1.本发明属于消防领域，尤其涉及一种自动爬楼清障无人消防车。
背景技术：
2.众所周知，现在城市里高层大楼，超高层大楼越来越多，而当大楼内部着火时，救火就有了一定的困难，现如今的消防车如登高车、云梯车、高喷车能够达到的高度是八层左右，而城市配备的升高最高的消防车基本上也仅仅能够到十五层左右的高度，对于超高层建筑来说却是无法达到的高度，同时对于消防人员来说大楼着火，无法乘坐电梯，只能靠人力前往着火的楼层，不仅费时费力，严重的消耗了消防人员的体能，到达着火层时也没了力气，灭火的效率也会大大降低，同时消防人员还会面临着巨大的危险。
技术实现要素：
3.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种自动爬楼清障无人消防车，本自动爬楼清障无人消防车能在高层大楼着火时通过大楼外墙玻璃快速爬进着火层清障灭火。
4.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动爬楼清障无人消防车，包括壳体，所述壳体上侧固定设有普通摄像头座，所述普通摄像头座上侧固定设有普通摄像头，所述壳体上侧固定设有热成像摄像头座，所述热成像摄像头座上侧固定设有热成像摄像头，所述壳体上侧固定设有gps自动定位跟踪器，所述壳体左侧固定设有雷达探测器，所述壳体左侧设有摆动槽。
5.优选的，所述壳体内设有设备腔，所述设备腔下侧固定设有转动电机，所述转动电机输出端固定设有转动电机轴，所述转动电机轴上侧固定设有转动电机轴齿轮，所述设备腔下侧转动旋转水管轴，所述旋转水管轴外侧固定设有旋转水管轴齿轮，所述旋转水管轴齿轮与所述转动电机轴齿轮啮合，所述旋转水管轴上侧固定设有旋转水管，所述旋转水管右侧固定设有内部水管，所述内部水管右侧固定设有外部水管接口，所述外部水管接口延伸出所述壳体，所述旋转水管上侧固定设有喷水枪，所述喷水枪与所述旋转水管夹角大于九十度。
6.优选的，所述设备腔下侧固定设有摆动电机，所述摆动电机输出端转动设有摆动电机齿轮，所述摆动槽上侧固定设有第一机械臂摆动轴承，所述第一机械臂摆动轴承下侧转动设有第一机械臂，所述第一机械臂下侧固定设有第一机械臂摆动轴，所述第一机械臂摆动轴下侧固定设有第一机械臂摆动轴齿轮，所述第一机械臂摆动轴齿轮与所述摆动电机齿轮啮合，所述第一机械臂前侧固定设有第一电机，所述第一电机输出端固定设有第一电机轴，所述第一电机轴前侧固定设有第一电机轴齿轮，所述第一机械臂前侧固定设有滑块固定座，所述滑块固定座内设有滑槽，所述滑槽内滑动设有滑块，所述滑块上侧固定设有第一齿条，所述第一齿条与所述第一电机轴齿轮啮合，所述第一齿条左侧固定设有第一活塞，所述第一机械臂前侧固定设有第一液压油箱，所述第一液压油箱右侧固定设有第一活塞
腔，所述第一活塞腔与所述第一活塞滑动连接，所述第一机械臂前后两侧分别固定设有第一液压杆固定座旋转轴座，所述第一液压杆固定座旋转轴座固定设有第一液压杆固定座旋转轴，所述第一液压杆固定座旋转轴上转动设有第一液压杆固定座，所述第一液压杆固定座左侧固定设有第一液压杆，所述第一液压油箱下侧固定设有第一输油管，所述第一输油管与所述第一液压杆相固定，所述第一机械臂左侧转动设有第二机械臂固定座，所述第二机械臂固定座左侧固定设有第二机械臂，所述第一液压杆的伸缩杆与所述第二机械臂相固定。
