本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。
在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。

杨玉玲 黄云飞 胡红星

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本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。
在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。