1.本实用新型涉及六轴机器人技术领域，具体为一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人。
背景技术：
2.六轴工业机器人是一种用于自然科学相关工程与技术领域的工艺试验仪器，于2013年09月27日启用，用来学习工业机器人编程技术，对工业码垛、焊接等项目进行技术开发实验，开发相应的卡具，装具等设备，进行项目研发的实验。进一步提高工业测控工程技术中心的研究水平、提升我们服务我省经济的能力，培养高精尖人才，尤其在车身焊接领域的运用。
3.现有工业机器人基本都为六自由度关节型机器人，六个自由度已经能表达机器人末端法兰在空间中的理论位置和姿态，但普通机器人都有运行范围限制，一般情况下车身的焊接范围较大，六轴机器人的运行范围有限，一旦超过六轴机器人手臂的运行范围时，就无法进行车身的焊接工作。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人，包括固定横座、与固定横座顶部相滑动连接的固定竖座，所述固定横座的表面中心处沿其长度方向上开设有滑动槽，所述滑动槽的内腔侧壁设置有第一正反转电机，所述第一正反转电机的动力输出端连接有第一螺纹丝杆，且第一螺纹丝杆远离第一正反转电机的一端与滑动槽的侧部相转动连接，所述第一螺纹丝杆上滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部与固定竖座相固接，所述固定竖座的内腔中心处沿其长度方向上开设有滑槽，所述滑槽的内腔中心处转动连接有第二螺纹丝杆，所述固定竖座的顶部设置有第二正反转电机，所述第二正反转电机伸入固定竖座内腔的动力输出端与第二螺纹丝杆相连接，所述第二螺纹丝杆上滑动连接有工形滑块，所述工形滑块的一侧顶部安装有六轴机器人，所述固定横座的侧壁设置有主控制器。
6.优选的，所述固定横座的底部设置有四个电动轮，且四个电动轮呈方形分布，所述电动轮与主控制器电连接。
7.优选的，所述固定横座的底部四个角处均开设有固定槽，四个所述固定槽的内腔均设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆 的伸缩端连接有支撑块。
8.优选的，所述电动伸缩杆伸缩的最远端与固定横座底部之间的距离大于电动轮与固定横座底部之间的间距。
9.优选的，所述工形滑块伸出远离六轴机器人一端的固定竖座侧壁的长度小于主控制器与固定竖座侧壁之间的间距。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.一、本实用新型的一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人通过第一正反转电机、第一螺纹丝杆、滑动块与固定块组成一个左右运动的滑动机构，利用左右运动的滑动机构调整六轴机器人左右安装的位置，通过第二正反转电机、第二螺纹丝杆、工形滑块组成一个上下运动的调节机构，利用上下运动的调节机构调整六轴机器人上下安装的位置，从而在两个维度上对六轴机器人的位置进行调整，进而扩大了装置的焊接范围。
12.二、本实用新型的一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人通过电动轮驱动整个装置的移动，从而便于了装置的整体移动，进而能够在不同的位置进行焊接，且利用电动伸缩杆与支撑块配合，对固定横座进行限位固定，从而使六轴机器人能够稳定的进行焊接。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构主视图；
14.图2为本实用新型的整体结构剖面侧视图；
15.图3为本实用新型的固定横座俯视图；
16.图中、1、固定横座；2、固定竖座；3、六轴机器人；4、滑动槽；5、第一螺纹丝杆；6、第一正反转电机；7、滑动块；8、固定块；9、滑槽；10、第二螺纹丝杆；11、工形滑块；12、第二正反转电机；13、主控制器；14、电动轮；15、固定槽；16、电动伸缩杆；17、支撑块。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例。
19.如图1-3所示，一种汽车车身焊接用多自由度移动式六轴焊接机器人，包括固定横座1、与固定横座1顶部相滑动连接的固定竖座2，固定横座1的表面中心处沿其长度方向上开设有滑动槽4，滑动槽4的内腔侧壁设置有第一正反转电机6，第一正反转电机6的动力输出端连接有第一螺纹丝杆5，且第一螺纹丝杆5远离第一正反转电机6的一端与滑动槽4的侧部相转动连接，第一螺纹丝杆5上滑动连接有滑动块7，滑动块7的顶部焊接有固定块8，且固定块8的顶部与固定竖座2相固接，固定竖座2的内腔中心处沿其长度方向上开设有滑槽9，滑槽9的内腔中心处转动连接有第二螺纹丝杆10，固定竖座2的顶部设置有第二正反转电机12，第二正反转电机12伸入固定竖座2内腔的动力输出端与第二螺纹丝杆10相连接，第二螺纹丝杆10上滑动连接有工形滑块11，工形滑块11的一侧顶部安装有六轴机器人3，固定横座1的侧壁设置有主控制器13。
20.当需要对车身进行焊接时，通过主控制器13控制整个装置，主控制器13控制固定横座1移动到适当的位置，并将其固定，利用六轴机器人3进行焊接，六轴机器人3能够在六个自由度上运动，当焊接位置的距离大于六轴机器人3机械臂的伸出距离时，此时启动第一正反转电机6，第一正反转电机6带动第一螺纹丝杆5运动，第一螺纹丝杆5运动驱动着滑动
块7左右移动，由于滑动块7与固定块8相固接，因此固定竖座2的运动趋势与滑动块7的运动趋势相同，从而调整六轴机器人3的左右位置，当焊接的位置大于六轴机器人3机械臂伸出的高度时，启动第二正反转电机12，第二正反转电机12带动第二螺纹丝杆10运动，第二螺纹丝杆10运动驱动着工形滑块11上下移动，从而调整六轴机器人3的上下位置，进而在两个维度上调整六轴机器人3的位置，扩大装置焊接的范围。
21.进一步地，如图1-2所示，固定横座1的底部设置有四个电动轮14，且四个电动轮14呈方形分布，电动轮14与主控制器13电连接，通过主控制器13控制四个电动轮14的转动，从而便于了固定横座1的移动，进而扩大六轴机器人3焊接范围。
22.进一步地，如图1所示，固定横座1的底部四个角处均开设有固定槽15，四个固定槽15的内腔均设置有电动伸缩杆16，电动伸缩杆16的伸缩端连接有支撑块17，利用电动伸缩杆16调整支撑块17的位置，当固定横座1需要移动时，电动伸缩杆16带动支撑块17向上运动，直至支撑块17高于电动轮14的底部，反之，则电动伸缩杆16带动支撑块17向下运动，直至支撑块17低于电动轮14的底部，此时固定横座1需要固定，进而便于了六轴机器人3稳定的焊接。
23.进一步地，如图1所示，电动伸缩杆16伸缩的最远端与固定横座1底部之间的距离大于电动轮14与固定横座1底部之间的间距，这样也能够对固定横座1实现限位固定。
24.进一步地，如图2所示，工形滑块11伸出远离六轴机器人3一端的固定竖座2侧壁的长度小于主控制器13与固定竖座2侧壁之间的间距，这样能够减少工形滑块11撞击到主控制器13的可能。
25.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。