1.本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种熄焦车的定位方法及装置、系统、存储介质、终端。


背景技术：

2.熄焦车(coke quenching car)是一种大型焦炉的配套设备，在炼焦生产过程中，通常由熄焦车来承接导焦栅从焦炉中导出的高温焦炭，并将焦炭运送至熄焦室进行熄焦，然后最终将熄灭的焦炭运送到指定的地点进行存放。现有技术中，上述的熄焦车的移动过程通常由人工控制来实现，效率较低且容易出错。为了实现熄焦车移动的自动控制，准确地确定熄焦车的位置是至关重要的一步。
3.因此，亟需一种熄焦车的定位方法，能够提高熄焦车的定位的准确性。


技术实现要素：

4.本发明解决的技术问题是提供一种熄焦车的定位方法，以提高熄焦车的定位的准确性。
5.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种熄焦车的定位方法，所述熄焦车沿轨道移动，所述轨道的至少一端设置有摄像头，所述方法包括：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第一预设误差。
6.可选的，沿所述轨道设置有多个焦炉，每一焦炉位于对应的位置处，所述预设的校验条件还包括：第一焦炉和第二焦炉是同一焦炉；其中，所述第一焦炉为所述校验位置对应的焦炉，所述第二焦炉为所述测量位置对应的焦炉。
7.可选的，所述轨道的一端设置有第一端摄像头，另一端设置有第二端摄像头，所述车辆图像包括第一端图像和第二端图像，所述第一端图像为所述第一端摄像头采集到的图像，所述第二端图像为所述第二端摄像头采集到的图像，所述校验位置选自第一端校验位置和第二端校验位置中的一项或多项，所述第一端校验位置为根据所述第一端图像得到的校验位置，所述第二端校验位置为根据所述第二端图像得到的校验位置。
8.可选的，判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件之前，所述方法还包括：计算所述第一端距离、第二端距离和所述熄焦车的车辆长度之和，其中，所述第一端距离为所述第一端校验位置与所述第一端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离，所述第二端距离为所述第二端校验位置与所述第二端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离；判断所述和与所述轨道的长度的差值的绝对值是否小于第二预设误差，如果是，则继
续判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，否则，根据所述第一端图像和所述第二端图像调整所述第一端摄像头和/或所述第二端摄像头的拍摄角度。
9.可选的，所述轨道的一端设置有第一摄像头和第二摄像头，所述车辆图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像，所述校验位置是根据第一校验位置和第二校验位置计算得到的，所述第一校验位置为根据所述第一图像得到的校验位置，所述第二校验位置为根据所述第二图像得到的校验位置。
10.可选的，判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件之前，所述方法还包括：判断所述第一校验位置和第二校验位置之间的距离是否小于第三预设误差，如果是，则继续判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，否则，根据所述第一图像和所述第二图像调整所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄角度。
11.可选的，所述校验位置为所述第一校验位置和所述第二校验位置的中点。
12.可选的，根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置包括：确定所述熄焦车在所述车辆图像中的尺寸；读取预设的位置信息，所述预设的位置信息用于描述所述尺寸与所述校验位置之间的对应关系；根据所述尺寸和所述预设的位置信息确定所述校验位置。
13.可选的，根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置包括：确定所述熄焦车在所述车辆图像中的位置，记为图像位置；采用相机标定方法，根据所述摄像头的拍摄角度和所述图像位置确定所述校验位置。
14.可选的，焦侧轨道上设置有拦焦车，所述焦侧轨道位于所述轨道的上方且与所述轨道平行，所述熄焦车上设置有对齐摄像头，所述拦焦车上设置有拦焦车车标，将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置之后，所述方法还包括：获取目标位置，并控制所述熄焦车从起始位置向所述目标位置移动，其中，所述起始位置为所述当前位置；在所述熄焦车从所述起始位置向所述目标位置移动过程中，当所述熄焦车的速度减为0，判断所述熄焦车和所述拦焦车是否对齐；其中，判断所述熄焦车和所述拦焦车是否对齐包括：获取拦焦车图像，所述拦焦车图像中包括所述拦焦车车标的影像，所述拦焦车图像是由所述对齐摄像头采集的；判断所述拦焦车车标是否在所述拦焦车图像的中心点处，如果是，则判断所述熄焦车和所述拦焦车对齐，否则，根据所述拦焦车车标在所述拦焦车图像中的位置调整所述熄焦车在所述轨道上的位置。
15.本发明实施例还提供一种熄焦车的定位装置，所述熄焦车沿轨道移动，所述轨道的至少一端设置有摄像头，所述装置包括：车辆图像获取模块，用于获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，其中，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；校验位置确定模块，用于根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；测量位置确定模块，用于获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；定位校验模块，用于判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第一预设误差。
16.本发明实施例还提供一种熄焦车的定位系统，所述系统包括：轨道，所述熄焦车在
所述轨道上移动；位置传感器，所述位置传感器设置在所述轨道上；摄像头，所述摄像头设置在所述轨道的至少一端；控制器，用于执行上述的熄焦车的定位方法。
17.可选的，所述摄像头包括：第一端摄像头和第二端摄像头，所述第一端摄像头设置在所述轨道的一端，所述第二端摄像头设置在所述轨道的另一端。
18.可选的，所述摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头设置在所述轨道的同一端。
19.本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的熄焦车的定位方法的步骤。
