1.本发明涉及岩棉搬运技术领域，具体涉及一种采用单一动能的连杆式岩棉抓取机构。


背景技术：

2.岩棉在加工的过程中，需要对岩棉的膜进行切割、然后去膜装置对膜进行清除，最后需要对岩棉进行上料。目前在岩棉转运的过程中没有合适的方式对块状岩棉进行夹持，采用吸盘的方式进行吸附的话，由于岩棉上具有一定的不规则结构或孔隙，从而导致吸附不牢固，不便于转运。为了解决上述问题，现有技术采用抓钩方式将抓钩插入岩棉，来提高抓取的牢固性，但是由于块状岩棉的面积较大，一般会交叉设置多组抓钩，这样一来就需要设置多组驱动机构来对抓钩运动，无形中提高了制造成本以及自身的重量，并且由于抓取机构都是设置在转运机构上的，而转运机构需要进行移动，较多的驱动机构的线路就会对转运机构移动造成干扰，增加安装时线路的布置难度。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种采用单一动能的连杆式岩棉抓取机构，以解决现有技术中需要设置多组驱动机构来驱动抓钩运动，提高了整体重量和制造成本，以及增加安装时线路的布置难度的问题。
4.为了实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种采用单一动能的连杆式岩棉抓取机构，其包括至少一组转动杆，每组所述转动杆均包括同步反向转动的第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆和第二转动杆相互平行并处于同一设定平面内，所述第一转动杆和第二转动杆上沿着它们的长度方向上等间距地设置有若干个岩棉钩爪，其还包括：长连杆，设于所述第一转动杆和第二转动杆的之间并穿过该设定平面，且该长连杆的两端通过第一短连杆、第二短连杆分别与所述第一转动杆和第二转动杆铰接；其中，第一短连杆和第二短连杆的一端分别与所述第一转动杆和第二转动杆固定连接，第一短连杆和第二短连杆的另一端分别与长连杆的两端铰接；驱动源，用于驱动第一转动杆或第二转动杆转动。
5.优选的，其还包括安装框架，该安装框架具有两个相互平行的侧板，全部的所述第一转动杆和第二转动杆均对称地设置在两个所述侧板的之间。
6.优选的，所述第一转动杆与第二转动杆的个数均为两个；其还包括平行于所述设定平面的第一同步连杆和第二同步连杆，所述第一同步连杆设于两个所述第一转动杆之间，且第一同步连杆的两端分别通过第一同步短连杆和第二同步短连杆与两个第一转动杆铰接；所述第二同步连杆设于两个所述第二转动杆之间，且第二同步连杆的两端分别通过第三同步短连杆和第四同步短连杆与两个第二转动杆铰接；
其中，第一同步短连杆和第二同步短连杆的一端分别与两个所述第一转动杆固定连接，且第一同步短连杆和第二同步短连杆的另一端分别与第一同步连杆的两端铰接；第三同步短连杆和第四同步短连杆的一端分别与所述第二转动杆固定连接，且第三同步短连杆和第四同步短连杆的另一端分别与第二同步连杆的两端铰接。
7.优选的，所述驱动源为气缸、液压缸和电动推杆中的一种，且所述驱动源的一端与一所述侧板铰接，所述驱动源的另一端与所述第三同步短连杆铰接，以驱使所述第三同步短连杆摆动。
8.优选的，所述岩棉钩爪包括支撑部以及位于支撑部一端并沿圆周方向延伸形成的圆弧形的插钩部，其中，所述插钩部的圆心位于对应第一转动杆、第二转动杆的中轴线上。
9.优选的，所述岩棉钩爪的支撑部与对应的第一转动杆、第二转动杆的外侧壁固定连接，且位于第一转动杆上的岩棉钩爪与第二转动杆上的岩棉钩爪的插钩部相对或相背设置。
