本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。
所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。
本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。

霍鑫 刘清泉 陈瑾瑜 李晨星 吴瑷菁 张媛媛 赵辉

哈尔滨工业大学

150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。
所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。
本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。