.考虑到需要对盖体2进行向上的活动范围限制，在本实施例中，所述自主清洁设备还包括限位安装件7，所述限位安装件7具有杆部71，所述盖体2具有安装孔23，所述壳体1具有安装部13，所述杆部71贯穿所述安装孔23与所述安装部13固定连接；所述限位安装件7还具有头部72，所述头部72与杆部 71连接，所述安装孔23内朝向所述安装孔23的中心延伸有限位部24，所述限位部24位于所述头部72下方，以限制所述盖体2向上活动的范围；所述安装部13与所述限位部24之间具有水平方向的活动间隙，所述活动间隙为所述水平间隙d1，该限位部24可以是限位孔，该安装部13可以是凸起的安装柱，该安装柱内设置螺纹孔与杆部71连接，该安装柱的外壁与限位孔的内壁之间形成水平间隙d1。通过设置限位安装件7，其杆部71能够和壳体1固定连接，其头部72能够限制所述盖体2向上活动的范围，安装部13与限位部24之间形成水平方向的活动间隙，使得盖体2能够相对于壳体1进行水平方向上的活动。另外，盖体2进行向下的活动范围的大小以及进行水平方向的活动范围大小可以通过竖向间隙d2和水平间隙d1的大小进行调整。
58.具体的，限位安装件7可以是如介子头螺丝的一体连接的限位安装件7，此时，头部72为介子头螺丝的头部72；限位安装件7也可以是普通螺丝或螺栓，此时，头部72为普通螺丝或螺栓的头部72；当然限位安装件7也可以是普通螺丝或螺栓以及在普通螺丝或螺栓的头部72下设置的弹性垫片连接的分体式结构，此时，头部72为普通螺丝或螺栓的头部72以及弹性垫片，一方面，弹性垫片的存在加大了头部72的直径，可以和安装孔23更好的配合，形成对盖体2 向上的活动范围的限位，另一方面，通过增加弹性垫片的直径，使其大于安装部13和限位部24之间水平方向的活动间隙，可以减少水平间隙d1。
59.如图5至图7所示，图5是盖体的三维结构图，图6是水平弹性复位件的结构示意图，图7是图2中的a区域的局部放大图。
60.在本实施例中，第一开关31，第二开关32，第一压板和第二压板22的数量均为两个，水平弹性复位件5的数量为一个且水平弹性复位件5包括两个复位按键；壳体1上安装复位按钮52的第一安装槽11的数量，竖向弹性复位件6 和盖体2上按压第二开关32的第三凸起25的数量均为两个。
61.其中，该作用部21可以是至少两个第一压板，所述第一压板的数量与所述第一开关31一一对应，所述开关3设置在所述壳体1上，所述第一压板的压合面的朝向与所述第一开关31的按键的朝向相同，所述第一压板位于所述第一开关31朝向所述自主清洁设备前进方向的一侧，以在所述盖体2发生水平位移时，触发所述第一开关31；
62.所述第二压板22的压合面的朝向与所述复位按钮52的朝向相同，所述第一压板位于所述复位按钮52朝向所述自主清洁设备前进方向的一侧，以在所述盖体2上的水平作用力取消之后将所述盖体2复位。
63.使用时，在盖体2受到碰撞时，盖体2带动第一压板压动第一开关31以出发第一开关31，其中，盖体2受到左前方的碰撞时，按键朝向左前方的第一开关31先触发开关3，盖体2
受到右前方的碰撞时，按键朝向右前方的第一开关 31先触发开关3，其检测范围比单个朝向前方的第一开关31更大，并且更加灵敏。在盖体2取消碰撞的受力后，水平弹性复位件5推动第二压板22带动盖体 2复位。
64.其中，盖体2还包括限位部24，该限位部24和限位安装件7配合可以限制盖体2的水平活动范围和竖向活动范围。
65.在本实施例中，水平弹性复位件5包括：
66.安装架51，该安装架51可以通过螺纹连接与壳体1可拆卸连接，也可以通过复位按键与壳体1的第一安装槽11卡紧；
67.至少两个复位按钮52，所述复位按钮52与所述第一开关31一一对应，所述复位按钮52的朝向与所述第一开关31的按键的朝向相同。通过设置与第一开关31一一对应，且与其按键朝向相同的复位按钮52，能够在盖体2受力状态取消后对盖体2的水平位移进行复位。复位按钮52的具体结构可见图8。
68.其中所述壳体1具有至少两个第一安装槽11，所述第一安装槽11与所述第一开关31一一对应，所述第一安装槽11的长度方向与所述压缩弹簧的朝向相同；所述第一安装槽11呈长方体形状，所述复位按钮52呈长方体形状，所述第一安装槽11的宽度与所述复位按钮52的宽度相适配，所述第一安装槽11长度小于所述复位按钮52的长度，使得所述复位按钮52与所述第一安装槽11弹性连接。设置第一安装槽11与复位按钮52弹性连接，安装更加方便，安装时将复位按钮52按压至第一安装槽11即可，并且两者之间为弹性连接，具有一定的相互作用力，不会在自主清洁设备运行时随意晃动。在其他实施例中第一安装槽11和第一开关31的朝向也可以具有一定夹角，比如5度到60度，具体可以是5度，10度，20度等角度。此时，第二压板22的朝向与第一安装槽11 的朝向可以相同，也可以同样具有5度到60度的夹角。
69.图7展示了两个第一开关31所述水平周向触发范围为连续的水平周向触发范围，并且一个第一开关31朝向左前方，一个第一开关31朝向右前方。
