1.本发明涉及钢结构施工技术领域，特指一种可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘。


背景技术：

2.钢结构构件现场拼装时，一般需将构件吊装至设计位置，再由人工在高空以焊接或采用螺栓连接形式将构件拼装起来，此项工作危险性高、施工质量不易控制。为提高此项工作的安全性和质量可控性，可采用机器人施工的方式代替人工进行高空作业。
3.但是采用机器人等自动化设备进行高空作业时，需要确保机器人的移动安全，目前机器人的移动是通过在底部安装轮子来实现，但利用轮子让机器人在钢梁上行走时很容易发生倾覆的风险。现有的机器人也有在轨道上行走的，但钢梁的结构尺寸有限，且处于高空作业，难以满足轨道的安装，因此，亟需提供一种能够满足机器人在钢梁上移动并可防止发生倾覆的技术方案。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘，解决现有的机器人在钢梁上行走容易发生倾覆的风险以及轨道式的行走方案在钢梁的高空作业中难以适用的问题。
5.实现上述目的的技术方案是：
6.本发明提供了一种可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘，包括：
7.可置于钢梁之上的承载板，所述承载板的底部设有移动轮；
8.可移动调节地安装于所述承载板上的侧挡板，所述侧挡板设于所述承载板的两侧，通过沿着所述承载板移动调节所述侧挡板可使得位于两侧的侧挡板之间的距离与所述钢梁的宽度相适配；且所述侧挡板的支撑高度可调，通过调节所述侧挡板的支撑高度可使得所述侧挡板的支撑高度与所述钢梁的高度相适配；以及
9.与所述侧挡板的底部活动连接的限位板，通过活动连接使得所述侧挡板可沿着所述限位板进行移动调节且移动调节的方向与沿着所述承载板移动调节的方向相一致，所述侧挡板与所述限位板和所述承载板连接形成围设在所述钢梁外周的框架结构。
10.本发明的可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘其整体卡套在钢梁上，能够沿着钢梁进行移动而不发生倾覆，从而该底盘的承载板为安装钢梁用的机器人提供了安装基础，确保机器人在钢梁上的移动安全。通过侧挡板的移动调节和支撑高度的调节使得本发明的底盘能够适配不同尺寸的钢梁，适用性十分广泛，解决了施工机器人在钢梁表面移动的安全防护问题。
11.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述侧挡板的顶部弯折形成一安装部，所述安装部贴设于所述承载板的底面并可移动调节地安装在所述承载板上；
12.所述安装部上装设有可自由转动的滚轮，所述滚轮的底部与所述移动轮的底部相
平齐。
13.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述侧挡板的底部弯折形成一连接部，所述连接部贴设于所述限位板的顶面并可移动调节地安装在所述限位板上；
14.所述连接部上装设有可自由转动的滚轮，所述滚轮可与所述钢梁的底面相贴。
15.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述侧挡板包括部分相贴的第一调整单板和第二调整单板；
16.所述第一调整单板和所述第二调整单板上均设有调整槽，通过调节所述第一调整单板和所述第二调整单板之间重合部分的长度来实现调节所述侧挡板的支撑高度，在调节好后，所述第一调整单板和所述第二调整单板通过穿设所述调整槽的紧固螺栓实现紧固连接。
17.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述承载板上对应所述侧挡板设有移动槽；
18.所述侧挡板上连接有一调节螺栓，所述调节螺栓穿置于所述移动槽中，通过沿所述移动槽移动所述调节螺栓可实现移动调节所述侧挡板，在移动好后，通过所述调节螺栓紧固连接所述侧挡板与所述承载板。
19.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述限位板上对应所述侧挡板设有滑动槽；
20.所述侧挡板上连接有一连接螺栓，所述连接螺栓穿置于所述滑动槽内，通过沿所述滑动槽移动调节所述连接螺栓可实现移动调节所述侧挡板，在移动调节好后，通过所述连接螺栓紧固连接所述侧挡板与所述限位板。
