1.本技术涉及仓储物流技术，尤其涉及一种牵引结构、立式支架及搬运机器人。


背景技术：

2.仓储是物流过程的一个重要环节，搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
3.搬运机器人可以包括机器人本体和搬运装置，搬运装置连接在机器人本体上，且相对于机器人本体上升或者下降。机器人本体上设置有牵引组件，牵引组件可以包括驱动件和牵引绳，牵引绳可以在驱动件的驱动下带动搬运装置上升与下降，以使搬运装置到达货物的位置。
4.然而，牵引绳的固定可靠性不高，在升降过程中容易导致牵引绳松脱。


技术实现要素：

5.本技术提供一种牵引结构、立式支架及搬运机器人，牵引结构提高了牵引绳的固定可靠性。
6.第一方面，本技术提供一种牵引结构，用于牵引待运输的物体，包括牵引组件和连接单元，牵引组件包括牵引绳；
7.连接单元包括连接本体和与连接本体连接的至少一个紧固组件，连接本体用于与待运输的物体的承载部件连接，紧固组件包括紧固座和夹持件，紧固座具有容纳腔，夹持件和部分牵引绳穿设于紧固座内，紧固座与连接本体连接，夹持件用于将部分牵引绳夹持在容纳腔内。
8.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，紧固座上具有供牵引绳进出的第一出入口，第一出入口与容纳腔连通，牵引绳绕设在夹持件上，且牵引绳的第一端为自由端，自由端位于容纳腔外，牵引绳的第二端用于与驱动单元连接；
9.夹持件朝向第一出入口移动，以将部分牵引绳夹持在容纳腔的内壁与夹持件的外侧面之间。
10.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，夹持件呈楔形，夹持件的尖端朝向第一出入口；
11.夹持件的部分外侧面倾斜设置，容纳腔的部分内壁倾斜设置，且夹持件上倾斜的外侧面与容纳腔内倾斜的内壁相对且相匹配设置。
12.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，夹持件上具有相对的第一侧面和第二侧面，第一侧面和第二侧面朝向第一出入口倾斜，容纳腔具有相对的第一内壁和第二内壁，第一内壁和第二内壁朝向容纳腔的中部倾斜；
13.绕设在夹持件上的牵引绳抵接在第一侧面和第一内壁之间，以及抵接在第二侧面和第二内壁之间。
14.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，夹持件的外侧面上具有容纳槽，牵引
绳的径向的部分绳体嵌入容纳槽内。
15.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，容纳槽包括依次连通的第一容纳段、第二容纳段和第三容纳段，第二容纳段呈弧形，第一容纳段位于第一侧面上，第三容纳段位于第二侧面上。
16.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，紧固座上具有供夹持件出入的第二出入口，第二出入口与容纳腔连通，且第一出入口与第二出入口分别位于紧固座相对的两端；
17.第一出入口朝向第二出入口的投影位于第二出入口内，且第一出入口用于将至少部分夹持件限制在容纳腔内。
18.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，还包括第一连接件，紧固座上具有相对的第一避让孔和第二避让孔，第一避让孔和第二避让孔均与容纳腔连通，夹持件上具有第三避让孔，连接本体上具有连接孔，第一连接件经第一避让孔依次穿设在第三避让孔内、第二避让孔内和连接孔内，且与连接孔连接。
19.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，第一连接件的头部位于第三避让孔内，当夹持件朝向第一出入口移动时，第三避让孔相对于第一连接件移动。
20.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，第一避让孔、第二避让孔和第三避让孔均为长条孔。
21.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，牵引绳的第一端与第一出入口之间具有连接区，连接区内的牵引绳重叠；
22.还包括至少一个连接组件，连接组件用于连接连接区内重叠的牵引绳。
23.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，还包括至少一个调节组件，且调节组件与紧固组件一一对应设置；
24.调节组件用于调整与调节组件相对的紧固座与连接本体之间的间隙，以使待运输的物体水平放置。
25.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，调节组件包括第二连接件，连接本体上具有至少两个支撑部，紧固座上具有支撑臂，支撑臂上具有安装孔，第二连接件插设在安装孔内，且第二连接件的端部与支撑部抵接；
26.第二连接件可相对于安装孔旋转，以使紧固座朝向远离支撑部的方向移动。
27.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，第二连接件为螺柱，安装孔为与螺柱相匹配的螺纹孔。