70.在本实施例中，两个第一开关31所述水平周向触发范围为连续的水平周向触发范围。连续的水平周向触发范围大于等于180度，检测范围得到进一步提升，比如朝向自主清洁设备的行进方向时，不仅可以检测前向的碰撞，还可以检测侧向的碰撞。其中，其中一所述第一开关31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向具有大于0度且小于90度的夹角，可以通过设置不同第一开关31的朝向形成不同的水平周向触发范围。具体的，两个所述第一开关 31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向均具有大于0度且小于90度的夹角，其中一个所述第一开关31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向向左，另外一个所述第一开关31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向向右，形成朝向自主清洁设备的行进方向且能够检测以自主清洁设备的水平前进方向为前方的左侧和右侧的碰撞，同时，这种结构比起单独朝向自主清洁设备的水平前进方向的第一开关31，在面对左前方和右前方的碰撞时，对应的第一开关31的按键朝向和碰撞方向的夹角更小，感应更加灵敏，解决了单个第一开关31面对左前方和右前方的碰撞感应不灵敏的问题。
71.并且，壳体1上设置有适配于盖体2形状的第一定位槽12，盖体2可以直接放置在盖体2的第一定位槽12上，无需费时费力的对准。壳体上设置有用于安装竖向弹性复位件6的
第二安装槽14，竖向弹性复位件6可以是压缩弹簧，第二安装槽14上可以设置凸起，该压缩弹簧套设在第二安装槽14上，并且盖体2上对应位置也设置有凸起，通过两个凸起限制压缩弹簧的水平移动。所述作用部21还具有至少一个第三凸起25，所述第三凸起25与第二开关32一一对应。壳体1具有安装部13，安装部13为至少两个凸起的安装柱，所有安装柱围着盖体2的四周进行设置，比如可以设置四个安装柱设置在第一定位槽12上的四个边角处。
72.优选的，两个所述第一开关31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向的夹角均在30度至60度之间，各个角度的碰撞感应灵敏程度更平均。
73.在其他实施例中，两个所述第一开关31的按键的水平周向检测范围可以不重叠，或者也可以检测竖向的碰撞，可见图9a至图9d。
74.如图8所示，图8是图6中的c区域的局部放大图。
75.每个所述复位按钮52均包括：压缩弹簧，所述安装架51上沿所述复位按钮52的朝向延伸有第一凸起511，所述压缩弹簧的一作用端与所述第一凸起511 套设；活动部521，所述活动部521具有第二凸起522，所述压缩弹簧的另一作用端与所述第二凸起522套设，以在所属复位按钮52取消受力时将所述活动部521复位。压缩弹簧两端分别套设在第一凸起511和第二凸起522上，使得压缩弹簧的径向活动被限制，并通过活动部521能够实现复位。压缩弹簧也可以套紧在第一凸起511和第二凸起522上，比如，所述第一凸起511和第二凸起522 为十字形凸起，第一凸起511和第二凸起522的最大外径均与压缩弹簧的内径相适配，以通过其十字形凸起卡紧压缩弹簧连接活动部521和安装架51。
76.如图9a至图9d结合图1所示，图9a至图9d是开关的另四种实施方式。
77.图9a展示了两个第一开关31的水平周向检测范围为连续的，且其中一所述第一开关31的按键的朝向相对于所述自主清洁设备的水平前进方向具有大于 0度且小于90度的夹角。
78.另外一第一开关31可以朝向自主清洁设备的水平前进方向，此时，相比单独设置朝向自主清洁设备的水平前进方向的第一开关31也可以扩大检测范围。
79.图9b展示了两个第一开关31的水平周向检测范围为连续的，且一个第一开关31的按键朝向自主清洁设备的水平前进方向，另一个第一开关31的按键朝向正左侧方向。当然也可以在右侧再设置一第一开关31，或者在前向，后向，正左侧和正右侧均设置一第一开关31，此时检测范围为360度水平全方位检测。
80.图9c展示了两个第一开关31的水平周向检测范围为间断的，盖体2受到正左侧和正后侧的碰撞时无法被检测到，但其相对单独设置朝向自主清洁设备的水平前进方向的第一开关31也可以扩大检测范围，可以检测后退时的碰撞。
81.图9d展示了两个第一开关31也可以检测盖体2向下的活动的结构，其与图7展示的实施例不同之处在于，具有所述第一开关31的按钮的朝向与水平面具有大于0度且小于90度的夹角的区别，第一开关31也可以检测从上向下的活动，此时可以无需设置朝向为竖直方向的开关3。
82.上述实施例中的第一开关31和第二开关32均可以采用在壳体1上设置安装槽进行安装，或者在壳体1上设置多个凸起围成卡位，将第一开关31和第二开关32卡紧，又或者可以采用胶粘等方式固定。
83.相对于现有技术，本实用新型的自主清洁设备，通过设置壳体1和盖体2，所述盖体
2与壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下和向后活动，所述盖体2 具有作用部21；通过设置开关3，所述开关3的触发位置处于所述作用部21的活动路径上，所述盖体2在活动过程中能够通过所述作用部21触发所述开关3，所述盖体2从所述壳体1的顶部凸出，使用时，在自主清洁设备行进过程中，如从所述壳体1顶部凸出的所述盖体2受到或者向后的作用力时能够做出相应方向的活动，从而带动作用部21触发所述开关3，这种结构不仅能检测盖体2 向下的活动，也能检测向后的活动，解决了传统检测组件无法检测盖体2的平动的问题，增加了检测范围；所述开关3包括至少两个能够在水平方向被触发的第一开关31，所有所述第一开关31形成的水平周向触发范围大于等于180度，通过设置至少两个第一开关31，以形成水平周向触发范围大于等于180度的检测范围，增加了盖体2水平活动检测的范围，检测范围得到进一步提升。本实用新型的自主清洁设备具有检测范围大的特点。
84.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。