清洁设备
【技术领域】
1.本技术涉及一种清洁设备，属于清洁技术领域。


背景技术：

2.随着自动化技术和人工智能的不断发展，无人洗地机的应用领域越来越广泛。无人洗地机，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清洁工作。无人洗地机一般采用滚刷和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
3.滚刷是无人洗地机上的一个重要部件，电机驱动滚刷旋转进而将灰尘和污水卷入垃圾箱。目前很多洗地机的滚刷在遇到地面凸起或凹坑等障碍物时，滚刷无法跨越凸起或跌入凹坑而无法继续运动，整个机器将停止运动或发生强烈抖动而无法清洁地面或因对地面的作用力不够而降低清洁能力，严重影响清洁效果和用户体验。
4.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种清洁设备，其可以使得清洁组件能够在遇到障碍的时候浮动并增大与待清洁面的作用力，以提高清洁能力并越过障碍物，提高清洁效率。
6.本技术的目的是通过以下技术方案实现：一种清洁设备，包括：
7.移动机构，包括第一主体及用以驱动所述第一主体移动的驱动组件；
8.清洁机构，包括第二主体及与所述第二主体连接的清洁组件；
9.浮动机构，用于连接所述第一主体和所述第二主体，所述清洁组件和所述驱动组件的其中一个遇到障碍物时能够通过所述浮动机构相对于另一个浮动；
10.弹性机构，用于连接所述第一主体和所述浮动机构，且具有最大伸长量和最大压缩量，所述清洁组件受所述弹性机构所作用的偏压力，而趋于保持与待清洁面抵接；以及
11.限位机构，用于限制所述浮动机构的运动范围，以使得所述弹性机构的伸缩量在所述最大伸长量和最大压缩量之间。
12.在其中一个实施例中，所述限位机构包括至少两个限位件，于所述第一主体的高度方向上，至少两个所述限位件设置在所述第一主体上、且分别位于所述浮动机构的两侧。
13.在其中一个实施例中，所述浮动机构包括至少一个连杆，至少一个所述连杆的第一端与所述第一主体转动连接，并在所述连杆的第一端处形成旋转中心；
14.至少两个所述限位件为限位块，所述第一主体具有靠近所述第二主体设置的端面，所述限位块与所述端面之间具有第一直线距离，所述旋转中心与所述端面之间具有第二直线距离，所述旋转中心和所述连杆的第二端具有第三直线距离，所述第一直线距离小于第二直线距离，所述第二直线距离小于第三直线距离。
15.在其中一个实施例中，所述限位机构还包括滑动组件，所述滑动组件用以连接所述连杆的第二端和所述第二主体，以使得所述第二主体通过所述浮动组件沿所述清洁设备的高度方向移动，所述滑动组件包括限位槽及与所述限位槽滑动配合的第一滑块，所述限
位槽沿所述清洁设备的移动方向延伸设置；
16.所述限位槽开设在所述第二主体和所述连杆的其中一个上，所述第一滑块设置在所述第二主体和所述连杆的另一个上。
17.在其中一个实施例中，所述第一滑块具有初始位置及止点位置，位于所述初始位置，所述弹性机构处于原始状态；位于所述止点位置，所述弹性机构处于伸长或压缩状态；
18.所述连杆与所述限位机构抵持时，所述第一滑块位于所述初始位置和所述止点位置之间，或所述第一滑块位于所述止点位置。
19.在其中一个实施例中，所述初始位置位于所述限位槽的两端侧之间，所述止点位置为所述限位槽的两端侧。
20.在其中一个实施例中，所述连杆设置有至少两个。
21.在其中一个实施例中，所述弹性机构包括至少一个弹性件，至少一个所述弹性件的弹性力小于所述清洁机构的重力。
22.在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括用以导向所述第二主体移动方向的导向机构，所述导向机构通过连接主体与所述第一主体连接。
23.在其中一个实施例中，所述导向机构包括导轨及与所述导轨滑动配合的第二滑块，所述导轨沿所述清洁设备的高度方向设置；
24.所述导轨与所述第二主体和所述连接主体的其中之一连接，所述第二滑块与所述第二主体和所述连接主体的另一个连接。