10.优选的，其还包括被装配在两个侧板上的用于定位岩棉钩爪的四个固定条，四个固定条分别与两个第一转动杆、两个第二转动杆一一对应，且固定条位于对应的第一转动杆、第二转动杆一侧，所述固定条均具有平行于所述设定平面的抵触面，四个固定条的抵触面形成定位基准面；岩棉钩爪呈圆弧状，且岩棉钩爪的圆心位于抵触面上，所述岩棉钩爪可沿其圆弧延伸方向旋转地卡设在其对应的固定条上；岩棉钩爪与对应的所述第一转动杆、第二转动杆之间通过齿轮机构连接，并在第一转动杆、第二转动杆转动时，带动所述岩棉钩爪的一端延伸至抵触面外。
11.优选的，所述齿轮机构包括设置在岩棉钩爪内侧的弧形齿条以及装配在第一转动杆、第二转动杆上的且与对应弧形齿条相互啮合的齿轮。
12.优选的，所述固定条还具有位于对应第一转动杆、第二转动杆两侧的两个侧边，且两个侧边上具有供岩棉钩爪穿过的通槽。
13.本发明的有益之处在于：1、本发明采用了连杆机构的传动，可利用单动能便可驱动第一转动杆与第二转动杆同步反向转动，实现带动抓钩组件对岩棉的抓取，结构简单，易于制作，安装成本底，并且还相应的减轻了抓取机构的整体重量，降低了机械手运行的负载。
14.2、本发明在抓取岩棉时，能减少岩棉钩爪插入时所受的阻力，还能使得岩棉钩爪产生的力最大，同时避免抓取时产生的分力岩棉结构的破坏。
附图说明
15.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，使得本发明的其它特征、目的和优点变得更明显。本发明的示意性实施例附图及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1是本发明的实施例一的整体结构示意图。
16.图2是本发明的实施例一在某一位置时的结构示意图。
17.图3是图2的a-a向的剖视结构示意图。
18.图4是图2的b-b向的剖视结构示意图。
19.图5是本发明的实施例一在另一位置时的结构示意图。
20.图6是图5的c-c向的剖视结构示意图。
21.图7是图5的d-d向的剖视结构示意图。
22.图8是本发明的实施例一抓钩的结构示意图。
23.图9是本发明的实施例二在某一位置时的剖视结构示意图。
24.图10是本发明的实施例二在另一位置时的剖视结构示意图。
25.图11是图9的a处局部结构示意图。
26.图12是图10的b处局部结构示意图。
27.图中：100、转动杆；200、岩棉钩爪；300、长连杆；400、安装框架；500、第一同步连杆；600、第二同步连杆；700、驱动源；800、固定条；900、齿轮机构；110、第一转动杆；120、第二转动杆；210、支撑部；220、插钩部；310、第一短连杆；320、第二短连杆；410、侧板；510、第一同步短连杆；520、第二同步短连杆；610、第三同步短连杆；620、第四同步短连杆；810、抵触面；820、侧边；830、通槽；910、弧形齿条；920、齿轮。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
31.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
32.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
34.如图1-12所示，一种采用单一动能的连杆式岩棉抓取机构，该连杆式岩棉抓取机构包括至少一组转动杆100，每组转动杆100均包括同步反向转动的第一转动杆110和第二转动杆120。沿着第一转动杆110、第二转动杆120长度方向上均匀（等间距）地设置有岩棉钩爪200。第一转动杆110和第二转动杆120相互平行并处于同一设定平面（即第一转动杆110和第二转动杆120同处的一平面）内。该连杆式岩棉抓取机构还包括：长连杆300，设于第一转动杆110和第二转动杆120的之间并斜向穿过设定平面，且该长连杆300的两端通过第一短连杆310、第二短连杆320分别与第一转动杆110和第二转动杆120铰接。其中，第一短连杆310和第二短连杆320的一端分别与第一转动杆110和第二转动杆120固定连接，第一短连杆310和第二短连杆320的另一端分别与长连杆300的两端铰接。还包括驱动源700，用于驱动第一转动杆110或第二转动杆120转动。