7.优选的，所述第二机械臂后侧固定设有第二电机，所述第二电机输出端固定设有第二电机轴，所述第二电机轴左侧固定设有第二电机轴齿轮，所述第二机械臂左侧固定设有第三机械臂轴承，所述第三机械臂轴承外侧固定设有第二机械臂齿轮，所述第二机械臂齿轮与所述第二电机轴齿轮啮合，所述第三机械臂轴承左侧转动设有第三机械臂，所述第三机械臂左侧固定设有机械手齿轮轴，所述机械手齿轮轴下侧转动设有机械手齿轮，所述第三机械臂下侧固定设有第三电机固定座，所述第三电机固定座上侧固定设有第三电机，所述第三电机输出端固定设有第三电机轴，所述第三电机轴与所述机械手齿轮相固定，所述机械手齿轮左侧固定设有机械手。
8.优选的，所述壳体下侧设有干粉存放腔，所述干粉存放腔上侧滑动设有干粉存放腔活塞，所述干粉存放腔右侧固定设有干粉出口，所述干粉出口上侧前后两端分别固定设有干粉喷口。
9.优选的，所述壳体下侧固定设有三个第二机械臂固定座，所述第二机械臂固定座下侧固定设有两个加强竖杆，两个所述加强竖杆之间固定设有动力电机固定座，所述动力电机固定座下侧固定设有动力电机，所述动力电机输出端固定设有动力电机轴，所述动力电机轴后侧固定设有动力电机齿轮，所述加强竖杆两端分别固定设有辅助轮固定座，每个所述辅助轮固定座前侧转动十个辅助轮，每个所述辅助轮固定座右端转动设有从动轮，每个所述辅助轮固定座左端转动设有主动轮，两个所述主动轮之间固定设有主动轴，所述主动轴外侧固定设有主动轴齿轮，所述主动轴齿轮与所述动力电机齿轮啮合。
10.优选的，每个所述辅助轮固定座前侧固定设有六个第一液压杆座，每个所述第一液压杆座上下两端分别固定设有第二液压杆，所述辅助轮外侧转动设有履带，所述履带内侧固定设有若干齿，所述履带与所述从动轮和所述主动轮啮合，所述履带内侧固定设有十二个吸盘轴固定座旋转轴座，每个所述吸盘轴固定座旋转轴座内侧转动设有吸盘轴固定座，所述吸盘轴固定座下侧固定设有吸盘轴，所述吸盘轴下侧固定设有吸盘，所述吸盘轴固定座与所述第二液压杆的收缩杆相固定。
11.优选的，所述动力电机固定座下侧固定设有第二活塞腔，所述第二液压油箱右侧固定设有第二活塞腔，所述第二活塞腔内侧滑动设有第二活塞，所述第二活塞右侧固定设有第二齿条，所述动力电机固定座下侧固定设有第四电机，所述第四电机输出端转动设有第四电机齿轮，所述第四电机齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二液压油箱左侧固定设有第二液压油箱出油口，所述第二液压油箱出油口左侧固定设有第二输油管，所述第二输油管与所述辅助轮固定座相连，所述第二液压油箱出油口上固定设有第一电磁阀，所述动力电机固定座下侧固定设有第三液压杆固定座，所述第三液压杆固定座上侧固定设有第三液压杆，所述第三液压杆内设有第三液压杆腔，所述第三液压杆伸缩杆与所述干粉存放腔活
塞相固定，所述第二液压油箱后侧固定设有第三输油管，所述第三输油管与所述第三液压杆腔相连，所述第三输油管上固定设有第二电磁阀。
12.当高层楼房着火时，壳体下侧的动力电机启动，通过动力电机齿轮带动主动轴齿轮转动，从而带动主动轴旋转，从而带动主动轮旋转，从而带动履带转动，当其到达大楼地下时，履带就会动力电机的转动下继续沿着大楼的玻璃外墙向上移动，时第四电机将会启动，通过第四电机齿轮与第二齿条的啮合推动第二活塞向第二活塞腔里面滑动，此时关闭，第一电磁阀开启，第二液压油箱内的液压油将会从第二液压油箱出油口经过第二输油管流进辅助轮固定座内部管道，从而流进每一个第二液压杆中，从而第二液压杆的伸缩杆将会被顶出，从而吸盘将会被放下，此时吸盘将会吸住大楼的玻璃外墙，从而保证消防车不会掉下，此时履带将会继续向上移动，每当达到吸盘即将要脱离的极限时，吸盘就会放进气体，使其脱离玻璃，履带上的下一个吸盘将会吸住玻璃，以此使得消防车能够不断的向上移动，这样不仅能够使得消防车从大楼外墙壁进入着火的楼层，加快了到达着火点的速度，减少了时间，尽可能的降低了经济损失。