25.与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：通过设置有浮动机构，以使得与第二主体连接的清洁组件在遇到障碍时，能够通过浮动机构相对于第一主体浮动，进而使得清洁组件与待清洁面的高度相匹配，并通过设置与浮动机构连接的弹性机构，使得浮动机构运动时，向浮动的清洁组件施加弹性力而使清洁组件与待清洁面接触配合，增加清洁组件与地面之间作用力，提高清洁能力，并确保清洁组件越过障碍物，以保证清洁效率；而限位机构的设置，则限定了浮动机构的运动范围，保证弹性机构的形变能够在其最大伸长量和最大压缩量之间，从而延长弹性机构的使用寿命，进一步提高清洁效率。具体的，当清洁组件遇到凸起障碍物时，清洁组件向上浮动，弹性机构向清洁组件施加作用力而增加清洁组件与待清洁面的作用力而提高清洁能力，同时增加翻越障碍物的能力；当清洁组件遇到凹陷障碍物时，清洁组件向下浮动，弹性机构向清洁组件施加作用力而增加清洁组件与待清洁面的作用力而提高清洁能力，同时增加通过障碍物的能力，提高机器的整体清洁效率。
【附图说明】
26.图1是本技术的清洁设备的结构示意图。
27.图2是图2的部分结构示意图。
28.图3是图2的部分结构的另一示意图。
29.图4是图2的部分结构的又一示意图。
30.图5是本技术的清洁组件与凸起接触的示意图。
31.图6是本技术的清洁组件与凹坑接触的示意图
【具体实施方式】
32.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
34.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
35.请参阅图1所示，本技术的一较佳实施例中的一种清洁设备100用以对待清洁目标的待清洁面8进行清洁，该待清洁面8可以为地面、墙面亦或是其他物体的脏污面，本技术不对清洁设备100的应用目标或应用场景做具体限定。值得注意的是，本技术的清洁设备100同时具有抽吸功能和拖地功能，抽吸功能和拖地功能可以同时启动，亦或者根据实际需求分步操作，亦或者独立操作。其中，抽吸功能可以为吸尘功能和/或吸水功能。
36.该清洁设备100可以为扫地机器人或扫拖一体机器人100等。以扫拖一体机器人100为例，现有技术中的扫拖一体机器人100一般包括可移动机体及与该可移动机体连接的清洁组件22。可移动机体在平整面上移动时，清洁组件22与待清洁面8过盈接触，以提高清洁效率。但是，在实际清洁过程中，待清洁面8上会存在凸起的路标、石子、台阶或凹坑等障碍。清洁组件22在遇到上述障碍时依据其自身的摩擦力可移动至障碍的表面，以使得可移动机体整体呈倾斜状态，此时，清洁组件22无法与障碍的表面实现全接触，并且也无法继续保持其在平整面上与待清洁面8的过盈量，从而降低了清洁设备100的清洁效果，继而导致用户体验较差。
37.为了解决上述问题，本技术中的扫拖一体机器人100包括移动机构1和清洁机构2，移动机构1移动进而带动清洁机构2移动，以对待清洁面8进行清洁。同时，扫拖一体机器人100还包括浮动机构3。
38.顾名思义，浮动机构3即为可使得清洁机构2和移动机构1中的一个能够相对于另一个浮动，进而在清洁机构2遇到障碍时，可通过该浮动机构3与待清洁面8接触。在本实施例中，扫拖一体机器人100主要以清洁为目的，故以清洁机构2通过浮动机构3相对于移动机构1为例说明。
39.具体的，移动机构1包括第一主体11及用以驱动第一主体11移动的驱动组件12。驱动组件12包括行走轮121及与行走轮121连接的行走马达，行走马达驱动行走轮121转动进而实现第一主体11的移动。其中，行走轮121的个数设置有至少两个，行走马达设置有至少一个。
40.行走马达设置有一个，此时，行走马达可仅与其中一个行走轮121连接，也可通过
连接轴同时与两个行走轮121连接。行走马达的个数设置有两个，两个行走马达分别驱动两个行走轮121。此时，行走马达可根据实际需求控制行走轮121的转动方向及转动角度，实现灵活转弯。行走马达的个数可根据行走轮121的实际个数设定，在此不做具体限定。