35.应用时，由驱动源700带动第一转动杆110或第二转动杆120转动或周期性摆动，当第一转动杆110或第二转动杆120转动或周期性摆动时，对应第一短连杆310或第二短连杆320会相应摆动，进而通过长连杆300将扭矩传导至另一组转动杆100上，以此使得一对转动杆100同步反向转动。本发明通过采用了连杆的传动方式进行传动，传动扭矩大，并且只通过单动能便可驱动多组转动杆100同步反向转动带动岩棉钩爪200对岩棉的抓取，结构简单，制作方便，安装成本低，并且还相应的减轻了连杆式岩棉抓取机构的整体重量，降低了机械手运行的负载。
36.实施例一如图1所示，该连杆式岩棉抓取机构还包括安装框架400，该安装框架400具有两个侧板410，第一转动杆110和第二转动杆120对称可转动地设置在两个侧板410之间。该安装框架400还可包括横置在两个侧板410之间的安装板，该安装板与转运机构可拆卸连接，由转运机构带动安装框架400按预定轨迹运动对岩棉进行搬运，上述所述转运机构为现有技术，这里就不在过多阐述。
37.如图1所示，第一转动杆110与第二转动杆120的个数均为两个；以增加岩棉钩爪200数量，进而增加抓取效果。
38.如图1-7所示，该连杆式岩棉抓取机构还包括平行于设定平面的第一同步连杆500和第二同步连杆600。第一同步连杆500设于两个第一转动杆110之间，且第一同步连杆500的两端通过第一同步短连杆510和第二同步短连杆520分别与两个第一转动杆110铰接。第二同步连杆600设于两个第二转动杆120之间，且第二同步连杆600的两端通过第三同步短连杆610和第四同步短连杆620与两个第二转动杆120铰接。其中，第一同步短连杆510和第二同步短连杆520的一端分别与两个第一转动杆110固定连接，且第一同步短连杆510和第二同步短连杆520的另一端分别与第一同步连杆500的两端铰接；第三同步短连杆610和第四同步短连杆620的一端分别与第二转动杆120固定连接，且第三同步短连杆610和第四同
步短连杆620的另一端分别与第二同步连杆600的两端铰接。这种结构使得，当其中一个第一转动杆110偏转，其能带动对应的第一同步短连杆510或第二同步短连杆520同步发生偏转；而第一同步短连杆510或第二同步短连杆520发生偏转，通过第一同步连杆500的传动，使得另一个第一转动杆110能同步同向转动。当其中一个第二转动杆120转动，由上述原理可知，通过第二同步连杆600的传动，使得另一个第二转动杆120也能同步同向转动。即通过连杆的传动，使得两个第一转动杆110能同步同向转动，两个第二转动杆120能同步同向转动。
39.如图1所示，驱动源700为气缸、液压缸和电动推杆中的一种，当然还可以采用其他能够实现第一转动杆110或第二转动杆120转动的机构，且驱动源700的一端铰接在一侧板410，驱动源700的另一端与第三同步短连杆610铰接，且驱动源700用于驱使第三同步短连杆610摆动。通过驱动源700伸长和缩短能带动第三同步短连杆610的正反向偏转，由上述可知，会使第一转动杆110与第二转动杆120同步反向转动，进而岩棉钩爪200移动对岩棉的抓取。
40.如图8所示，岩棉钩爪200包括支撑部210以及位于支撑部210一端沿圆周方向延伸形成的插钩部220，其中，插钩部220的圆心位于对应第一转动杆110、第二转动杆120的中轴线上。当第一转动杆110和第二转动杆120转动带动插钩部220插入岩棉过程中，插钩部220只会在岩棉中留下与其形状相同的插孔，尽可能的降低岩棉钩爪200对岩棉的破坏。