13.当消防车进入到着火的楼层时，第四电机将会反转，从而使得第二活塞向第二活塞腔的外侧滑动，从而使得液压油回流近第二液压油箱内，从而使得第二液压杆的收缩杆收缩，从而使得吸盘向上收缩，此时热成像摄像头将会自动搜寻着火的地点，然后gps自动定位跟踪器将根据热成像摄像头的探测前往着火点，当消防车前方有障碍物时，摆动电机将会启动带动摆动电机齿轮旋转，从而带动第一机械臂摆动轴齿轮旋转，从而使得第一机械臂可以左右摆动，这时第一电机启动打动第一电机轴齿轮转动，从而带动第一齿条移动，从而带动滑槽在第一活塞腔内左右移动从而使得液压油进出第一液压杆，从而使得第一液压杆的伸缩杆，伸缩，从而使得第二机械臂上下摆动，第二电机启动带动第二电机轴齿轮旋转从而带动第二机械臂齿轮旋转，从而带动第三机械臂旋转，第三电机启动带动机械手齿轮转动，从而带动机械手张开或夹紧，以此来控制机械手夹取障碍物并将其移走，使得前方道路畅通，同时，场外的消防人员可以根据普通摄像头远程观察室内情况，可以及时作出反应，这样不仅可以有效的清除障碍物，从而快速的到达着火点，而且这种无人的自动化操作可以避免消防人员进入危险的区域，降低了消防人员受伤的几率。
14.当消防车到达着火点时，水通过外部水管接口连接的外部水管进入旋转水管,并且从喷水枪喷出，同时转动电机轴带动转动电机轴齿轮转动，从而带动旋转水管轴齿轮转动，从而带动旋转水管轴转动，从而使得喷水枪旋转着喷水，同时干粉存放腔内存放着干粉可以进行灭火，当需要干粉灭火时，打开，第一电磁阀关闭第四电机启动将第三液压杆腔内的液压油吸进第二液压油箱内，从而使得第三液压杆的伸缩杆向下收缩，从而使得干粉存放腔活塞向下滑动，从而使得干粉通过干粉出口从干粉喷口喷向火源，这样不仅可以与喷水同时多方向进行，加快了灭火的速度，提高了效率，消防车里的干粉可以用做备用灭火剂，当水不够或者没水时可以用它来救急。
15.与现有技术相比，本自动爬楼清障无人消防车具有以下优点：
16.1.能够使得消防车从大楼外墙壁进入着火的楼层，加快了到达着火点的速度，减少了时间，尽可能的降低了经济损失。
17.2.不仅可以有效的清除障碍物，从而快速的到达着火点，而且这种无人的自动化操作可以避免消防人员进入危险的区域，降低了消防人员受伤的几率。
18.3.不仅可以与喷水同时多方向进行，加快了灭火的速度，提高了效率，消防车里的干粉可以用做备用灭火剂，当水不够或者没水时可以用它来救急。
附图说明
19.图1是自动爬楼清障无人消防车的等轴侧视图。
20.图2是自动爬楼清障无人消防车的左视图。
21.图3是自动爬楼清障无人消防车的仰视图。
22.图4是图2中a
‑
a方向剖视图。
23.图5是图1中b处结构放大图。
24.图6是图1中c处结构放大图。
25.图7是图3中d处结构放大图。
26.图8是自动爬楼清障无人消防车机械手的等轴侧视图。
27.图9是图8中e处结构放大图。
28.图10是图8中f处结构放大图。
