1.本实用新型属于渠道衬砌施工技术领域，特别是涉及一种渠道衬砌施工用数字化桁架。
背景技术：
2.渠道衬砌施工时，按照施工顺序先进行边坡衬砌施工，后进行渠底衬砌施工；在边坡衬砌施工过程中，混凝土布料、混凝土衬砌、抹面压光等过程均需要大型机械辅助完成，相关制备的主体结构均为可行走的桁架式结构，传统的桁架行走需要专门人员进行操控，操控过程中不仅要保证两端位移同步，同时其斜度也要符合边坡的要求，使得整体操作繁杂，作业过程费事费力。
技术实现要素：
3.为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种渠道衬砌施工用数字化桁架，通过感知盒对桁架的位置信息、斜度实施采集，并控制两端行走机构同步移动，实现数字化控制，若采用多个此桁架渠道衬砌施工时，可由一人完成操作，方便各个桁架之间协同工作，省时省力。
4.为实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种渠道衬砌施工用数字化桁架包括桁架主体以及位于桁架主体两端的两组行走机构；所述的桁架主体上安装有感知盒；所述的感知盒内设置有定位模块、倾角传感器；每组所述的行走机构包括液压缸、液压站、导轨、电动机、传动轮、驱动轮、编码器、连接轴、支座、随动轮；每组行走机构中设置两个液压缸，两个液压缸安装在支座上，两个液压缸的上端与连接轴可旋转的连接；连接轴安装在桁架主体端部下侧；所述的电动机、液压站固定在支座；液压站内设置有电磁换向阀，两个液压缸通过电磁换向阀与液压站连接；所述的传动轮与电动机通过皮带传动连接，传动轮与驱动轮同轴连接；驱动轮与随动轮安装在支座底部，驱动轮与随动轮底部设置导轨；编码器与随动轮同轴连接；
6.其中一组行走机构上安装有主控制器；主控制器内设置有两个变频器，两个变频器分别两组行走机构中的电动机连接；所述的定位模块、倾角传感器、编码器、液压站、电磁换向阀与主控制器电连接。
7.优选的，所述的主控制器内设置有无线传输模块。
8.优选的，所述的主控制器还包括控制单元、开关电源。
9.优选的，所述的控制单元通过交流接触器km分别与两个电磁换向阀和两个液压站控制连接。
10.优选的，所述的导轨底部设置多个枕木。
11.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
12.该桁架通过感知盒对桁架的位置信息、斜度实施采集，并控制两端行走机构同步移动，实现数字化控制，若采用多个此桁架渠道衬砌施工时，可由一人完成操作，方便各个
桁架之间协同工作，省时省力。
附图说明
13.图1为本实用新型一种渠道衬砌施工用数字化桁架的结构示意图；
14.图2为本实用新型一种渠道衬砌施工用数字化桁架的局部结构放大图；
15.图3为本实用新型一种渠道衬砌施工用数字化桁架的电路框图；
16.图中：桁架主体1、感知盒2、主控制器3、液压缸4、液压站5、导轨6、枕木7、电动机8、传动轮9、驱动轮10、编码器11、连接轴12、支座13、定位模块21、倾角传感器22、随动轮101、控制单元301、变频器302、电磁换向阀303、无线传输模块304、开关电源305。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述：
18.如图1-3所示，一种渠道衬砌施工用数字化桁架包括桁架主体1以及位于桁架主体1两端的两组行走机构；所述的桁架主体1上安装有感知盒2；所述的感知盒2内设置有定位模块21、倾角传感器22，可实时定位桁架的位置以及当前的倾斜角度；每组所述的行走机构包括液压缸4、液压站5、导轨6、电动机8、传动轮9、驱动轮10、编码器11、连接轴12、支座13、随动轮101；每组行走机构中设置两个液压缸4，两个液压缸4安装在支座13上，两个液压缸4的上端与连接轴12可旋转的连接；连接轴12安装在桁架主体1端部下侧；所述的电动机8、液压站5固定在支座13；液压站5内设置有电磁换向阀303，两个液压缸4通过电磁换向阀303与液压站5连接；所述的传动轮9与电动机8通过皮带传动连接，传动轮9与驱动轮10同轴连接；驱动轮10与随动轮101安装在支座13底部，驱动轮10与随动轮101底部设置导轨6，具体实施时，每组行走机构通过电动机8带动驱动轮10在导轨6上行走；编码器11与随动轮101同轴连接，用于检测行走的位移；