20.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的熄焦车的定位方法的步骤。
21.与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
22.在本发明实施例的方案中，熄焦车沿轨道移动，轨道上设置有位置传感器，位置传感器可以检测得到熄焦车在轨道上的位置，记为测量位置。由于轨道上还设置有采集车辆图像的摄像头，车辆图像中包括熄焦车的影像，因此可以根据熄焦车在图像中的位置和/或尺寸，确定熄焦车在轨道上的位置并记为校验位置。由于校验位置和测量位置是通过两种不同的方式确定的，因此可以通过校验位置来对测量位置进行验证。如果校验位置和测量位置之间的距离大于第一预设误差，也即，校验位置和测量位置之间的距离较大，则可以判断用于得到测量位置的位置传感器极有可能存在异常，此时并不适于将测量位置作为熄焦车的当前位置；如果校验位置和测量位置之间的距离不超过第一预设误差，则可以判断位置传感器处于正常状态，此时适于将测量位置作为熄焦车的当前位置。因此，采用这样的方案可以尽可能地识别出位置传感器的异常情况，避免了因位置传感器故障等异常而导致的测量位置不准确的情况，从而可以提高定位的准确性。
23.进一步，本发明实施例的方案中，轨道的两端均设置有摄像头，在判断测量位置和校验位置是否满足预设的校验条件之前，先验证校验位置是否适于对测量位置进行验证。通过计算第一端距离、第二端距离和熄焦车的车辆长度之和，并计算所述和与轨道的长度的差值，如果该差值的绝对值小于第二预设阈值，则可以判断校验位置本身是准确的，否则，可以判断校验位置是不准确的，无法用于对测量位置进行验证，因此可以避免对测量位置产生误判的情况，进一步提高了定位的准确性。
附图说明
24.图1是本发明实施例中一种熄焦车的定位方法的应用场景示意图；
25.图2是本发明实施例中一种熄焦车的定位方法的流程示意图；
26.图3是本发明实施例中一种熄焦车的控制方法的流程示意图；
27.图4是本发明实施例中第一种熄焦车的速度变化示意图；
28.图5是本发明实施例中第二种熄焦车的速度变化示意图；
29.图6是本发明实施例中第三种熄焦车的速度变化示意图；
30.图7是本发明实施例中第四种熄焦车的速度变化示意图；
31.图8是本发明实施例中另一种熄焦车的定位方法的应用场景示意图；
32.图9是本发明实施例中一种熄焦车的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
33.如背景技术所述，亟需一种熄焦车的定位方法，以提高熄焦车定位的准确性。
34.本发明的发明人经过研究发现，现有技术中，通常在熄焦车移动的轨道上设置位置传感器(例如，编码电缆等)，由位置传感器检测熄焦车在轨道上的位置，并将该位置传输至控制器。可以理解的是，熄焦车的工作环境较为恶劣，位置传感器容易发生损坏等异常情况。例如，从导焦车处承接的焦炭温度高达1000℃，如果在承接过程中发生焦炭泄露等异常情况，则极易损坏轨道上设置的位置传感器。当位置传感器存在异常时，显然不适合再将位置传感器测量得到的位置作为熄焦车的当前位置。如果不对位置传感器的异常进行识别，直接根据位置传感器检测到的位置作为熄焦车的当前位置，这种定位方法显然是不准确的。因此，在对熄焦车进行定位时，需要识别位置传感器是否存在异常的情况，以提高熄焦车定位的准确性。
35.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种熄焦车的定位方法，在本发明实施例的方案中，熄焦车沿轨道移动，轨道上设置有位置传感器，位置传感器可以检测得到熄焦车在轨道上的位置，记为测量位置。由于轨道上还设置有采集车辆图像的摄像头，车辆图像中包括熄焦车的影像，因此可以根据熄焦车在图像中的位置和/或尺寸，确定熄焦车在轨道上的位置并记为校验位置。由于校验位置和测量位置是通过两种不同的方式确定的，因此可以通过校验位置来对测量位置进行验证。如果校验位置和测量位置之间的距离大于第一预设误差，也即，校验位置和测量位置之间的距离较大，则可以判断用于得到测量位置的位置传感器极有可能存在异常，此时并不适于将测量位置作为熄焦车的当前位置；如果校验位置和测量位置之间的距离不超过第一预设误差，则可以判断位置传感器处于正常状态，此时适于将测量位置作为熄焦车的当前位置。因此，采用这样的方案可以尽可能地识别出位置传感器的异常情况，避免了因位置传感器故障等异常而导致的测量位置不准确的情况，从而可以提高定位的准确性。
36.为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
37.参考图1，图1是本发明实施例中一种熄焦车的定位方法的应用场景示意图。下面结合图1对本发明实施例中的熄焦车的定位方法的应用场景进行非限制性的说明。
38.如图1所示，多个焦炉12用于炼制焦炭，每个焦炉12具有预设的编号以与其他焦炉12进行区分。多个焦炉12并排设置，且多个焦炉12旁边的地面上设置有轨道11，轨道11平行于多个焦炉12，熄焦车14可以在轨道11上移动。
39.进一步地，轨道11上设置有位置传感器(图未示)，位置传感器可以检测到熄焦车14在轨道11上的位置，控制器可以与位置传感器耦接，以获取熄焦车14在轨道11上的位置，位置传感器检测到的熄焦车14的位置可以记为测量位置。所述位置传感器可以是各种现有的恰当的传感器，本发明实施例对于位置传感器的类型并不进行限制。
40.进一步地，轨道11的至少一端设置有摄像头，摄像头用于采集熄焦车14的车辆图像，所述车辆图像为包含熄焦车14的影像的图像。控制器可以与摄像头耦接，以从摄像头处获取车辆图像。
41.具体而言，可以仅在轨道11的其中一端设置一个或多个摄像头，也可以在轨道11的两端分别设置一个或多个摄像头，本发明实施例对此并不进行任何限制。
42.在一个具体的实施例中，摄像头包括：第一端摄像头和第二端摄像头，第一端摄像头设置在轨道11的一端，第二端摄像头设置在轨道11的另一端。
43.在另一个具体的实施例中，摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头设置在轨道11的同一端。
44.需要说明的是，所述摄像头可以是枪型摄像头，也可以是球形摄像头，但并不限于此，本发明实施例对摄像头的类型并不进行限制。在一个优选的实施例中，摄像头可以是枪型摄像头。
45.进一步地，轨道11可以为直线型轨道，也即，熄焦车14在轨道11上的移动可以是直线移动。轨道11的一端可以记为第一端，另一端可以记为第二端。摄像头可以设置在第一端和/或第二端的预设高度处，所述预设高度可以是预先设置的。其中，所述摄像头的拍摄角度是可调整的。更具体地，所述摄像头可以安装在旋转支架(图未示)上，所述控制器可以与旋转支架耦接，控制器可以通过控制旋转支架的旋转角度以调节摄像头的拍摄角度。
46.在一个非限制性的实施例中，轨道11的第一端设置有第一摄像头15和第二摄像头16，轨道11的第二端设置有第三摄像头17和第四摄像头18，也即，轨道11的两端各设置有2个摄像头，但并不限于此。
