1.本实用新型涉及垃圾清运的技术领域，尤其涉及一种垃圾清运机器人。
背景技术：
2.随着经济的发展，写字楼及商场的数量增多，且这些商业楼宇内均入住多个商家，多个商家均会产生生活垃圾，就需要环卫工去商家门口清运垃圾，环卫工面对多个商家垃圾清运工作特别是那些大型商业体，具有多个楼层，有的环卫工需要对多个楼层进行垃圾清运，另外环卫工还需要打扫卫生，工作量很大，因此，需要一款机器人可以代替环卫工去清运垃圾，减轻环卫工的工作量。
技术实现要素：
3.针对上述产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种垃圾清运机器人，可以在预设的引导线上行驶，去清运每个楼层的公司或商户的垃圾，减少环卫工的工作量。
4.为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
5.一种垃圾清运机器人，包括agv小车，所述agv小车的车斗内设置有干垃圾桶、湿垃圾桶和可回收垃圾桶，在所述干垃圾桶、湿垃圾桶和可回收垃圾桶内均套设有一次性垃圾袋，所述agv小车内具有控制系统；
6.所述agv小车上的一端设置有垃圾搬运机械手和工业相机；所述垃圾搬运机械手包括基座、第一伺服电机、旋转座、竖向滑轨、油缸、滑动器、第二伺服电机、水平支架和机械手，所述基座设置在所述agv小车的上表面的一端，所述基座内设有空腔，所述第一伺服电机和所述旋转座设置在所述空腔内，所述第一伺服电机的输出轴与所述旋转座的中心位置连接，所述竖向滑轨的下端穿过基座的上表面并与所述旋转座连接，所述基座上开设有与所述空腔连通的散热孔，所述滑动器在所述竖向滑轨上呈上下滑移设置，所述竖向滑轨的上端设置有平板，所述油缸设置在所述平板上，所述油缸通过油管与所述滑动器连通，所述滑动器的外壁上设置有电机箱，所述第二伺服电机设置在所述电机箱内，所述水平支架的一端与所述电机箱的侧壁可转动连接，所述第二伺服电机的输出轴驱动所述水平支架；
7.所述机械手包括电动伸缩杆、抓手和连杆，所述电动伸缩杆设置在所述水平支架内，所述水平支架的另一端对称设置有两个所述抓手，两个所述抓手均通过转轴与所述水平支架活动连接，所述电动伸缩杆通过转轴分别与两个所述连杆的一端活动连接，两个所述连杆的另一端通过转轴分别与两个所述抓手活动连接。
8.在其中一个实施例中，所述电机箱远离所述滑动器的一侧开设有圆形口，所述圆形口的内壁上开设有呈环形的插槽，所述水平支架的一端向外延伸形成有插块，所述插块插接在所述插槽内，所述插块与所述插槽可转动连接。
9.在其中一个实施例中，两个所述抓手的内侧均设置有防滑橡胶垫。
10.在其中一个实施例中，所述平板的一端开设有通口，所述油管贯穿所述通口。
11.在其中一个实施例中，所述agv小车上设置有护栏，所述干垃圾桶、湿垃圾桶和可
回收垃圾桶均位于所述护栏内。
12.在其中一个实施例中，所述基座的一侧设置有立柱，所述工业相机设置在所述立柱的顶部，所述立柱的中部设置有语音播报器。
13.在其中一个实施例中，所述agv小车的侧边上设置有超声波测距传感器，所述超声波测距传感器、所述工业相机、所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述滑动器、所述电动伸缩杆和所述语音播报器均与所述控制系统连接。
14.在其中一个实施例中，所述agv小车远离所述垃圾搬运机械手的一端设置有把手。
15.本实用新型由于采用上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
16.1、本实用新型的垃圾清运机器人按照规划的路径前进，到达每个目标位置后，垃圾搬运机械手将垃圾搬运至对应的垃圾桶回收内，垃圾依次清运完毕后，返回终点将垃圾卸掉，利用一个垃圾清运机器人即可清运多个区域的垃圾。
17.2、本实用新型的垃圾搬运机械手通过第一伺服电机带动旋转座转动，调节方向，滑动器可在竖向滑轨上滑动，调节上下高度，电动伸缩杆带动抓手张开和闭合，可夹持住垃圾桶，第二伺服电机驱动水平支架转动，可以带动机械手翻转，将垃圾倒入分类垃圾桶内。
附图说明
18.图1是本实用新型的垃圾清运机器人的示意图；
19.图2是本实用新型的基座、第一伺服电机和旋转座的剖面示意图；
20.图3是本实用新型的图1中a处放大图。
21.附图标记：1、agv小车；11、干垃圾桶；12、湿垃圾桶；13、可回收垃圾桶；14、护栏；15、超声波测距传感器；16、把手；2、垃圾搬运机械手；21、基座；211、散热孔；22、第一伺服电机；23、旋转座；24、竖向滑轨；25、油缸；26、滑动器；27、第二伺服电机；28、水平支架；29、机械手；291、电动伸缩杆；292、抓手；293、连杆；294、防滑橡胶垫；30、平板；31、油管；32、电机箱；4、工业相机；41、立柱；42、语音播报器。
具体实施方式