41.清洁机构2包括第二主体21及与第二主体21连接的清洁组件22。其中，清洁组件22包括驱动电机、与驱动电机连接的清洁附件，驱动电机的输出轴旋转进而带动清洁附件的转动。而清洁附件包括支撑体及设置在该支撑体上且用以对待清洁面8进行清洁的清洁体，支撑体为刷体，清洁体为刷毛。清洁体可以与支撑体通过粘接、紧固件连接等方式实现固定连接，亦可以与支撑体通过卡合等方式实现可拆卸连接，在此不做具体限定，根据实际情况而定。
42.以扫拖一体机器人100的行进方向为前方(箭头a指向所示)，驱动电机可设置在支撑体的后侧。此时，支撑体与驱动电机通过传动件连接。该传动件可以为齿轮传动或皮带传动皆可，在此不做具体限定，根据实际情况而定。驱动电机也可设置在支撑体内以与支撑体同轴设置，此时，驱动电机的输出轴可直接与支撑体固定连接，达到减小清洁机构2整体体积的效果。
43.而浮动机构3则连接第一主体11和第二主体21，第二主体21的浮动可带动清洁组件22的浮动。浮动机构3包括至少一个连杆31，连杆31的两端分别与第一主体11和第二主体21活动连接，进而实现“浮动”。为了使得第二主体21在浮动过程中更为稳定，在本实施例中，连杆31的个数设置有两个。诚然，在其他实施例中，连杆31的个数也可设置有三个、四个等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。
44.请结合图1和图2，具体的，连杆31的第一端311与第一主体11转动连接，连杆31的第二端312与第二主体21滑动连接。这样设置的目的在于：当第二主体21通过连杆31相对于第一主体11浮动时，连杆31的第一端311相对于第一主体11转动，连杆31的第二端312因为与第二主体21滑动连接，此时，连杆31的第二端312不做旋转运动，仅做直线移动。而为了保证清洁组件22能够始终与待清洁面8接触，以保证清洁效率，在本实施例中，连杆31的第二端312与第二主体21的滑动配合方向沿扫拖一体机器人100的行进方向设置，进而使得第二主体21和清洁组件22在通过连杆31浮动时沿扫拖一体机器人100的高度方向上运动，从而保证清洁组件22在第二主体21的带动下，始终能够与待清洁面8接触，并增大过盈量，进而保证扫拖一体机器人100的清洁效果。
45.其中，连杆31的第一端311与第一主体11的转动连接通过转轴的方式实现。
46.优选地，连杆31的第二端312通过滑动组件52与第二主体21连接。滑动组件52包括限位槽521及与限位槽521滑动配合的第一滑块522，限位槽521沿扫拖一体机器人100的移动方向延伸设置。其中，限位槽521开设在第二主体21和连杆31的其中一个上，第一滑块522设置在第二主体21和连杆31的另一个上。在本实施例中，限位槽521开设在连杆31上，第一滑块522设置在第二主体21上。
47.并且，为了保证清洁组件22在遇到障碍时，其与待清洁面8的过盈量与在平整面上的过盈量一致或相近，扫拖一体机器人100还包括弹性机构4。弹性机构4连接第一主体11和连杆31，且在连杆31的运动下伸长或压缩。弹性机构4包括至少一个弹性件41，至少一个弹性件41的弹性力小于清洁机构2的重力。这样设置的目的在于：当清洁机构2遇到凹坑时，清洁机构2在其重力作用下下沉。此时，如果弹性件41的弹性力大于清洁机构2的重力，则会使
得清洁组件22无法与凹坑的底部进行接触，从而无法实现清洁，降低了清洁效率，适得其反。在本实施例中，弹性件41的个数设置有一个，一个弹性件41与靠近其设置的连杆31连接。在其他实施例中，弹性件41的个数也可设置有多个，例如设置有两个弹性件41皆可与靠近其设置的连杆31连接，亦或者，两个弹性件41分别与两个连杆31连接，在此不做具体限定，根据实际情况而定。
48.该弹性件41可以为压簧或拉簧，根据实际情况而定。弹性件41具有最大伸长量及最大压缩量。最大伸长量为：弹性件41在拉伸到最长长度后无法进一步变长；相应的，最大压缩量即为：弹性件41在被压缩到极致时，无法进一步变短。