47.进一步地，控制器可以根据车辆图像确定熄焦车14在轨道11上的位置，根据车辆图像得到的熄焦车14的位置可以记为校验位置。根据车辆图像确定熄焦车14在轨道11上的位置的具体过程将在下文中具体描述。
48.进一步地，控制器可以采用校验位置对测量位置进行验证，以确定熄焦车14在轨道11上的当前位置。
49.进一步地，熄焦车14上还可以设置有速度传感器140，以获取熄焦车14移动过程中的速度。需要说明的是，本发明实施例中的速度传感器140可以设置于熄焦车14的任一合适的位置处，本发明实施例对此并不进行限制。
50.进一步地，焦炉12的焦侧轨道(图未示)上还设置有拦焦车13，所述焦侧轨道位于轨道11的上方，并与轨道11平行。拦焦车13包括导焦栅19，导焦栅19可以用于将焦炭从炼焦完成的焦炉12中导出至拦焦车13中。
51.进一步地，熄焦车14在轨道11上的移动任务可以包括：(1)从当前位置移动至炼焦完成的目标焦炉对应的位置处；(2)从炼焦完成的目标焦炉对应的位置处移动至第一预设位置处进行熄焦；(3)从第一预设位置处移动至第二预设位置处进行卸焦，但并不限于此。
52.具体而言，当任意一个焦炉12炼焦完成，控制器可以控制熄焦车14在轨道11上从当前位置移动至目标位置，此时目标位置即为轨道上与上述炼焦完成的焦炉对应的位置。当熄焦车14移动至炼焦完成的目标焦炉对应的位置后，可以将拦焦车13内的焦炭下放至熄焦车14内。下焦结束后，可以控制熄焦车14移动至轨道上的第一预设位置处进行熄焦，此时目标位置为第一预设位置。当熄焦完成后，控制熄焦车14移动至轨道上的第二预设位置处进行卸焦，此时目标位置为第二预设位置。进一步地，可以控制熄焦车14移动至下一个炼焦完成的目标焦炉对应的位置处并重复上述步骤。
53.由此，在控制熄焦车14执行各个移动任务之前，均需要确定熄焦车14的当前位置，
可以采用本发明实施例提供的方案获取熄焦车14的当前位置，并将该当前位置作为所要当前所要执行的移动任务的起始位置。获取目标位置后，可以控制熄焦车14从起始位置向目标位置移动。需要说明的是，执行各个移动任务的过程中，也可以采用本发明实施例的方案实时获取熄焦车14的位置。
54.参考图2，图2是本发明实施例中一种熄焦车的定位方法的流程示意图。所述方法可以由控制器执行，所述控制器可以是任何恰当的具有数据接收和处理能力的终端，例如可以是计算机等，但并不限于此。所述控制器可以设置于熄焦车的定位系统的内部，该控制器与熄焦车的定位系统中各个器件耦接；或者，控制器可以设置于熄焦车的定位系统的外部并远程地与熄焦车的定位系统中各个器件耦接，但并不限于此。图2示出的熄焦车的定位方法可以包括以下步骤：
55.步骤s201：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的
56.步骤s202：根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；
57.步骤s203：获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；
58.步骤s204：判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第一预设误差。
59.在步骤s201的具体实施中，可以获取摄像头采集的车辆图像，所述摄像头设置在轨道的至少一端，车辆图像中包括熄焦车的影像。具体而言，熄焦车上可以预先设置有熄焦车车标，车辆图像中包括熄焦车车标的影像。需要说明的是，本发明实施例对于熄焦车车标的形状并不进行限制，在一个优选的实施例中，熄焦车车标可以为圆形。
60.需要说明的是，获取的车辆图像与摄像头一一对应，也即，获取到的车辆图像的数量与设置的摄像头的数量相同。其中，摄像头可以仅设置于轨道的其中一端，也可以分别设置于在轨道的两端，本发明实施例对于摄像头的数量并不进行限制。
61.在步骤s202的具体实施中，对于每一车辆图像，可以根据熄焦车在该车辆图像中的位置和/或尺寸确定熄焦车在轨道上的位置。具体而言，可以根据熄焦车在该车辆图像中的位置和/或尺寸，确定采集该车辆图像的摄像头在轨道上的位置和熄焦车在轨道上的位置之间的距离。由于摄像头的位置是固定的，因此可以确定熄焦车在轨道上的位置。
62.对于每一车辆图像，可以根据熄焦车在该车辆图像中的位置和/或尺寸确定校验位置可以有多种实现方式。
63.在第一种实现方式中，可以根据熄焦车在车辆图像中的尺寸确定熄焦车在轨道上的校验位置。其中，熄焦车在图像中的尺寸可以是熄焦车车标在车辆图像中的尺寸。
64.具体而言，可以采用目标检测算法在车辆图像中识别出熄焦车，并确定熄焦车在车辆图像中的尺寸。换言之，可以确定车辆图像中熄焦车的影像的大小。更具体地，可以采用目标检测算法在车辆图像中识别出熄焦车车标，并确定熄焦车车标在车辆图像中的尺寸。例如，熄焦车车标为圆形时，可以确定熄焦车车标在车辆图像中的直径。上述目标检测算法可以是各种现有的对图像中的预设目标进行识别的算法，本发明实施例对此并不进行
任何限制。
65.进一步地，读取预设的位置信息，该预设的位置信息用于描述上述尺寸和校验位置之间的对应关系。所述对应关系可以用于描述熄焦车在轨道上的位置与摄像头在轨道上的位置之间的距离和上述尺寸的关系。需要说明的是，此处的摄像头是指采集该车辆图像的摄像头。
66.具体而言，熄焦车在轨道上距离摄像头越远，该摄像头采集到的车辆图像中熄焦车或熄焦车车标的尺寸越小，也即，熄焦车在轨道上的位置与摄像头在轨道上的位置之间的距离和上述尺寸成反比例关系。
67.其中，所述反比例关系可以是根据多张车辆样本图像得到的。具体而言，可以将熄焦车移动至多个预设样本位置处，在每个预设样本位置处通过摄像头采集车辆样本图像，并计算得到熄焦车车标在该车辆样本图像中的尺寸。由此，可以根据熄焦车车标在多张车辆样本图像中的尺寸以及多个预设样本位置与摄像头在轨道上的位置之间的距离确定所述反比例关系。
68.进一步地，可以根据熄焦车在车辆图像中的尺寸以及所述反比例关系确定熄焦车在轨道上的位置与摄像头在轨道上的位置之间的距离。由于摄像头在轨道上的位置是确定的，即可确定熄焦车在轨道上的位置，也即，可以确定校验位置。
69.在第二种实现方式中，可以采用目标检测算法确定熄焦车或熄焦车车标在车辆图像中的坐标信息，所述坐标信息用于指示熄焦车在车辆图像中的位置。所述坐标信息可以是基于图像坐标系(picture coordinate)的坐标，也可以是基于像素坐标系(pixel coordinate)的坐标，本发明实施例对此并不进行限制。
70.进一步地，可以采用相机标定方法，根据熄焦车车标在所述车辆图像中的位置和拍摄角度确定校验位置。具体而言，可以先采用相机标定的方法，根据坐标信息确定熄焦车车标与摄像头之间的距离。更具体地，可以采用相机标定方法确定熄焦车车标在相机坐标系(camera coordinate)下的坐标，可以将相机坐标系下的坐标中在摄像头的光轴方向上的坐标作为熄焦车车标与摄像头之间的距离。