22.本实用新型提供一种垃圾清运机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。
24.本实用新型提供的一种较佳实施例的垃圾清运机器人，请参阅图1至图3所示，包括agv小车1，agv小车1的车斗内设置有干垃圾桶11、湿垃圾桶12和可回收垃圾桶13，在干垃圾桶11、湿垃圾桶12和可回收垃圾桶13内均套设有一次性垃圾袋，agv小车1内具有控制系统(图中未示出)。在清运楼层内的垃圾时，将楼层内的各公司及商户作为一个垃圾回收点，且垃圾回收点均设置有分类垃圾桶，用户将产生的垃圾放入分类垃圾桶内，控制系统根据
多个垃圾回收点的位置进行规划agv小车1的行进路线，使agv小车1可以行进至每个垃圾回收点的分类垃圾桶旁边。
25.在agv小车1上的一端设置有垃圾搬运机械手2和工业相机4，工业相机4用于采集图像并确定垃圾回收点的分类垃圾桶的位置，垃圾搬运机械手2用于将分类垃圾桶内的垃圾回收到agv小车1内对应种类的垃圾桶内。
26.其中，垃圾搬运机械手2包括基座21、第一伺服电机22、旋转座23、竖向滑轨24、油缸25、滑动器26、第二伺服电机27、水平支架28和机械手29，基座21设置在agv小车1上表面的一端，基座21内设有空腔，第一伺服电机22和旋转座23设置在空腔内，旋转座23位于第一伺服电机22的正上方，第一伺服电机22的输出轴与旋转座23的中心位置连接，基座21可防护第一伺服电机22和旋转座23，避免其接触到灰尘及污水，竖向滑轨24的下端穿过基座21的上表面并与旋转座23连接，基座21上开设有与空腔连通的散热孔211，将第一伺服电机22工作时产生的热量散出，第一伺服电机22的输出轴可带动旋转座23和竖向滑轨24同步转动，实现角度的调节，滑动器26在竖向滑轨24上呈上下滑移设置，竖向滑轨24的上端设置有平板30，油缸25设置在平板30上，油缸25通过油管31与滑动器26连通，为滑动器26提供动力，使得滑动器26在竖向滑轨24上进行上下升降，实现高度的调节，滑动器26的外壁上设置有电机箱32，第二伺服电机27设置在电机箱32内，水平支架28的一端与电机箱32的侧壁可转动连接，第二伺服电机27的输出轴驱动水平支架28。
27.机械手29包括电动伸缩杆291、抓手292和连杆293，电动伸缩杆291设置在水平支架28内，水平支架28的另一端对称设置有两个抓手292，两个抓手292均通过转轴与水平支架28活动连接，电动伸缩杆291通过转轴分别与两个连杆293的一端活动连接，两个连杆293的另一端通过转轴分别与两个抓手292活动连接，通过电动伸缩杆291的伸长带动两个抓手292张开，电动伸缩杆291的收缩带动两个抓手292闭合，使得两个抓手292可以夹持住垃圾桶，再通过第一伺服电机22和滑动器26的配合，将垃圾桶移动至agv小车1内对应种类的垃圾桶的正上方，第二伺服电机27的输出轴转动以带动水平支架28和两个抓手292翻转，使得垃圾可倒入agv小车1内的垃圾桶内，最后将垃圾回收点的垃圾桶放回原位。
28.还有，电机箱32远离滑动器26的一侧开设有圆形口(图中未示出)，圆形口的内壁上开设有呈环形的插槽，水平支架28的一端向外延伸形成有插块(图中未示出)，插块插接在插槽内，插块与插槽可转动连接，插槽起到对水平支架28的限位作用。
29.进一步，为了避免夹持时垃圾桶滑落，两个抓手292的内侧均设置有防滑橡胶垫294，使得两个抓手292能够更牢固的夹持住垃圾桶。
30.平板30的一端开设有通口，油管31贯穿通口，通口起到对油管31的限位作用。
31.agv小车1上设置有护栏14，干垃圾桶11、湿垃圾桶12和可回收垃圾桶13均位于护栏14内，护栏14内可布置镂空的钢丝网。
32.基座21的一侧设置有立柱41，工业相机4设置在立柱41的顶部，工业相机4的高度设定为采集图像的最佳高度值，更好的获取agv小车1前方的图像。
33.在本实施例中，立柱41的中部设置有语音播报器42，在垃圾回收点不设垃圾桶，在agv小车1到达垃圾回收点时，停止前进几分钟，控制语音播报器42播报“请将你们的垃圾倒入小车内”的语音，用户将自己的垃圾送到agv小车1内的垃圾桶内。
34.agv小车1的侧边上设置有超声波测距传感器15，用于识别障碍物，超声波测距传
感器15、工业相机4、第一伺服电机22、第二伺服电机27、滑动器26、电动伸缩杆291和语音播报器42均与控制系统连接，控制系统对超声波测距传感器15发送的信号进行判断和处理，控制agv小车1避开障碍物运动，控制系统驱动各个电动部件的工作。
35.agv小车1远离垃圾搬运机械手2的一端设置有把手16，便于环卫工推动agv小车1，以将agv小车1送达到各个楼层，仅使用一个agv小车1即可清运多个区域的垃圾，工作效率高。
36.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。