1.本实用新型属于机械手作业防护技术领域，具体涉及一种智能机械手用防护装置。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.智能机械手在长时间使用过程中难免会出现故障，一旦机械爪出现松动现象，在抓取物品移动的过程中物品脱落，造成物品摔坏，带来一定的经济损失，若长时间无人发现，机械手一直工作，后果更为严重，所以需要针对性的改进设计。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种智能机械手用防护装置投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机械手用防护装置，包括机械手、用于安装机械手的安装座及固定在安装座上的驱动臂，所述机械手的下方设有防摔机构；
6.所述防摔机构由固定在驱动臂上的支架、转动连接在支架上对称设置的转盘、用于驱动转盘转动的驱动机构、固定连接在转盘环形侧壁上的连接杆及固定在连接杆另一端的防摔盒构成，且两个所述防摔盒位于机械手的正下方。
7.优选的，所述驱动机构由固定在转盘环形侧壁上的环齿条、滑动连接在驱动臂上的活动板、用于驱动活动板升降的气缸、固定在活动板两侧对称设置的固定杆及固定连接在固定杆另一端竖直设置的直齿条构成，所述直齿条与环齿条啮合。
8.优选的，所述驱动臂的侧壁上固定有导向杆，所述导向杆与固定杆滑动连接。
9.优选的，所述防摔盒的内侧壁与内底壁上均设有海绵板。
10.优选的，其中一个所述防摔盒的底部安装有压力传感器，且所述压力传感器位于海绵板的下方。
11.优选的，所述防摔盒为聚乙烯塑料材质。
12.本实用新型的技术效果和优点：
13.1、该一种智能机械手用防护装置，当机械手抓取物品悬空移动时，两个防摔盒闭合，当机械手出现故障或松动导致物品掉落时，能够对物品进行收集，防止物品摔坏，降低损失。
14.2、该一种智能机械手用防护装置，利用海绵板的设计使得防摔盒具有缓冲保护效果，防止易损坏物品因硬性碰撞而造成损伤，且压力传感器监测防脱盒内底部的承载压力，机械爪物品脱落时能够及时发现，避免损失严重。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为本实用新型的正视剖面图；
17.图3为机械爪工作时的结构示意图。
18.图中：
19.1、机械手；2、安装座；3、驱动臂；
20.4、防摔机构；41、支架；
21.42、转盘；43、连接杆；44、防摔盒；
22.45、驱动机构；451、环齿条；452、活动板；453、固定杆；454、直齿条；455、气缸；
23.5、海绵板；6、压力传感器；7、导向杆。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.本实用新型提供了如图1-3所示的一种智能机械手用防护装置，包括机械手1、用于安装机械手的安装座2及固定在安装座2上的驱动臂3，所述机械手1的下方设有防摔机构4；
26.所述防摔机构4由固定在驱动臂3上的支架41、转动连接在支架41上对称设置的转盘42、用于驱动转盘42转动的驱动机构45、固定连接在转盘42环形侧壁上的连接杆43及固定在连接杆43另一端的防摔盒44构成，且两个所述防摔盒44位于机械手1的正下方。
27.当驱动臂3驱动机械手1下行对物品进行抓取时，两个防摔盒44处于打开状态，使机械手1便于对物品进行抓取，抓取物品后机械手1上行复位，此时防摔机构4的驱动机构45驱动转盘42顺时针转动并通过连接杆43带动两个防摔盒44关闭，当机械手1悬空输送物品的过程中，如果物品脱落会自动掉落在防摔盒44内，对物品进行保护，最后由人工将物品从防摔盒44内拿出，然后对机械手1进行检修，在机械手1悬空输送物品时能够防止物品脱落而摔坏，降低损失。