71.进一步地，可以根据熄焦车车标与摄像头之间的距离与摄像头的拍摄角度确定熄焦车在轨道上的位置与摄像头在轨道上的位置之间的距离，由此，即可确定熄焦车在轨道上的位置。需要说明的是，相机标定方法可以是各种现有的根据目标在图像中的位置确定目标在世界坐标系中的位置的方法，本发明实施例对此并不进行任何限制。
72.在第三种实现方式中，可以根据熄焦车在车辆图像中的位置和尺寸确定校验位置。具体而言，分别根据熄焦车在车辆图像中的位置确定坐标校验位置，根据熄焦车在图像中的尺寸确定尺寸校验位置，然后将坐标校验位置和尺寸校验位置的中点作为熄焦车的校验位置。需要说明的是，当获取到多张车辆图像时，可以先分别每张车辆图像确定对应的校验位置，然后根据各个校验位置确定最终的校验位置。
73.进一步地，可以根据通过多个摄像头拍摄到的车辆图像确定校验位置。
74.在第一个非限制性的例子中，轨道的一端设置有n个摄像头，获取到n张车辆图像，其中，第i个摄像头采集到的车辆图像记为第i张车辆图像，其中，1≤i≤n，i、n为正整数。
75.进一步地，可以根据第i张车辆图像确定熄焦车在轨道上的位置，记为第i校验位置。根据第i张车辆图像确定第i校验位置的具体过程可以参照上文的具体描述，在此不再
赘述。
76.进一步地，可以根据n个校验位置确定用于判断是否满足校验条件的校验位置。例如，当n＝2时，可以将第1校验位置和第2校验位置的中点作为所述校验位置。
77.在第二个非限制性的例子中，轨道的第一端设置有摄像头，轨道的第二端也设置有摄像头，分别记为第一端摄像头和第二端摄像头，第一端摄像头拍摄得到的车辆图像记为第一端图像，第二端摄像头拍摄得到的车辆图像记为第二端图像。需要说明的是，熄焦车车标可以分别设置在熄焦车的两侧，换言之，设置在熄焦车一侧的熄焦车车标朝向第一端摄像头，设置在熄焦车另一侧的熄焦车车标朝向第二端摄像头，以使第一端图像和第二端图像中均可以包括熄焦车车标。
78.进一步地，根据第一端图像可以确定第一端校验位置，根据第二端图像可以确定第二端校验位置。关于根据第一端图像确定第一端校验位置和根据第二端图像确定第二端校验位置的具体过程可以参照上文的具体描述，在此不再赘述。
79.进一步地，根据第一端校验位置和/或第二端校验位置可以确定用于判断是否满足预设的校验条件的校验位置。具体而言，可以将第一端检验位置和第二端校验位置确定的中点作为所述校验位置，也可以直接将第一端校验位置或第二端校验位置作为所述校验位置。需要说明的是，如果第一端摄像头包括多个摄像头，则可以先根据第一端摄像头中每个摄像头采集到的车辆图像得到对应的校验位置，然后根据该多个校验位置确定第一端校验位置。
80.例如，在图1示出的应用场景中，可以根据摄像头15采集到的车辆图像确定第一校验位置，根据摄像头16采用到的车辆图像确定第二校验位置，进一步将第一校验位置和第二校验位置的中点作为第一端校验位置。类似地，根据摄像头17采集到的车辆图像确定第三校验位置，根据摄像头18采用到的车辆图像确定第四校验位置，进一步将第三校验位置和第四校验位置的中点作为第二端校验位置，以便根据第一端校验位置和第二端校验位置确定步骤s203中的校验位置。
81.在步骤s203的具体实施中，可以从位置传感器处获取熄焦车在轨道上的测量位置，换言之，测量位置是由设置在轨道上的位置传感器检测得到的。所述位置传感器可以是编码电缆，也可以是红外位置传感器，但并不限于此。本发明实施例对位置传感器并不进行限制。
82.在一个非限制性的实施例中，所述位置传感器为编码电缆。具体而言，轨道上设置编码电缆，编码电缆包括地址对线，地址对线按二进制格雷码(binary gray code)规律交叉。熄焦车上可以设置有天线箱，天线箱内设置有线圈。天线箱随熄焦车移动的过程中，产生地址信号，并将该地址信号发送至控制器，所述地址信号为二进制格雷码，控制器可以对所述地址信号进行解码，由此可以得到熄焦车的测量位置。
83.需要说明的是，本发明实施例对于步骤s202和步骤s203的执行顺序并不进行限制，也即，可以先执行步骤s202再执行步骤s203，也可以先执行步骤s203再执行步骤s202，还可以同时执行步骤s202和步骤s203。
84.在步骤s204的具体实施中，可以判断测量位置和校验位置是否满足预设的校验条件。
85.在第一个非限制性的例子中，可以计算测量位置和校验位置之间的距离，如果该
距离不超过第一预设误差，也即，测量位置和校验位置的差异较小，则可以判断位置传感器未发生异常，因此可以将测量位置作为熄焦车的当前位置。其中，第一预设误差可以是预先设置的。更具体地，所述第一预设误差可以是根据熄焦车的车辆长度设置的。需要说明的是，区别于步骤s202中的熄焦车在车辆图像中的尺寸，熄焦车的车辆长度是指熄焦车实际的长度，并非是在图像中的长度。
86.在第二个非限制性的例子中，除了测量位置和校验位置之间的距离不超过第一预设误差，所述预设的校验条件还可以包括：第一焦炉和第二焦炉是同一焦炉。具体而言，由于轨道与焦炉是平行设置的，每一焦炉在轨道上具有对应的位置，因此，可以根据校验位置确定校验位置对应的焦炉，记为第一焦炉，根据测量位置确定测量位置对应的焦炉，记为第二焦炉。进一步地，如果第一焦炉和第二焦炉为同一焦炉，则可以判断测量位置和校验位置之间的差异较小，位置传感器未发生异常。此时，可以将该焦炉在轨道上对应的位置确定为熄焦车的当前位置。
87.进一步地，如果校验位置和测量位置不满足预设的校验条件，则可以发出报警信息，以提示用户位置传感器可能存在异常，以便用户对位置传感器进行查看和排障。
88.在本发明实施例的方案中，，所述位置传感器可以为编码电缆，还可以根据校验位置和测量位置之间的距离确定异常区域，所述异常区域可以用于指示安全范围以外的区域。当熄焦车移动至异常区域时，可以进行报警。
89.在本发明实施例的方案中，在判断校验位置和测量位置是否满足预设的校验条件之前，还可以判断根据车辆图像得到的校验位置能否用于对测量位置进行验证。
90.在第一个非限制性的例子中，轨道的一端设置有n个摄像头，获取到n张车辆图像，其中，第i个摄像头采集到的车辆图像记为第i张车辆图像，其中，1≤i≤n，i、n为正整数，根据第i张车辆图像确定第i校验位置。如果n个校验位置中两两校验位置之间的距离均小于第三预设误差，则可以判断根据车辆图像得到的校验位置可以用于对测量位置进行验证。其中，第三预设误差可以是预先设置的。
91.进一步地，如果存在两两校验位置之间的距离大于等于第三预设误差，则可以判断此时根据车辆图像得到的校验位置与熄焦车的实际位置之间存在较大的误差，并不适合用于对测量位置进行校验，此时可以调整摄像头的拍摄角度。例如，轨道的一端设置有第一摄像头和第二摄像头，根据第一摄像头采集的车辆图像确定的校验位置为第一校验位置，根据第二摄像头采集的车辆图像确定的校验位置为第二校验位置，如果第一校验位置和第二校验位置之间距离大于等于第三预设误差，则可以根据第一图像和第二第二图像调整所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄角度。具体而言，可以对第一图像和第二图像进行线性回归分析，并根据线性回归分析的结果对拍摄角度进行调整。每次调整拍摄角度后，重新获取第一图像和第二图像，当熄焦车车标在第一图像和第二图像中处于同一位置时，第一摄像头和/或第二摄像头的拍摄角度调整完成。更具体地，可以通过调整旋转支架的旋转角度来调整拍摄角度。