29.图中，10、壳体；11、gps自动定位跟踪器；12、普通摄像头座；13、旋转水管；14、普通摄像头；15、喷水枪；16、热成像摄像头；17、热成像摄像头座；18、第一机械臂；19、第二机械臂；20、第三机械臂；21、机械手；22、主动轮；23、主动轴；24、主动轴齿轮；25、履带；26、干粉喷口；27、吸盘；28、吸盘轴；29、吸盘轴固定座；30、辅助轮；31、第二液压杆；32、齿；33、第一液压杆座；34、辅助轮固定座；35、吸盘轴固定座旋转轴座；36、雷达探测器；37、第一电机；38、第一电机轴齿轮；39、第一电机轴；40、第一齿条；41、滑块；42、滑块固定座；43、滑槽；44、第一活塞；45、第一活塞腔；46、第一液压油箱；47、第一液压杆固定座旋转轴座；48、第一液压杆固定座；49、第一输油管；50、第一液压杆；51、第一液压杆固定座旋转轴；52、第二机械臂固定座；53、外部水管接口；54、内部水管；55、干粉出口；56、干粉存放腔活塞；57、干粉存放腔；58、第三液压杆；59、第三液压杆腔；60、旋转水管轴齿轮；61、旋转水管轴；62、转动电机；63、转动电机轴；64、转动电机轴齿轮；65、第三输油管；66、动力电机；67、动力电机齿轮；68、第一机械臂摆动轴承；69、摆动槽；70、第一机械臂摆动轴；71、第一机械臂摆动轴齿轮；72、摆动电机齿轮；73、摆动电机；74、第三电机固定座；75、机械手齿轮轴；76、第三电机轴；77、第三电机；78、机械手齿轮；79、动力电机轴；80、加强竖杆；81、第三液压杆固定座；82、第二液压油箱；83、第二活塞腔；84、第二活塞；85、第四电机齿轮；86、第四电机；87、第二齿条；88、第二电机；89、第二电机轴；90、第二电机轴齿轮；91、第三机械臂轴承；92、第二机械臂齿轮；93、设备腔；94、动力电机固定座；95、从动轮；96、第二输油管；97、第二液压油箱出油口；98、第一电磁阀；99、第二电磁阀。
具体实施方式
30.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
31.如图1和图4所示，一种自动爬楼清障无人消防车,包括壳体10，壳体10上侧固定设有普通摄像头座12，普通摄像头座12上侧固定设有普通摄像头14，壳体10上侧固定设有热成像摄像头座17，热成像摄像头座17上侧固定设有热成像摄像头16，壳体10上侧固定设有
gps自动定位跟踪器11，壳体10左侧固定设有雷达探测器36，壳体10左侧设有摆动槽69。
32.如图4所示，壳体10内设有设备腔93，设备腔93下侧固定设有转动电机62，转动电机62输出端固定设有转动电机轴63，转动电机轴63上侧固定设有转动电机轴齿轮64，设备腔93下侧转动旋转水管轴61，旋转水管轴61外侧固定设有旋转水管轴齿轮60，旋转水管轴齿轮60与转动电机轴齿轮64啮合，旋转水管轴61上侧固定设有旋转水管13，旋转水管13右侧固定设有内部水管54，内部水管54右侧固定设有外部水管接口53，外部水管接口53延伸出壳体10，旋转水管13上侧固定设有喷水枪15，喷水枪15与旋转水管13夹角大于九十度。
33.如图4和图5所示，设备腔93下侧固定设有摆动电机73，摆动电机73输出端转动设有摆动电机齿轮72，摆动槽69上侧固定设有第一机械臂摆动轴承68，第一机械臂摆动轴承68下侧转动设有第一机械臂18，第一机械臂18下侧固定设有第一机械臂摆动轴70，第一机械臂摆动轴70下侧固定设有第一机械臂摆动轴齿轮71，第一机械臂摆动轴齿轮71与摆动电机齿轮72啮合，第一机械臂18前侧固定设有第一电机37，第一电机37输出端固定设有第一电机轴39，第一电机轴39前侧固定设有第一电机轴齿轮38，第一机械臂18前侧固定设有滑块固定座42，滑块固定座42内设有滑槽43，滑槽43内滑动设有滑块41，滑块41上侧固定设有第一齿条40，第一齿条40与第一电机轴齿轮38啮合，第一齿条40左侧固定设有第一活塞44，第一机械臂18前侧固定设有第一液压油箱46，第一液压油箱46右侧固定设有第一活塞腔45，第一活塞