19.其中一组行走机构上安装有主控制器3；主控制器3内设置有两个变频器302，两个变频器302分别两组行走机构中的电动机8连接；所述的定位模块21、倾角传感器22、编码器11、液压站5、电磁换向阀303与主控制器3电连接。
20.具体使用时，通过变频器302调速可改变驱动轮10行走速度，同时编码器11反馈实际的位移距离，实时调节各个电动机8运行状态，保证在施工作业时桁架主体1两端同步位移；主控制器3通过控制电磁换向阀303及液压站5内的液压油泵，实现液压缸4的控制，从而根据实际情况改变桁架的倾斜角度，桁架的倾斜角度可通过倾角传感器22检测反馈，形成闭环控制。
21.具体的，所述的主控制器3内设置有无线传输模块304。
22.具体使用时，主控制器3可通过无线传输模块304与后台服务其连接，实时采集每个桁架当前的位置，以及切斜角度，实现多个桁架统一管控，协同作业。
23.具体的，所述的主控制器3还包括控制单元301、开关电源305。
24.具体使用时，开关电源305为主控制器3内各个部件供电；所述的控制单元301可采用单片机为控制核心的工业控制板，该控制板至少具备图3中的接口资源。
25.具体的，所述的控制单元301通过交流接触器km分别与两个电磁换向阀303和两个
液压站5控制连接，实现直流信号控制交流信号。
26.具体的，在具体使用时，为了保证轨道的稳定性，所述的导轨6底部设置多个枕木7。
27.以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围。
技术特征：
1.一种渠道衬砌施工用数字化桁架，包括桁架主体以及位于桁架主体两端的两组行走机构；其特征在于：所述的桁架主体上安装有感知盒；所述的感知盒内设置有定位模块、倾角传感器；每组所述的行走机构包括液压缸、液压站、导轨、电动机、传动轮、驱动轮、编码器、连接轴、支座、随动轮；每组行走机构中设置两个液压缸，两个液压缸安装在支座上，两个液压缸的上端与连接轴可旋转的连接；连接轴安装在桁架主体端部下侧；所述的电动机、液压站固定在支座；液压站内设置有电磁换向阀，两个液压缸通过电磁换向阀与液压站连接；所述的传动轮与电动机通过皮带传动连接，传动轮与驱动轮同轴连接；驱动轮与随动轮安装在支座底部，驱动轮与随动轮底部设置导轨；编码器与随动轮同轴连接；其中一组行走机构上安装有主控制器；主控制器内设置有两个变频器，两个变频器分别两组行走机构中的电动机连接；所述的定位模块、倾角传感器、编码器、液压站、电磁换向阀与主控制器电连接。2.根据权利要求1所述的一种渠道衬砌施工用数字化桁架，其特征在于：所述的主控制器内设置有无线传输模块。3.根据权利要求1所述的一种渠道衬砌施工用数字化桁架，其特征在于：所述的主控制器还包括控制单元、开关电源。4.根据权利要求3所述的一种渠道衬砌施工用数字化桁架，其特征在于：所述的控制单元通过交流接触器km分别与两个电磁换向阀和两个液压站控制连接。5.根据权利要求1所述的一种渠道衬砌施工用数字化桁架，其特征在于：所述的导轨底部设置多个枕木。
技术总结
本实用新型公开了一种渠道衬砌施工用数字化桁架，包括桁架主体以及位于桁架主体两端的两组行走机构；所述的桁架主体上安装有感知盒；所述的感知盒内设置有定位模块、倾角传感器；每组所述的行走机构包括液压缸、液压站、导轨、电动机、传动轮、驱动轮、编码器、连接轴、支座、随动轮；每组行走机构中设置两个液压缸，两个液压缸安装在支座上，两个液压缸的上端与连接轴可旋转的连接；该桁架通过感知盒对桁架的位置信息、斜度实施采集，并控制两端行走机构同步移动，实现数字化控制，方便各个桁架之间协同工作，省时省力。省时省力。省时省力。
技术研发人员：尹国海 赵海峰 连立永 王锐 冶占文 王兴勇 路遥 刘花鹏 吴光龙 董凤其
受保护的技术使用者：中国水利水电第四工程局有限公司
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2022/2/8