92.在第二个非限制性的例子中，轨道的第一端设置有第一端摄像头，轨道的第二端也设置有第二端摄像头第一端摄像头拍摄得到的车辆图像记为第一端图像，第二端摄像头拍摄得到的车辆图像记为第二端图像，根据第一端图像可以确定第一端校验位置，根据第二端图像可以确定第二端校验位置。
93.进一步地，可以计算第一端距离、第二端距离和熄焦车的车辆长度之和。其中，所述第一端距离为第一端校验位置与第一端摄像头在轨道上的位置之间的距离，第二端距离为所述第二端校验位置与所述第二端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离。
94.进一步地，可以计算上述和与轨道的长度的差值，并将所述差值的绝对值与第二预设误差进行比较，如果所述差值的绝对值小于第二预设误差，则可以继续判断测量位置和校验位置是否满足预设的校验条件，否则，可以判断第一端校验位置和/或第二端校验位置与熄焦车在轨道上的实际位置存在较大的误差，此时并不适合用校验位置来对测量位置进行验证，因此可以根据第一端图像和所述第二端图像调整第一端摄像头和/或第二端摄像头的拍摄角度。具体而言，可以对第一端图像和第二端图像进行线性回归分析，并根据线性回归分析的结果对拍摄角度进行调整。每次调整拍摄角度后，重新获取第一端图像和第二端图像，当熄焦车车标在第一端图像和第二端图像中处于同一位置时，第一端摄像头和/或第二端摄像头的拍摄角度调整完成。
95.进一步地，还可以判断第一端校验位置对应的焦炉和第二端校验位置对应的焦炉是否是同一个焦炉，如果是，则可以将该焦炉在轨道上对应的位置作为所述校验位置。
96.由此，采用本发明实施例的方案可以尽可能地识别出位置传感器的异常情况，避免了因位置传感器故障等异常而导致的测量位置不准确的情况，从而可以提高定位的准确性。
97.进一步地，还可以获取熄焦车的目标位置。具体而言，目标位置可以根据熄焦车当前所需执行的移动任务确定。例如，如果熄焦车当前的移动任务为承接焦炭，则目标位置为炼焦完成的目标焦炉对应的位置；如果熄焦车当前的移动任务为熄焦，则目标位置为上述第一预设位置(例如，可以是淋水塔所在位置)；如果熄焦车当前的移动任务为卸焦，则目标位置为上述的第二预设位置(例如，可以是晾焦台所在位置)。需要说明的是，目标位置还可以是轨道上不同于起始位置的其他位置，本发明实施例对此并不进行限制。
98.进一步地，获取该目标位置后，可以将当前位置作为起始位置，以控制熄焦车从当前位置移动至目标位置。
99.参照图3，图3示出了本发明实施例中一种熄焦车的控制方法的流程示意图。具体可以包括如下步骤：
100.步骤s301：获取所述熄焦车在轨道上的起始位置和目标位置；
101.步骤s302：确定第一减速位置，所述第一减速位置位于所述起始位置和所述目标位置之间，所述第一减速位置与所述目标位置之间的范围为减速区间，其中，所述熄焦车在所述减速区间内的移动过程包括多个减速阶段和至少一个减速缓冲阶段，相邻的减速阶段之间为减速缓冲阶段；
102.步骤s303：控制所述熄焦车从所述起始位置向所述目标位置移动，其中，在所述减速阶段内，控制所述熄焦车的速度逐渐下降，在所述减速缓冲阶段内，控制所述熄焦车的速度保持不变。
103.在步骤s301的具体实施中，当获取到任务执行指令时，任务执行指令可以包括目标位置。还可以获取熄焦车在轨道上的当前位置，并将所述当前位置作为起始位置。
104.关于步骤s301的更多内容可以参照上文的具体描述，在此不再赘述。
105.在步骤s302的具体实施中，可以在起始位置和目标位置之间确定第一减速位置，
第一减速位置和目标位置之间为减速区间。熄焦车在减速区间内的移动过程包括多个减速阶段，熄焦车在减速阶段内速度不断减小。
106.进一步地，熄焦车在减速区间内的移动过程还包括减速缓冲阶段，熄焦车在减速缓冲阶段内速度保持不变，也即，熄焦车在减速缓冲阶段内匀速移动。其中，减速缓冲阶段位于相邻的减速阶段之间，多个减速阶段中的最后一个减速阶段为熄焦车在预设的最终减速位置和目标位置之间的移动过程。
107.其中，确定第一减速位置可以有多种实现方式。
108.在第一种实现方式中，可以计算起始位置和目标位置之间的距离，记为移动距离，第一减速位置可以是根据移动距离设置的。具体而言，移动距离越大，第一减速位置与目标位置之间的距离越大，也即，移动距离越大，减速区间的长度越大。
109.在第二种实现方式中，还可以根据熄焦车的重量确定第一减速位置。其中，熄焦车的重量为熄焦车本身的重量与熄焦车所承载的焦炭的重量之和。熄焦车的重量越大，第一减速位置与目标位置之间的距离越远，也即，减速区间的长度越大。更具体地，可以至少根据熄焦车的重量确定第一减速位置。具体而言，可以根据熄焦车的重量确定熄焦车的摩擦力，其中，熄焦车的重量和摩擦力之间具有预设的对应关系，因此可以根据熄焦车的重量，查找上述预设的对应关系来确定熄焦车的摩擦力，重量越大，摩擦力越大。更进一步地，可以根据熄焦车的摩擦力所属的摩擦力等级确定熄焦车的可移动距离，再根据可移动距离确定第一减速位置，其中，摩擦力范围和可移动距离之间具有预设的对应关系，可移动距离为熄焦车制动时所在的位置与制动后停止时所在的位置之间的距离。其中，摩擦力越大，摩擦力所属的摩擦力等级越大，可移动距离越大。
110.进一步地，还可以根据熄焦车的重量和移动距离确定最大移动速度，其中，所述最大移动速度是指熄焦车从起始位置向目标位置的移动过程中的最大速度。具体而言，移动距离越大，最大移动速度也越大；熄焦车的重量越大，最大移动速度越小。因此，根据熄焦车的重量和移动距离确定最大移动速度，可以在考虑熄焦车惯性较大的前提下尽可能地提高最大移动速度，以使熄焦车尽快到达目标位置处，从而减少移动的时间，提高熄焦车的工作效率。
111.在一个非限制性的例子中，可以根据熄焦车的重量确定熄焦车的摩擦力，熄焦车的重量和摩擦力之间具有预设的对应关系，因此可以根据熄焦车的重量确定熄焦车的摩擦力，重量越大，摩擦力越大。更进一步地，可以根据熄焦车的摩擦力所属的摩擦力等级确定熄焦车的最大移动速度，其中，摩擦力等级和最大移动速度之间具有预设的对应关系，摩擦力等级越大，最大移动速度越大。
112.进一步地，还可以根据最大移动速度、起始位置和目标位置之间的距离和熄焦车重量来确定所述熄焦车在减速区间内的移动过程中减速缓冲阶段的数量以及每个减速缓冲阶段对应的减速缓冲速度的大小。具体而言，最大移动速度越大，减速区间内的减速缓冲阶段越多；熄焦车的重量越大，熄焦车的惯性越大，则减速区间内的减速缓冲阶段越多；起始位置和目标位置之间的距离越大，减速区间内的减速缓冲阶段越多。
113.更具体地，熄焦车在执行不同任务时，其重量存在较大的差异，例如，熄焦车移动至炼焦完成的目标焦炉处承接焦炭时，其重量只包括自身的重量。当熄焦车承接焦炭后前往预设位置进行熄焦、卸焦的移动过程中，其重量包括自身的重量和焦炭的重量。此外，在