腔45与第一活塞44滑动连接，第一机械臂18前后两侧分别固定设有第一液压杆固定座旋转轴座47，第一液压杆固定座旋转轴座47固定设有第一液压杆固定座旋转轴51，第一液压杆固定座旋转轴51上转动设有第一液压杆固定座48，第一液压杆固定座48左侧固定设有第一液压杆50，第一液压油箱46下侧固定设有第一输油管49，第一输油管49与第一液压杆50相固定，第一机械臂18左侧转动设有第二机械臂固定座52，第二机械臂固定座52左侧固定设有第二机械臂19，第一液压杆50的伸缩杆与第二机械臂19相固定。
34.如图8、图9和图10所示，第二机械臂19后侧固定设有第二电机88，第二电机88输出端固定设有第二电机轴89，第二电机轴89左侧固定设有第二电机轴齿轮90，第二机械臂19左侧固定设有第三机械臂轴承91，第三机械臂轴承91外侧固定设有第二机械臂齿轮92，第二机械臂齿轮92与第二电机轴齿轮90啮合，第三机械臂轴承91左侧转动设有第三机械臂20，第三机械臂20左侧固定设有机械手齿轮轴75，机械手齿轮轴75下侧转动设有机械手齿轮78，第三机械臂20下侧固定设有第三电机固定座74，第三电机固定座74上侧固定设有第三电机77，第三电机77输出端固定设有第三电机轴76，第三电机轴76与机械手齿轮78相固定，机械手齿轮78左侧固定设有机械手21。
35.如图4所示，壳体10下侧设有干粉存放腔57，干粉存放腔57上侧滑动设有干粉存放腔活塞56，干粉存放腔57右侧固定设有干粉出口55，干粉出口55上侧前后两端分别固定设有干粉喷口26。
36.如图1、图2、图3和图4所示，壳体10下侧固定设有三个第二机械臂固定座52，第二机械臂固定座52下侧固定设有两个加强竖杆80，两个加强竖杆80之间固定设有动力电机固定座94，动力电机固定座94下侧固定设有动力电机66，动力电机66输出端固定设有动力电机轴79，动力电机轴79后侧固定设有动力电机齿轮67，加强竖杆80两端分别固定设有辅助轮固定座34，每个辅助轮固定座34前侧转动十个辅助轮30，每个辅助轮固定座34右端转动设有从动轮95，每个辅助轮固定座34左端转动设有主动轮22，两个主动轮22之间固定设有
主动轴23，主动轴23外侧固定设有主动轴齿轮24，主动轴齿轮24与动力电机齿轮67啮合。
37.如图1、图6所示，每个辅助轮固定座34前侧固定设有六个第一液压杆座33，每个第一液压杆座33上下两端分别固定设有第二液压杆31，辅助轮30外侧转动设有履带25，履带25内侧固定设有若干齿32，履带25与从动轮95和主动轮22啮合，履带25内侧固定设有十二个吸盘轴固定座旋转轴座35，每个吸盘轴固定座旋转轴座35内侧转动设有吸盘轴固定座29，吸盘轴固定座29下侧固定设有吸盘轴28，吸盘轴28下侧固定设有吸盘27，吸盘轴固定座29与第二液压杆31的收缩杆相固定。
38.如图1、图3、图4和图7所示，动力电机固定座94下侧固定设有第二活塞腔83，第二液压油箱82右侧固定设有第二活塞腔83，第二活塞腔83内侧滑动设有第二活塞84，第二活塞84右侧固定设有第二齿条87，动力电机固定座94下侧固定设有第四电机86，第四电机86输出端转动设有第四电机齿轮85，第四电机齿轮85与第二齿条87啮合，第二液压油箱82左侧固定设有第二液压油箱出油口97，第二液压油箱出油口97左侧固定设有第二输油管96，第二输油管96与辅助轮固定座34相连，第二液压油箱出油口97上固定设有第一电磁阀98，动力电机固定座94下侧固定设有第三液压杆固定座81，第三液压杆固定座81上侧固定设有第三液压杆58，第三液压杆58内设有第三液压杆腔59，第三液压杆58伸缩杆与干粉存放腔活塞56相固定，第二液压油箱82后侧固定设有第三输油管65，第三输油管65与第三液压杆腔59相连，第三输油管65上固定设有第二电磁阀99。
