1.本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手。
背景技术：
2.机械手臂是现代自动化生产中应用最为广泛的机械装置，它通过接受指令能精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。对于产品的取放作业来说机械手臂的末端执行抓手是关键部件，却因产品尺寸的变化而频繁更换整套抓手，更换后的调整，及产品尺寸变化引起的产品中心位置变化与机械手臂中心位置产生偏差，需要通过修改机械手臂的控制程序才能消除这一偏差，给调试带来诸多不便，且更换下来的一系列抓手也不便于管理和保存。
技术实现要素：
3.本实用新型目的是提供一种用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，结构简单，可根据产品尺寸进行调整。
4.基于上述问题，本实用新型提供的技术方案是：
5.用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，包括固定板、设置在所述固定板上的丝杆、与所述丝杆螺纹配合的左旋螺母滑块和右旋螺母滑块、固定在所述左旋螺母滑块上的第一滑台气缸、固定在所述右旋螺母滑块上的第二滑台气缸、与所述第一滑台气缸连接的第一夹爪连接板、可拆卸设置在所述第一夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第一夹爪、与所述第二滑台气缸连接的第二夹爪连接板、及可拆卸设置在所述第二夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第二夹爪，产品被夹持在所述两个第一夹爪和两个第二夹爪之间。
6.在其中的一些实施方式中，所述固定板上相对的两端分别设有支撑板，所述丝杆转动支承在两个支撑板之间。
7.在其中的一些实施方式中，所述固定板的下端设有限位凸台，所述左旋螺母滑块、右旋螺母滑块上端分别设有与所述限位凸台匹配的限位滑槽。
8.在其中的一些实施方式中，所述限位凸台呈梯形。
9.在其中的一些实施方式中，所述丝杆的至少一端设有调节部。
10.在其中的一些实施方式中，所述第一夹爪连接板上设有前后布置的两个第一定位槽，所述第一夹爪可拆卸设置在所述第一定位槽内；所述第二夹爪连接板上设有前后布置的两个第二定位槽，所述第二夹爪可拆卸设置在所述第二定位槽内。
11.在其中的一些实施方式中，所述第一夹爪包括夹爪本体、及可拆卸设置在所述夹爪本体下部的夹持部，所述第二夹爪的结构与所述第一夹爪相同。
12.在其中的一些实施方式中，所述固定板的上端固定有机械手臂连接板。
13.与现有技术相比，本实用新型的优点是：
14.采用本实用新型的技术方案，通过旋转丝杠可调节左旋螺母滑块、右旋螺母滑块
之间的间距调节第一夹爪和第二夹爪之间的左右间距、通过调节两个第一夹爪之间的前后间距、两个第二夹爪之间的前后间距，以适应不同尺寸的产品，可以兼容不同尺寸的产品，提高夹爪的适用性。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手实施例的结构示意图；
17.图2为本实用新型实施例夹取产品的结构示意图；
18.图3为本实用新型实施例在左右方向调整张开的结构示意图；
19.图4为本实用新型实施例在左右方向调整收拢的结构示意图；
20.图5为本实用新型实施例在前后方向调整张开的结构示意图；
21.图6为本实用新型实施例在前后方向调整收拢的结构示意图；
22.其中：
23.1、固定板；1-1、限位凸台；
24.2、丝杆；2-1、左旋螺纹；2-2、右旋螺纹；2-3、调节部；
25.3、左旋螺母滑块；
26.4、右旋螺母滑块；
27.5、第一滑台气缸；
28.6、第二滑台气缸；
29.7、第一夹爪连接板；7-1、第一定位槽；
30.8、第一夹爪；8-1、夹爪本体；8-2、夹持部；
31.9、第二夹爪连接板；9-1、第二定位槽；
32.10、第二夹爪；
33.11、支撑板；
34.12、机械手臂连接板；
35.13、产品。
具体实施方式
36.以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。
37.参见图1-6，为本实用新型的结构示意图，提供一种用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，包括固定板1、设置在固定板1上的丝杆2、与丝杆2螺纹配合的左旋螺母滑块3和右旋螺母滑块4、固定在左旋螺母滑块3上的第一滑台气缸5、固定在右旋螺母滑块4上的第二滑台气缸6、与第一滑台气缸5连接的第一夹爪连接板7、可拆卸设置在第一夹爪连接板
7上沿前后方向布置的两个第一夹爪8、与第二滑台气缸6连接的第二夹爪连接板9、及可拆卸设置在第二夹爪连接板9上沿前后方向布置的两个第二夹爪10，产品13被夹持在两个第一夹爪8和两个第二夹爪10之间。