21.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述承载板上开设有第一限位槽；
22.所述限位板上开设有第二限位槽，所述第二限位槽和所述第一限位槽的设置方向相一致；
23.所述侧挡板的顶部设有与所述第一限位槽相适配的第一限位滑块，底部设有与所述第二限位槽相适配的第二限位滑块，所述第一限位滑块滑设于所述第一限位槽内且与所述第一限位槽限位连接，所述第二限位滑块滑设于所述第二限位槽内且与所述第二限位槽限位连接；
24.所述承载板上安装有与所述侧挡板相对的驱动件，所述驱动件与所述侧挡板连接，所述驱动件可伸缩调节，从而可带着所述侧挡板沿着所述第一限位槽进行移动调节。
25.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述承载板的底部安装有驱动电机，所述驱动电机与所述移动轮驱动连接以驱动所述移动轮进行转动。
26.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，所述侧挡板有两对，其中一对侧挡板设于所述承载板的前侧，另一对侧挡板设于所述承载板的后侧；
27.所述限位板设有两个，一个限位板与一对侧挡板活动连接。
28.本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的进一步改进在于，还包括可移动调节地设于所述承载板和所述限位板上的多个滚轮，所述滚轮朝向所述钢梁设置，通过调节所述滚轮可使得所述滚轮贴设于所述钢梁对应的顶面和底面。
附图说明
29.图1为本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的结构示意图。
30.图2为本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的仰视图。
具体实施方式
31.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
32.参阅图1，本发明提供了一种可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘，可作为机器人的承载基础，能够带着机器人在钢梁上进行移动，并机器人的安全，为机器人提供防倾覆的功能。本发明的底盘可通过调节侧挡板来适配不同截面尺寸的钢梁，以满足机器人在工字钢、h型钢、矩形钢和槽钢等不同截面梁的表面的移动、停驻作业和防倾覆需求，该底盘构造层次清晰，功能实用，对现场条件适配性好，同时重量轻，负载高，易于进行功能拓展，解决了施工机器人在钢梁表面移动控制问题和安全防护问题。下面结合附图对本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘进行说明。
33.参阅图1，显示了本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的结构示意图。参阅图2，显示了本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘的仰视图。下面结合图1和图2，对本发明可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘进行说明。
34.如图1和图2所示，本发明的可调节的钢梁附着移动防倾覆底盘包括承载板21、侧挡板22以及限位板23，其中承载板21可置于钢梁之上，在该承载板21的底部设有移动轮211，移动轮211可在钢梁的顶面进行行走，通过移动轮211的转动实现承载板21的移动行走。侧挡板22可移动调节地安装在承载板21上，该侧挡板设于承载板21的两侧，在承载板21置于钢梁上时，两侧的侧挡板位于钢梁的两侧，通过沿着承载板21移动调节侧挡板22可使得位于两侧的侧挡板22之间的距离与钢梁的宽度相适配，相当于侧挡板22挡设在钢梁的外侧；进一步地，侧挡板22的支撑高度可调，通过调节侧挡板22的支撑高度可使得侧挡板22的支撑高度与钢梁的高度相适配；限位板23与侧挡板22的底部活动连接，该限位板23与承载板21相对设置，通过活动连接使得侧挡板22可沿着限位板23进行移动调节且移动调节的方向与沿着承载板21的移动调节的方向相一致，侧挡板22与限位板23和承载板21连接形成围设在钢梁外周的框架结构。