39.当高层楼房着火时，壳体10下侧的动力电机66启动，通过动力电机齿轮67带动主动轴齿轮24转动，从而带动主动轴23旋转，从而带动主动轮22旋转，从而带动履带25转动，当其到达大楼地下时，履带25就会动力电机66的转动下继续沿着大楼的玻璃外墙向上移动，时第四电机86将会启动，通过第四电机齿轮85与第二齿条87的啮合推动第二活塞84向第二活塞腔83里面滑动，此时99关闭，第一电磁阀98开启，第二液压油箱82内的液压油将会从第二液压油箱出油口97经过第二输油管96流进辅助轮固定座34内部管道，从而流进每一个第二液压杆31中，从而第二液压杆31的伸缩杆将会被顶出，从而吸盘27将会被放下，此时吸盘27将会吸住大楼的玻璃外墙，从而保证消防车不会掉下，此时履带25将会继续向上移动，每当达到吸盘27即将要脱离的极限时，吸盘27就会放进气体，使其脱离玻璃，履带25上的下一个吸盘27将会吸住玻璃，以此使得消防车能够不断的向上移动，这样不仅能够使得消防车从大楼外墙壁进入着火的楼层，加快了到达着火点的速度，减少了时间，尽可能的降低了经济损失。
40.当消防车进入到着火的楼层时，第四电机86将会反转，从而使得第二活塞84向第二活塞腔83的外侧滑动，从而使得液压油回流近第二液压油箱82内，从而使得第二液压杆31的收缩杆收缩，从而使得吸盘27向上收缩，此时热成像摄像头16将会自动搜寻着火的地点，然后gps自动定位跟踪器11将根据热成像摄像头16的探测前往着火点，当消防车前方有障碍物时，摆动电机73将会启动带动摆动电机齿轮72旋转，从而带动第一机械臂摆动轴齿轮71旋转，从而使得第一机械臂18可以左右摆动，这时第一电机37启动打动第一电机轴齿轮38转动，从而带动第一齿条40移动，从而带动滑槽43在第一活塞腔45内左右移动从而使得液压油进出第一液压杆50，从而使得第一液压杆50的伸缩杆，伸缩，从而使得第二机械臂19上下摆动，第二电机88启动带动第二电机轴齿轮90旋转从而带动第二机械臂齿轮92旋转，从而带动第三机械臂20旋转，第三电机77启动带动机械手齿轮78转动，从而带动机械手
21张开或夹紧，以此来控制机械手21夹取障碍物并将其移走，使得前方道路畅通，同时，场外的消防人员可以根据普通摄像头14远程观察室内情况，可以及时作出反应，这样不仅可以有效的清除障碍物，从而快速的到达着火点，而且这种无人的自动化操作可以避免消防人员进入危险的区域，降低了消防人员受伤的几率。
41.当消防车到达着火点时，水通过外部水管接口53连接的外部水管进入旋转水管13,并且从喷水枪15喷出，同时转动电机轴63带动转动电机轴齿轮64转动，从而带动旋转水管轴齿轮60转动，从而带动旋转水管轴61转动，从而使得喷水枪15旋转着喷水，同时干粉存放腔57内存放着干粉可以进行灭火，当需要干粉灭火时，99打开，第一电磁阀98关闭第四电机86启动将第三液压杆腔59内的液压油吸进第二液压油箱82内，从而使得第三液压杆58的伸缩杆向下收缩，从而使得干粉存放腔活塞56向下滑动，从而使得干粉通过干粉出口55从干粉喷口26喷向火源，这样不仅可以与喷水同时多方向进行，加快了灭火的速度，提高了效率，消防车里的干粉可以用做备用灭火剂，当水不够或者没水时可以用它来救急。
42.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。