不同目标焦炉处承接的焦炭的重量也可能是不同的。因此，根据熄焦车的重量确定减速缓冲阶段的数量以及对应的减速缓冲速度，可以使确定熄焦车的移动过程更符合实际需求，有利于准确地控制熄焦车停在目标位置处。
114.在第一个非限制性的例子中，减速区间内的减速缓冲阶段的数量为1，也即，熄焦车在减速区间内的移动过程依次为第一减速阶段、第一减速缓冲阶段和第二减速阶段。其中，第一减速缓冲阶段对应的减速缓冲速度为第一减速缓冲速度，第一减速缓冲速度可以是预先设置的。优选的，第一减速缓冲速度为0.1米/秒。第一减速缓冲速度也可以是根据最大移动速度、减速区间的长度和熄焦车的重量中的一项或多项确定的。
115.在第二个非限制性的例子中，减速区间内的减速缓冲阶段的数量为2，熄焦车在减速区间的移动过程依次为第一减速阶段、第一减速缓冲阶段、第二减速阶段、第二减速缓冲阶段和第三减速阶段。其中，第一减速缓冲阶段对应的减速缓冲速度为第一减速缓冲速度，第二减速缓冲阶段对应的减速缓冲速度为第二减速缓冲速度，第二减速缓冲速度小于第一减速缓冲速度。其中，第一减速缓冲速度和第二减速缓冲速度可以是预先设置的。优选的，第一减速缓冲速度为1米/秒，第二缓冲速度为0.1米/秒。第一减速缓冲速度和第二减速缓冲速度也可以是根据最大移动速度、减速区间的长度和熄焦车的重量中的一项或多项确定的。
116.需要说明的是，本发明实施例对于熄焦车在减速区间内的减速缓冲阶段的数量并不进行限制。
117.在第三个非限制性的例子中，起始位置和第一减速位置之间可以为加速区间。具体而言，熄焦车从起始位置向第一减速位置加速移动，当熄焦车到达第一减速位置时，熄焦车的速度为最大移动速度。
118.在第四个非限制性的例子，起始位置和第一减速位置之间可以为加速区间和匀速区间。具体而言，起始位置和第一减速位置之间具有预设的匀速位置，在一个非限制性的例子中，匀速位置与起始位置之间的距离为1米。
119.进一步地，起始位置和匀速位置之间为加速区间，熄焦车在加速区间内的移动过程包括加速阶段，熄焦车在加速阶段内加速移动。匀速位置和第一减速位置之间为匀速区间，熄焦车在匀速区间内的移动过程为匀速阶段，熄焦车在匀速阶段内以最大移动速度匀速移动。换言之，熄焦车到达预设的匀速位置时，速度为最大移动速度。由此，通过在起始位置和第一减速位置之间设置匀速区间，可以减小熄焦车移动至目标位置所需的时间，提高熄焦车的工作效率。
120.进一步地，还可以根据最大移动速度、加速区间的长度和熄焦车的重量中的一项或多项确定加速区间内是否包括加速缓冲阶段，其中，加速区间的长度为起始位置和匀速位置之间的距离。具体而言，熄焦车的重量通常较大，惯性也非常大，在实际的控制过程中，如果最大移动速度较大或者加速区间的长度较小，由于熄焦车的惯性较大，很难使速度在匀速位置处达到最大移动速度。为此，本发明实施例的方案中，根据最大移动速度、加速区间的长度和熄焦车的重量中的一项或多项确定加速区间内的移动是否包括加速缓冲阶段。其中，在加速缓冲阶段内熄焦车匀速移动，加速缓冲阶段位于相邻的加速阶段之间。
121.具体而言，如果最大移动速度大于第一速度阈值，或者加速区间的长度小于第一距离阈值，或者熄焦车的重量大于预设重量阈值，则可以判断熄焦车在加速区间内的移动
过程包括加速缓冲阶段。其中，第一速度阈值、第一距离阈值和第一重量阈值可以是预先设置的。
122.当熄焦车在加速区间内的移动过程包括加速缓冲阶段，则熄焦车在加速区间内的移动过程依次为第一加速阶段、加速缓冲阶段和第二加速阶段。其中，加速缓冲阶段对应的速度为加速缓冲速度，加速缓冲速度可以是预先设置的，例如，可以是2米/秒，但并不限于此。需要说明的是，加速缓冲速度小于最大移动速度。
123.进一步地，加速缓冲速度也可以是根据最大移动速度、加速区间的长度和熄焦车的重量中的一项或多项确定的。在一个具体的实施例中，加速区间以1秒的时间间隔作缓冲作用。换言之，熄焦车在加速缓冲阶段的移动的时间为1秒。
124.在步骤s303的具体实施中，控制熄焦车从起始位置向目标位置移动，其中，在所述减速阶段内，控制所述熄焦车的速度逐渐下降，在减速缓冲阶段内，控制所述熄焦车的速度保持不变。
125.进一步地，在加速阶段内，控制熄焦车的速度逐渐增大，在加速缓冲阶段内，控制熄焦车的速度保持不变。
126.参考图4，图4是本发明实施例中第一种熄焦车的速度变化示意图。如图4所示，o为熄焦车的起始位置，d为熄焦车的目标位置，x1为第一减速位置，x2为第二减速位置，vmax为最大移动速度，v1为第一减速缓冲速度。需要说明的是，第二减速位置x2即为上述预设的最终减速位置。
127.具体而言，控制熄焦车从起始位置o出发，并向第一减速位置x1加速移动，以使熄焦车在第一减速位置x1处的速度达到最大移动速度vmax。当熄焦车到达第一减速位置x1时，熄焦车进入第一减速阶段。进一步地，控制熄焦车从第一减速位置x1处开始减速，当熄焦车的速度减为第一减速缓冲速度v1时，熄焦车进入第一减速缓冲阶段。在第一减速缓冲阶段控制熄焦车以第一减速缓冲速度v1匀速移动。当熄焦车移动至第二减速位置x2时，熄焦车进入第二减速阶段，也即，控制熄焦车进入最后一个减速阶段。在第二减速缓冲阶段控制熄焦车从第二减速位置x2向目标位置d减速移动，以使熄焦车停在目标位置d处。
128.参考图5，图5是本发明实施例中第二种熄焦车的速度变化示意图。如图5所示，o为熄焦车的起始位置，a为预设的匀速位置，d为熄焦车的目标位置，x1为第一减速位置，x2为第二减速位置，vmax为最大移动速度，v1为第一减速缓冲速度。需要说明的是，第二减速位置x2为上述预设的最终减速位置。
129.具体而言，控制熄焦车从起始位置o出发，并向预设的匀速位置a加速移动，以使熄焦车在预设的匀速位置a处的速度达到最大移动速度vmax。当熄焦车到达匀速位置a处，熄焦车进入匀速阶段。进一步地，在匀速阶段控制熄焦车以最大移动速度vmax从匀速位置a向第一减速位置x1匀速移动。当熄焦车到达第一减速位置x1时，熄焦车进入第一减速阶段。在第一减速缓冲阶段控制熄焦车从第一减速位置x1处开始减速，当熄焦车的速度减为第一减速缓冲速度v1时，熄焦车进入第一减速缓冲阶段。在第一减速缓冲阶段控制熄焦车以第一减速缓冲速度v1匀速移动。当熄焦车移动至第二减速位置x2时，熄焦车进入第二减速阶段，也即，控制熄焦车进入最后一个减速阶段；在第二减速阶段控制熄焦车从第二减速位置x2向目标位置d减速移动，以使熄焦车停在目标位置d处。
130.参考图6，图6是本发明实施例中第三种熄焦车的速度变化示意图。如图6所示，o为
熄焦车的起始位置，a为预设的匀速位置，b为中间加速位置，d为熄焦车的目标位置，x1为第一减速位置，x2为第二减速位置，vmax为最大移动速度，v1为第一减速缓冲速度，v3为加速缓冲速度。其中，中间加速位置b和加速缓冲速度v3可以是根据熄焦车的重量、加速区间的长度和最大移动速度vmax中的一项或多项确定的，加速缓冲速度v3小于最大移动速度vmax。
131.具体而言，控制熄焦车从起始位置o处开始移动时，即进入第一加速阶段，在第一加速阶段控制熄焦车加速移动，当熄焦车的速度达到加速缓冲速度v3时，所述熄焦车进入加速缓冲阶段。在加速缓冲阶段控制熄焦车以加速缓冲速度v3匀速移动，当熄焦车移动至中间加速位置b时，熄焦车进入第二加速阶段，在第二加速阶段控制熄焦车继续加速移动，以使熄焦车到达匀速位置a时速度为最大移动速度vmax。