35.是以，本发明的防倾覆底盘可套在钢梁上，承载板21置于钢梁的顶面，限位板23挡设在钢梁的底部处，两侧的侧挡板22挡设在钢梁的两侧部，从而承载板21上的移动轮211在转动时，底盘只能沿着钢梁的设置方向进行移动，避免了发生倾覆的现象，在承载板21上安装机器人后，能够确保机器人的高空作业安全。侧挡板22可根据钢梁的宽度和高度进行适配性的调节，使得本发明的底盘能够卡套在任何类型的钢梁上，其适用性非常广泛。
36.在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，侧挡板22的顶部弯折形成一安装部，该安装部贴设在承载板21的底面并可移动调节地安装在承载板21上，在安装部上装设有可自由转动的滚轮24，该滚轮24的底部与移动轮211的底部相平齐。当移动轮211置于钢梁的顶面上时，安装部上的滚轮24也置于钢梁的顶面上，在安装部上设置的滚轮作为随动轮，能够提高承载板21在移动过程中的稳定性。较佳地，侧挡板22的顶部呈倒l形。
37.在本发明的一种具体实施方式中，侧挡板22的底部弯折形成一连接部，该连接部贴设于限位板23的顶面并可移动调节地安装在限位板23上；连接部上装设有可自由转动的
滚轮24，滚轮24可与钢梁的底面相贴。设置在连接部上的滚轮在本发明的底盘卡套在钢梁上时，能够与钢梁的底面相接触并沿着钢梁的底面进行滚动，该滚轮作为随动轮，能够提高底盘整体移动的稳定性。较佳地，侧挡板22的底部呈l形。
38.在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，侧挡板22包括部分相贴的第一调整单板221和第二调整单板222；
39.第一调整单板221和第二调整单板222上均设有调整槽223，通过调节第一调整单板221和第二调整单板222之间重合部分的长度来实现调节侧挡板22的支撑高度，在调节好后，第一调整单板221和第二调整单板222通过穿设调整槽223的紧固螺栓实现紧固连接。
40.具体地，第一调整单板和第二调整单板均为平板，该第一调整单板和第二调整单板均竖向设置，且其上设置的调整槽也呈竖向设置，第一调整单板和第二调整单板部分相贴，且相贴的部分上的调整槽也相重合，通过调整第一调整单板和第二调整单板相贴部分的长度能够实现调节侧挡板的总长度，也就实现了支撑高度的调节，紧固螺栓穿过相重合的调整槽，通过与紧固螺母相螺接而夹紧第一调整单板和第二调整单板，实现了紧固连接第一调整单板和第二调整单板。在需要调节时，将紧固螺栓上的紧固螺母拧松即可。
41.进一步地，第一调整单板的顶部连接一角码，该角码可移动的安装在承载板21上。第二调整单板的底部也连接一角码，该角码可移动的安装在限位板23上。
42.在本发明的一种具体实施方式中，如图1和图2所示，承载板21上对应侧挡板22设有移动槽216；
43.侧挡板22上连接有一调节螺栓25，该调节螺栓25穿置于移动槽216中，通过沿移动槽216移动调节螺栓25可实现移动调节侧挡板22，在移动好后，通过调节螺栓25紧固连接侧挡板22与承载板21。
44.通过移动槽216和调节螺栓25的相互配合，可实现侧挡板22可移动调节地安装在承载板21上。调节螺栓25的端部螺接有调节螺母，在移动调节好后，通过旋拧调节螺母实现紧固连接侧挡板22和承载板21。在侧挡板22的顶部形成有安装部时，该调节螺栓25穿设该安装部。在侧挡板22的顶部连接一角码时，该调节螺栓25穿设该角码。
45.进一步地，移动槽216的设置方向与钢梁的宽度方向相一致。对应一个侧挡板22设置一对移动槽216，能够提高侧挡板22的移动调节的稳定性。
46.在本发明的一种具体实施方式中，限位板23上对应侧挡板22设有滑动槽231；
47.侧挡板22上连接有一连接螺栓26，该连接螺栓26穿置于滑动槽231内，通过沿滑动槽231移动调节连接螺栓26可实现移动调节侧挡板22，在移动调节好后，通过连接螺栓26紧固连接侧挡板22与限位板23。
48.通过滑动槽231和连接螺栓26的相互配合，可实现侧挡板22可移动调节地安装在限位板23上，滑动槽231的设置方向与承载板21上的移动槽216的设置方向相一致，在连接螺栓26的端部螺接有连接螺母，在移动调节好后，通过旋拧连接螺母实现紧固连接侧挡板22和限位板23。在侧挡板22的底部形成有连接部时，该连接螺栓26穿设该连接部。在侧挡板22的底部连接一角码时，该连接螺栓26穿设该角码。