28.所述驱动机构45由固定在转盘42环形侧壁上的环齿条451、滑动连接在驱动臂3上的活动板452、用于驱动活动板452升降的气缸455、固定在活动板452两侧对称设置的固定杆453及固定连接在固定杆453另一端竖直设置的直齿条454构成，所述直齿条454与环齿条451啮合。通过气缸455驱动活动板452在驱动臂3上向下运动，固定杆453一端的直齿条454通过与其啮合的环齿条451带动转盘42逆时针转动，由于防摔盒44通过连接杆43与转盘42固定，实现将两个防摔盒44打开一定角度，进而便于机械手1对物品进行抓取，当机械手1抓取物品后上行复位后，气缸455驱动活动板452向上运动，使两个防摔盒44关闭，能够在机械手1悬空输送物品时对物品进行保护，防止因机械手1故障造成物品脱落而损坏的情况，防护性强。
29.所述驱动臂3的侧壁上固定有导向杆7，所述导向杆7与固定杆453滑动连接。当固定杆453向上或向下运动时，通过导向杆7对固定杆453进行导向，进而提高直齿条454运动
的稳定性，保证两个防摔盒44能够顺利开启和关闭。
30.所述防摔盒44的内侧壁与内底壁上均设有海绵板5。当物品在机械手1上脱落掉入防脱盒44内，海绵板5能够对物品进行缓冲保护，防止易损物品摔坏。
31.其中一个所述防摔盒44的底部安装有压力传感器6，且所述压力传感器6位于海绵板5的下方。利用压力传感器6检测防摔盒44内底部的压力，当有物品掉落在防摔盒44内，压力传感器6检测到压力增大，传输信号进行抱紧，提醒工作人员机械手损坏，进而尽快进行维修，以降低损失。
32.所述防摔盒44为聚乙烯塑料材质。降低防摔盒44质量，进而使用于防摔盒44驱动的力大大减低，进而可降低投入的驱动件成本，同时便于防摔盒44打开和关闭。
33.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种智能机械手用防护装置，包括机械手(1)、用于安装机械手的安装座(2)及固定在安装座(2)上的驱动臂(3)，其特征在于：所述机械手(1)的下方设有防摔机构(4)；所述防摔机构(4)由固定在驱动臂(3)上的支架(41)、转动连接在支架(41)上对称设置的转盘(42)、用于驱动转盘(42)转动的驱动机构(45)、固定连接在转盘(42)环形侧壁上的连接杆(43)及固定在连接杆(43)另一端的防摔盒(44)构成，且两个所述防摔盒(44)位于机械手(1)的正下方。2.根据权利要求1所述的一种智能机械手用防护装置，其特征在于：所述驱动机构(45)由固定在转盘(42)环形侧壁上的环齿条(451)、滑动连接在驱动臂(3)上的活动板(452)、用于驱动活动板(452)升降的气缸(455)、固定在活动板(452)两侧对称设置的固定杆(453)及固定连接在固定杆(453)另一端竖直设置的直齿条(454)构成，所述直齿条(454)与环齿条(451)啮合。3.根据权利要求2所述的一种智能机械手用防护装置，其特征在于：所述驱动臂(3)的侧壁上固定有导向杆(7)，所述导向杆(7)与固定杆(453)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种智能机械手用防护装置，其特征在于：所述防摔盒(44)的内侧壁与内底壁上均设有海绵板(5)。5.根据权利要求4所述的一种智能机械手用防护装置，其特征在于：其中一个所述防摔盒(44)的底部安装有压力传感器(6)，且所述压力传感器(6)位于海绵板(5)的下方。6.根据权利要求1所述的一种智能机械手用防护装置，其特征在于：所述防摔盒(44)为聚乙烯塑料材质。

技术总结
本实用新型公开了一种智能机械手用防护装置，包括机械手、用于安装机械手的安装座及固定在安装座上的驱动臂，所述机械手的下方设有防摔机构，所述防摔机构由固定在驱动臂上的支架、转动连接在支架上对称设置的转盘、用于驱动转盘转动的驱动机构、固定连接在转盘环形侧壁上的连接杆及固定在连接杆另一端的防摔盒构成，且两个所述防摔盒位于机械手的正下方；本装置在机械手工作时能够防止物品脱落摔坏，降低损失，且具有故障提醒功能，安全性高。安全性高。安全性高。


技术研发人员：刘东旗 王金妹
受保护的技术使用者：武汉来东机械设备制造股份有限公司
技术研发日：2021.03.26
技术公布日：2022/2/15