132.进一步地，当熄焦车到达匀速位置a处，熄焦车进入匀速阶段。在匀速阶段控制熄焦车以最大移动速度vmax从匀速位置a向第一减速位置x1匀速移动。当熄焦车到达第一减速位置x1时，熄焦车进入第一减速阶段。在第一减速阶段控制熄焦车从第一减速位置x1处开始减速，当熄焦车的速度减为第一减速缓冲速度v1时，熄焦车进入第一减速缓冲阶段。在第一减速缓冲阶段控制熄焦车以第一减速缓冲速度v1匀速移动。当熄焦车移动至第二减速位置x2时，熄焦车进入第二减速阶段，也即，熄焦车进入最后一个减速阶段。在第二减速阶段，控制熄焦车从第二减速位置x2向目标位置d减速移动，以使熄焦车停在目标位置d处。
133.参考图7，图7是本发明实施例中第四种熄焦车的速度变化示意图。如图7所示，o为熄焦车的起始位置，a为预设的匀速位置，b为中间加速位置，d为熄焦车的目标位置，x1为第一减速位置，x2为第二减速位置，x3为第三减速位置，vmax为最大移动速度，v1为第一减速缓冲速度，v2为第二减速缓冲速度，v3为加速缓冲速度。其中，中间加速位置b和加速缓冲速度v3可以是根据熄焦车的重量、加速区间的长度和最大移动速度vmax中的一项或多项确定的，加速缓冲速度v3小于最大移动速度vmax，第一减速缓冲速度v1小于最大移动速度vmax，第二减速缓冲速度v2小于第一减速缓冲速度v1。需要说明的是，第三减速位置x3为上述预设的最终减速位置。
134.具体而言，控制熄焦车从起始位置o处开始移动时，即进入第一加速阶段，在第一加速阶段控制熄焦车加速移动，当熄焦车的速度达到加速缓冲速度v3时，熄焦车进入加速缓冲阶段。在加速缓冲阶段控制熄焦车以加速缓冲速度v3匀速移动，当熄焦车移动至中间加速位置b时，熄焦车进入第二加速阶段，在第二加速阶段控制熄焦车继续加速移动，以使熄焦车到达匀速位置a时速度为最大移动速度vmax。
135.进一步地，当熄焦车到达匀速位置a处，熄焦车进入匀速阶段。在匀速阶段控制熄焦车以最大移动速度vmax从匀速位置a向第一减速位置x1匀速移动，当熄焦车到达第一减速位置v1时，熄焦车进入第一减速阶段。在第一减速阶段控制熄焦车减速移动，当熄焦车的速度减为第一减速缓冲速度v1时，熄焦车进入第一减速缓冲阶段。在第一减速缓冲阶段控制熄焦车以第一减速缓冲速度v1匀速移动，当熄焦车移动至预设的第二减速位置x2时，熄焦车进入第二减速阶段。在第二减速阶段控制熄焦车继续减速，当熄焦车的速度减为第二减速缓冲速度v2，熄焦车进入第二减速缓冲阶段；在第二减速缓冲阶段控制熄焦车以第二减速缓冲速度v2匀速移动，当熄焦车到达预设的第三减速位置x3时，熄焦车进入所述第三减速阶段，也即，熄焦车进入最后一个减速阶段。在第三减速阶段控制熄焦车继续减速，以
使熄焦车停在目标位置d处。
136.进一步地，熄焦车还可以包括抱闸装置，当熄焦车移动至目标位置时，判断熄焦车的速度是否小于抱闸速度阈值，如果是，则控制抱闸装置将熄焦车锁定，通过抱闸装置将熄焦车锁定来对熄焦车进行强制制动，以使熄焦车停在所述目标位置。其中，抱闸速度阈值可以是预先设置的，优选的，抱闸速度阈值为0.2米/秒。
137.进一步地，如果熄焦车移动至目标位置时的速度大于等于抱闸速度阈值，则控制所述熄焦车继续减速移动，直至所述熄焦车停止，也即，不控制抱闸装置将熄焦车锁定。由此，可以避免速度较大时前强行抱闸对熄焦车产生的损坏。
138.进一步地，当熄焦车继续减速移动并停止时，可以获取所述熄焦车停止时的当前位置，并将当前位置作为新的起始位置。由于轨道为直线型轨道，可以改变熄焦车的移动方向(也即，调转熄焦车的移动方向)，并控制熄焦车从新的起始位置向所述目标位置移动。需要说明的是，此时目标位置并未发生变化。所述目标位置可以在获取到新的任务执行指令时进行更新。
139.其中，调转熄焦车的移动方向后，控制熄焦车从新的起始位置向目标位置的移动过程可以参照上文的相关描述，在此不再赘述。
140.在一个具体的实施例中，如果熄焦车到达目标位置时的速度大于预设的速度上限阈值，则可以通过抱闸装置将熄焦车锁定来对熄焦车进行强制制动，以避免造成事故。其中，速度上限阈值大于抱闸速度阈值。
141.在另一个具体的实施例中，当获取到紧急制动信号时，可以通过抱闸装置将熄焦车锁定来对熄焦车进行强制制动，以避免造成事故。具体而言，设置在轨道上的摄像头还可以采集监控图像，根据监控图像判断熄焦车的预设距离的范围内是否存在障碍物(例如，工作人员等)，如果是，则可以生成紧急制动信号。
142.进一步地，当熄焦车停止在目标位置处时，可以进行下焦使能判断。也即，判断是否可以将拦焦车中的焦炭下放至熄焦车中。
143.参考图8，图8是本发明实施例中另一种熄焦车定位方法的场景示意图。以下对不同于图1的部分内容进行说明。如图8所示，拦焦车13上设置有拦焦车车标131，熄焦车14上设置有对齐摄像头141。拦焦车车标131与对齐摄像头141的数量相同，且对齐摄像头141与拦焦车车标131一一对应，对齐摄像头141用于拍摄对应的拦焦车车标131，以得到拦焦车图像，拦焦车图像中包括拦焦车车标131。控制器可以和对齐摄像头141耦合，以获取拦焦车图像。
144.在一个具体的实施例中，对齐摄像头包括第一对齐摄像头和第二对齐摄像头，拦焦车车标131包括第一拦焦车车标和第二拦焦车车标，第一对齐摄像头用于拍摄第一拦焦车车标，以采集第一拦焦车图像，第二对齐摄像头用于拍摄第二拦焦车车标，以采集第二拦焦车图像。第一对齐摄像头和第二对齐摄像头的拍摄角度是预先设置的，以使熄焦车14和拦焦车13对齐时，第一拦焦车车标在第一拦焦车图像中位于中心点处，第二拦焦车车标在第二拦焦车图像中也位于中心点处。
145.需要说明的是，本发明实施例对于拦焦车车标131和对齐摄像头141的数量并不进行限制。
146.进一步地，当熄焦车14停在目标位置后，可以判断熄焦车14和拦焦车13是否对齐。
具体而言，获取拦焦车图像，拦焦车图像中包括拦焦车车标131的影像；判断所述拦焦车车标131是否在拦焦车图像的中心点处，如果是，则判断熄焦车14和所述拦焦车13对齐，否则，调整熄焦车14在轨道11上的位置。例如，可以根据所述拦焦车车标131在所述拦焦车图像中的位置偏移中心点的距离，确定熄焦车14与拦焦车13之间的距离，然后移动熄焦车14，以使熄焦车14和拦焦车13对齐。需要说明的是，如果拦焦车图像有多张，则当每张拦焦车图像中拦焦车车标131均位于该拦焦车图像的中心点处，则判断熄焦车14与拦焦车13对齐。
147.进一步地，当判断熄焦车14和拦焦车13对齐且获取到下焦使能信号，则可以控制进行下焦。
148.进一步地，熄焦车14上还设置有下焦摄像头142。需要说明的是，下焦摄像头142设置于能够获取到下焦过程的图像的位置处，本发明实施例对于下焦摄像头142的设置的具体位置并不进行其他的限制。下焦摄像头142可以和控制器耦合，在下焦过程中，可以获取下焦图像。进一步地，可以对下焦图像进行分析，以识别下焦过程中的异常情况。