49.在本发明的一种具体实施方式中，承载板上开设有第一限位槽；
50.限位板上开设有第二限位槽，第二限位槽和第一限位槽的设置方向相一致；
51.侧挡板的顶部设有与第一限位槽相适配的第一限位滑块，底部设有与第二限位槽
相适配的第二限位滑块，第一限位滑块滑设于第一限位槽内且与第一限位槽限位连接，第二限位滑块滑设于第二限位槽内且与第二限位槽限位连接；
52.承载板上安装有与侧挡板相对的驱动件，驱动件与侧挡板连接，驱动件可伸缩调节，从而可带着侧挡板沿着第一限位槽进行移动调节。
53.较佳地，第一限位滑块的外轮廓为t型，第二限位滑块的外轮廓为倒t型，第一限位槽的形状与第一限位滑块的形状相适配，第二限位槽的形状与第二限位滑块的形状相适配，从而通过第一限位滑块与第一限位槽的限位连接，第二限位滑块与第二限位槽的限位连接，使得侧挡板顶撑连接在承载板和限位板之间，且不会与承载板和限位板相脱离，在移动调节侧挡板上，通过驱动件驱动侧挡板进行移动调节。较佳地，驱动件为驱动气缸。
54.在本发明的一种具体实施方式中，如图2所示，承载板21的底部安装有驱动电机212，该驱动电机212与移动轮211驱动连接以驱动移动轮211进行转动，从而移动轮211的转动实现了底盘的行走。
55.较佳地，在承载板21上设有两个移动轮211，该两个移动轮211沿着钢梁的长度方向并排设置。每一个移动轮211处连接一个驱动电机212。
56.进一步地，结合图1所示，在承载板21的顶部连接有控制板213，该控制板213上设有控制模块，控制模块与驱动电机控制连接，以实现对驱动电机的运行进行控制。在承载板21的顶部还设有电池214，电池214通过安装架安装固定在承载板21上，该电池与控制板213上的控制模块连接，还与驱动电机连接，以为控制模块和驱动电机进行供电。
57.在本发明的一种具体实施方式中，侧挡板22有两对，其中一对侧挡板22设于承载板21的前侧，另一对侧挡板22设于承载板21的后侧；限位板23有两个，一个限位板23与一对侧挡板22活动连接。
58.相应地，侧挡板22顶部连接的滚轮24有四个，底部连接的滚轮24也有四个，这样八个滚轮在钢梁的顶面和底面之间形成了稳定的夹持机构，能够确保底盘的整体稳定性。
59.进一步地，滚轮24为橡胶轮，能够增大与钢梁之间的摩擦力，在底盘停驻时，利用八个滚轮能够抵抗前后以及左右方向的倾覆作用力，防止底盘在前后及左右方向的倾覆。
60.在本发明的一种具体实施方式中，本发明的底盘还包括可移动调节地设于承载板21和限位板23上的多个滚轮24，滚轮24朝向钢梁设置，通过调节滚轮24可使得滚轮24贴设于钢梁对应的顶面和底面。滚轮24可转动的安装在一个底座上，该底座可移动调节地安装在承载板21和限位板23上，且底座设于相对的两个侧挡板之间，底座可通过螺栓滑设在承载板和限位板上对应的移动槽和滑动槽内，在调节好后，在通过螺栓紧固连接底座与对应的承载板和限位板。在调节滚轮时，尽量让滚轮靠近钢梁的边缘。
61.在本发明的一种具体实施方式中，如图1所示，承载板21的顶部安装有扩展支架215。设置扩展支架215用于安装机器人以及机器人作业用的执行机构模块，用以满足机器人执行焊接、螺栓拧紧等作业工序的需求。
62.在本发明的一种具体实施方式中，移动轮采用橡胶材质的防滑轮，该移动轮具有自锁功能，在停驻状态下可以自锁刹车。具体地，可在承载板的底部设置一个刹车片，在底盘停驻时，让刹车片紧贴在移动轮上，以锁住移动轮防止移动轮发生移动或晃动。
63.本发明的防倾覆底盘具有移动调节的侧挡板，侧挡板挡设在钢梁的两侧，且侧挡板能够根据钢梁的宽度沿着承载板和限位板进行移动调节，使得侧挡板靠近钢梁的侧边缘
当与钢梁的侧部有一定间隙以满足底盘的行走要求。侧挡板还能够根据钢梁的高度来调节支撑高度，使得顶部的滚轮和底部的滚轮贴装钢梁对应的顶面和底面上，滚轮作为随动轮能够方便底盘的移动，且确保底盘移动过程中的稳定性，在底盘停驻时，滚轮与钢梁间有一定的摩擦力，能够形成对前后及左右的抗倾覆力矩，防止底盘上的机器人发生倾覆。
64.以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。