41.岩棉钩爪200的支撑部210与对应的第一转动杆110、第二转动杆120的外侧壁固定连接，且位于第一转动杆110上的岩棉钩爪200与第二转动杆120上的岩棉钩爪200的插钩部220相对或相背设置，以便于抓取岩棉。本实施例中，第一转动杆110上的岩棉钩爪200与第二转动杆120上的岩棉钩爪200的插钩部220相对设置，以便于在第一转动杆110和第二转动杆120同步反向转动时，第一转动杆110上的岩棉钩爪200与第二转动杆120上的岩棉钩爪200形成交叉状，提高了对岩棉的抓取的稳定性，避免对岩棉输送转移过程中岩棉发生掉落。
42.实施例二实施例二与实施例一不同之处在于：如图9-12所示，该连杆式岩棉抓取机构还包括被装配在两个侧板410之间用于定位岩棉钩爪200的四个固定条800，四个固定条800与两个第一转动杆110、两个第二转动杆120一一对应，且固定条800位于对应的第一转动杆110、第二转动杆120一侧，固定条800的一侧具有平行于设定平面的抵触面810，四个固定条800的抵触面810形成定位基准面；岩棉钩爪200呈圆弧状，且岩棉钩爪200的圆心位于抵触面810上，岩棉钩爪200被装配在对应固定条800上，该岩棉钩爪200能沿其圆弧延伸方向移动；岩棉钩爪200与对应的第一转动杆110、第二转动杆120之间通过齿轮机构900铰接，并在第一转动杆110、第二转动杆120转动时岩棉钩爪200的尖端能延伸至抵触面810的一侧。
43.四个固定条800的抵触面810形成定位基准面，可作为夹取时的定位基准面，即机械手带动安装框架400下降时，当固定条800的抵触面810与岩棉上端面贴合，即可停止带动安装框架400向下移动，此时为合适距离，在该实施例中，抵触面810上还可配置压力传感器或接触开关中的一种，通过电信号与机械手的控制系统连接，当然还可以采用其他能够实现在抵触面810与岩棉接触后能传输电信号给的机械手的控制系统的机构，随后驱动源700
工作端带动第三同步短连杆610的转动，通过长连杆300、第一同步连杆500和第二同步连杆600的传动，能带动第一转动杆110、第二转动杆120同步反向转动，此时通过齿轮机构900可带动岩棉钩爪200沿其圆弧延伸方向上移动，由于岩棉钩爪200的圆心位于抵触面810所在的直线上，当岩棉钩爪200的尖端与岩棉表面接触时，岩棉钩爪200的尖端恰好垂直与岩棉表面，这样岩棉钩爪200初始插入岩棉中时，一方面能减少岩棉钩爪200插入时所受的阻力，（由于岩棉上具有一定的不规则结构或孔隙），岩棉钩爪200尖端以垂直与岩棉表面的方式插设入岩棉中，顺应能岩棉结构或孔隙插入，尽可能避免减少对岩棉结构的破坏，另一方面，能使得岩棉钩爪200产生的力最大，岩棉钩爪200插入时，此时产生的分力只会平行于岩棉表面，避免产生的分力对岩棉结构的破坏。
44.本实施例中，齿轮机构900包括设置在岩棉钩爪200上弧形齿条910以及装配在第一转动杆110、第二转动杆120与对应弧形齿条910相互啮合的齿轮920。在第一转动杆110、第二转动杆120转动时，齿轮920转动通过与其相互啮合弧形齿条910能带动岩棉钩爪200沿其圆弧延伸方向移动。
45.本实施例中，固定条800还具有位于对应第一转动杆110、第二转动杆120两侧的两个侧边820，且两个侧边820上具有供岩棉钩爪200穿过的通槽830。该固定条800的两个侧边820上的通槽830，可对岩棉钩爪200形成定位，使得岩棉钩爪200能沿圆弧延伸方向移动。
46.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。