49.弹性件41在外力的作用下频繁地伸缩至最大伸长量和最大压缩量，会导致弹性件41的弹性力逐渐丧失，从而缩短弹性件41的使用寿命。故，在扫拖一体机器人100的工作过程中，应避免此类问题的发生。
50.因此，扫拖一体机器人100还包括限位机构5，其用于限制浮动机构3的运动范围，以使得弹性机构4的伸缩量在最大伸长量和最大压缩量之间。“之间”的定义为：弹性件41的伸缩量不达到最大伸长量和最大压缩量，进而保证弹性件41的弹性力，以延长其使用寿命。
51.限位机构5包括至少两个限位件51，于第一主体11的高度方向上，至少两个限位件51设置在第一主体11上、且分别位于浮动机构3的两侧。至少两个限位件51为限位块或限位柱皆可，在此不做具体限定，根据实际情况而定。设置有至少两个限位件51的目的在于：于第一主体11的高度方向上，连杆31向上转动会将弹性件41压缩，连杆31向下转动会使得弹性件41拉长，两个方向的配合从而保证弹性件41不会被伸缩至其最大伸长量和最大压缩量。
52.请结合图1至图3，呈上述，连杆31的第一端311与第一主体11转动连接，以使得连杆31的第一端311处形成有旋转中心313，该旋转中心313即连杆31与转轴的连接部。值得注意的是，第一主体11具有靠近第二主体21设置的端面，限位块与端面之间具有第一直线距离s1，旋转中心313与端面之间具有第二直线距离s2，旋转中心313和连杆31的第二端312具有第三直线距离s3，第一直线距离s1小于第二直线距离s2，第二直线距离s2小于第三直线距离s3。请结合图5及图6，这样设置的目的在于：限位件51的设置位置位于连杆31的旋转轨迹上，且保证在扫拖一体机器人100爬坡或下坡，连杆31随着第二主体21和清洁组件22的爬坡或下坡向上转动或向下转动时，弹性件41在连杆31的作用下的形变不会达到其最大伸长量和最大压缩量。
53.请结合图1、图3、图4及图5，上述的滑动组件52也为限位机构5的一部分，其实际限制第二主体21和清洁组件22仅沿扫拖一体机器人100的高度方向移动。具体的，第一滑块522具有初始位置a及止点位置b。当第一滑块522位于初始位置a，弹性件41处于原始状态；位于止点位置b，弹性件41处于伸长或压缩状态。连杆31与限位机构5抵持时，第一滑块522位于初始位置a和止点位置b之间，或第一滑块522位于止点位置b。其中，初始位置a位于限位槽521的两端侧之间，止点位置b为限位槽521的两端侧。
54.请结合图1、图5及图6，因为滑槽组件的作用使得第二主体21和清洁组件22沿高度方向移动，为了使得清洁组件22和第二主体21移动更为平稳及顺畅扫拖一体机器人100还包括用以导向第二主体21移动方向的导向机构6，导向机构6通过连接主体7与第一主体11连接。导向机构6包括导轨61及与导轨61滑动配合的第二滑块62，导轨61沿扫拖一体机器人
100的高度方向设置；导轨61与第二主体21和连接主体7的其中之一连接，第二滑块62与第二主体21和连接主体7的另一个连接。在本实施例中，导轨61与连接主体7连接，第二滑块62与第二主体21连接。导轨61可以与连接主体7一体成型设置，亦或者分体设置后通过粘接、焊接或紧固件连接的方式实现固定连接。第二滑块62与第二主体21之间的连接关系同导轨61与连接主体7的连接关系。
55.综上所述：通过设置有浮动机构3，以使得与第二主体21连接的清洁组件22在遇到障碍时，能够通过浮动机构3相对于第一主体11浮动，进而与待清洁面8接触；通过设置有浮动机构3连接的弹性机构4，其能够在浮动机构3运动时伸缩，以向清洁组件22施加弹性力进而使其与待清洁面8接触配合，以保证清洁效率；而限位机构5的设置，则限定了浮动机构3的运动范围，保证弹性机构4的形变能够在其最大伸长量和最大压缩量之间，从而延长弹性机构4的使用寿命，进一步提高清洁效率。
56.上述仅为本技术的一个具体实施方式，其它基于本技术构思的前提下做出的任何改进都视为本技术的保护范围。