38.为了方便旋转丝杆2以调节左旋螺母滑块3和右旋螺母滑块4之间的间距，丝杆2的至少一端设有调节部2-3，可通过扳手转动该调节部2-3来旋转丝杆2。丝杆2上设有左旋螺纹2-1和右旋螺纹2-2，左旋螺母滑块3与左旋螺纹2-1配合，右旋螺母滑块4与右旋螺纹2-2配合。
39.本例中，在固定板1上相对的两端分别设有支撑板11，丝杆2转动支承在两个支撑板11之间。
40.为了提高稳定性，在固定板1的下端设有限位凸台1-1，左旋螺母滑块3、右旋螺母滑块4上端分别设有与限位凸台1-1匹配的限位滑槽，优选的，限位凸台1-1呈梯形。
41.本例中，第一夹爪连接板7上设有前后布置的两个第一定位槽7-1，第一夹爪8经螺栓可拆卸设置在第一定位槽7-1内，通过调节第一夹爪8在第一定位槽7-1的位置，即可调整两个第一夹爪8之间的间距；第二夹爪连接板9上设有前后布置的两个第二定位槽9-1，第二夹爪10经螺栓可拆卸设置在第二定位槽9-1内，通过调节第二夹爪10在第二定位槽9-1的位置，即可调整两个第二夹爪10之间的间距。
42.本例中，第一夹爪8包括夹爪本体8-1、及可拆卸设置在夹爪本体8-1下部的夹持部8-2，第二夹爪10的结构与第一夹爪8相同，当夹持部8-2出现磨损时，更换夹持部8-2即可，不需要更换整个夹爪。
43.为了便于机械手臂连接，在固定板1的上端固定有机械手臂连接板12。
44.上述实例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：包括固定板、设置在所述固定板上的丝杆、与所述丝杆螺纹配合的左旋螺母滑块和右旋螺母滑块、固定在所述左旋螺母滑块上的第一滑台气缸、固定在所述右旋螺母滑块上的第二滑台气缸、与所述第一滑台气缸连接的第一夹爪连接板、可拆卸设置在所述第一夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第一夹爪、与所述第二滑台气缸连接的第二夹爪连接板、及可拆卸设置在所述第二夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第二夹爪，产品被夹持在所述两个第一夹爪和两个第二夹爪之间。2.根据权利要求1所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述固定板上相对的两端分别设有支撑板，所述丝杆转动支承在两个支撑板之间。3.根据权利要求2所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述固定板的下端设有限位凸台，所述左旋螺母滑块、右旋螺母滑块上端分别设有与所述限位凸台匹配的限位滑槽。4.根据权利要求3所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述限位凸台呈梯形。5.根据权利要求1所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述丝杆的至少一端设有调节部。6.根据权利要求1所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述第一夹爪连接板上设有前后布置的两个第一定位槽，所述第一夹爪可拆卸设置在所述第一定位槽内；所述第二夹爪连接板上设有前后布置的两个第二定位槽，所述第二夹爪可拆卸设置在所述第二定位槽内。7.根据权利要求1所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述第一夹爪包括夹爪本体、及可拆卸设置在所述夹爪本体下部的夹持部，所述第二夹爪的结构与所述第一夹爪相同。8.根据权利要求1所述的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，其特征在于：所述固定板的上端固定有机械手臂连接板。
技术总结
本实用新型公开了用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，包括固定板、设置在所述固定板上的丝杆、与所述丝杆螺纹配合的左旋螺母滑块和右旋螺母滑块、固定在所述左旋螺母滑块上的第一滑台气缸、固定在所述右旋螺母滑块上的第二滑台气缸、与所述第一滑台气缸连接的第一夹爪连接板、可拆卸设置在所述第一夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第一夹爪、与所述第二滑台气缸连接的第二夹爪连接板、及可拆卸设置在所述第二夹爪连接板上沿前后方向布置的两个第二夹爪，产品被夹持在所述两个第一夹爪和两个第二夹爪之间。本实用新型提供的用于机械手臂末端可调整的气动执行抓手，可根据产品尺寸进行调整。尺寸进行调整。尺寸进行调整。
技术研发人员：丛峰
受保护的技术使用者：苏州胜利精密制造科技股份有限公司
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2022/2/8