149.进一步地，当获取到下焦完成信号时，则可以解除抱闸装置142对熄焦车14的锁定，并获取新的目标位置。更具体地，可以获取新的任务执行指令，并根据新的任务执行指令确定新的目标位置。例如，下焦完成后，可以将第一预设位置作为新的目标位置，并控制熄焦车14移动至所述第一预设位置处进行熄焦。需要说明的是，本发明实施例对于抱闸装置142位于熄焦车14上的具体位置并不进行限制。
150.参考图9，图9是本发明实施例中一种熄焦车的定位装置，所述装置可以包括：车辆图像获取模块91、校验位置确定模块92、测量位置确定模块93和定位校验模块94。
151.具体而言，车辆图像获取模块91用于获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，其中，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；校验位置确定模块92用于根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；测量位置确定模块93用于获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；定位校验模块94用于判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第一预设误差。
152.进一步地，本发明实施例的方案中，所述熄焦车的定位装置还可以包括：获取模块(图未示)、第一位置确定模块(图未示)和移动控制模块(图未示)。
153.具体而言，获取模块用于获取所述熄焦车在轨道上的起始位置和目标位置；第一位置确定模块用于确定第一减速位置，所述第一减速位置位于所述起始位置和所述目标位置之间，所述第一减速位置与所述目标位置之间的范围为减速区间，其中，所述熄焦车在所述减速区间内的移动过程包括多个减速阶段和至少一个减速缓冲阶段，相邻的减速阶段之间为减速缓冲阶段；移动控制模块用于控制所述熄焦车从所述起始位置向所述目标位置移动，其中，在所述减速阶段内，控制所述熄焦车的速度逐渐下降，在所述减速缓冲阶段内，控制所述熄焦车的速度保持不变。
154.在具体实施中，上述熄焦车的定位装置可以对应于终端内具有数据处理功能的芯片；或者对应于终端中具有数据处理功能的芯片模组，或者对应于终端。
155.关于图9示出的熄焦车的定位装置的工作原理、工作方式和有益效果等更多内容，
可以参照上文关于图1至图8的相关描述，在此不再赘述。
156.参考图1，本发明实施例中还提供一种熄焦车的定位系统，所述系统包括：轨道11、位置传感器、摄像头和控制器。其中，熄焦车14在轨道11上移动，位置传感器设置在轨道11上，摄像头设置在轨道11的至少一端，控制器可以安装在熄焦车室的内部，也可以安装在熄焦车室的外部，其中，所述熄焦车室为熄焦车上的操作室，所述控制器用于执行上述的熄焦车的定位方法。
157.其中，所述控制器可以与存储有计算机程序的存储器耦接，控制器可以读取存储器中的计算机程序，通过运行该计算机程序执行上述熄焦车的定位方法的步骤。需要说明的是，所述控制器可以是独立于存储器的处理器，也可以是集成有存储器和处理器的终端，但并不限于此。
158.关于本发明实施例中的熄焦车的定位系统的原理、结构、工作方式和有益效果请参照前文关于熄焦车的定位方法的相关描述，在此不再赘述。
159.本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的熄焦车的定位方法的步骤。所述存储介质可以包括rom、ram、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non
‑
volatile)或者非瞬态(non
‑
transitory)存储器等。
160.本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的熄焦车的定位方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。
161.应理解，本技术实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
162.还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read
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only memory，简称rom)、可编程只读存储器(programmable rom，简称prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，简称eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，简称eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，简称ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，简称sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，简称sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，简称ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，简称esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，简称sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，简称dr ram)。
163.上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算
机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
164.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
165.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
166.应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
167.本技术实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
168.本技术实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本技术实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本技术实施例的任何限制。
169.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。