28.在一种实现方式中，本技术提供的牵引结构，还包括螺母，螺母连接在螺柱上，螺母与支撑臂背离支撑部的一面抵接。
29.第二方面，本技术还提供一种立式支架，包括立柱组件、驱动单元和上述第一方面的牵引结构，牵引结构和驱动单元位于立柱组件上，驱动单元与牵引结构的牵引绳连接，以驱动与牵引结构连接的待运输的物体相对于立柱组件升降。
30.第三方面，本技术还提供一种搬运机器人，包括搬运装置和上述第二方面的立式支架，搬运装置与牵引结构的连接本体连接，待运输的物体位于搬运装置上。
31.本技术提供一种牵引结构、立式支架及搬运机器人，通过设置牵引组件和连接单元，牵引组件包括牵引绳；连接单元包括连接本体和与连接本体连接的至少一个紧固组件，
连接本体用于与待运输的物体的承载部件连接，紧固组件包括紧固座和夹持件，紧固座具有容纳腔，夹持件和部分牵引绳穿设于紧固座内，紧固座与连接本体连接，夹持件用于将部分牵引绳夹持在容纳腔内。在搬运装置上升或者下降的过程中，由于搬运装置以及货箱的重力，牵引绳受到沿竖直方向向上的拉力，拉力带动夹持件相对于紧固座沿竖直方向向上移动，通过紧固座与夹持件相配合，夹持件将部分牵引绳可靠地固定在紧固座的容纳腔内，在牵引结构升降过程中，牵引绳不易与紧固组件分离，由此，牵引结构提高了牵引绳的固定可靠性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
34.图2为本技术实施例提供的牵引结构的结构示意图；
35.图3为图1中a处局部放大图；
36.图4为图2的主视图；
37.图5为图4中b-b剖面的剖视图；
38.图6为本技术实施例提供的牵引结构中紧固组件的结构示意图；
39.图7为图6的左视图；
40.图8为图7中c-c剖面的剖视图；
41.图9为本技术实施例提供的牵引结构中夹持件的结构示意图；
42.图10为本技术实施例提供的牵引结构中紧固座的结构示意图；
43.图11为图4中d-d剖面的剖视图。
44.附图标记说明：
45.1-立式支架；
46.10-牵引结构；
47.20-立柱组件；
48.100-牵引组件；110-牵引绳；111-自由端；
49.200-连接单元；210-连接本体；210a-第一连接本体；210b-第二连接本体；210c-第三连接本体；211-连接孔；212-支撑部；220-紧固组件；221-紧固座；222-夹持件；222a-尖端；222b-粗端；
50.2211-容纳腔；2212-第一出入口；2213-第一内壁；2214-第二内壁；2215-第二出入口；2216-第一避让孔；2217-第二避让孔；2218-支撑臂；2221-第一侧面；2222-第二侧面；2223-容纳槽；2224-第三避让孔；
51.2219-安装孔；2223a-第一容纳段；2223b-第二容纳段；2223c-第三容纳段；
52.300-第一连接件；
53.400-连接组件；
54.500-调节组件；510-第二连接件；520-螺母。
具体实施方式
55.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的优选实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
56.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
57.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
58.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
59.此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。
60.搬运机器人可以包括机器人本体和搬运装置，搬运装置连接在机器人本体上，且相对于机器人本体上升或者下降。机器人本体上设置有牵引组件，牵引组件可以驱动件的驱动下带动搬运装置上升与下降，以使搬运装置到达货物的位置。
61.牵引组件包括牵引绳和吊环，吊环上具有圆孔和外螺纹，牵引绳一端插入吊环的圆孔内，并通过螺母与外螺纹配合将牵引绳固定在吊环上，吊环与搬运装置连接，牵引绳另一端与驱动件连接，从而使牵引绳牵引搬运装置上升与下降，然而通过吊环固定牵引绳的可靠性不高，在升降过程中容易导致牵引绳松脱。
62.基于此，本技术提供了一种牵引结构、立式支架及搬运机器人，牵引结构提高了固定牵引绳的可靠性。
63.图1为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的牵引结构的结构示意图；图3为图1中a处局部放大图；图4为图2的主视图；图5为图4中b-b剖面的剖视图；图6为本技术实施例提供的牵引结构中紧固组件的结构示意图。
64.参照图1至图6所示，本技术提供一种牵引结构10，用于牵引待运输的物体，包括牵引组件100和连接单元200，牵引组件100包括牵引绳110。
65.连接单元200包括连接本体210和与连接本体210连接的至少一个紧固组件220，连
接本体210用于与待运输的物体的承载部件连接，紧固组件220包括紧固座221和夹持件222，紧固座221具有容纳腔2211，夹持件222和部分牵引绳110穿设于紧固座221内，紧固座221与连接本体210连接，夹持件222用于将部分牵引绳110夹持在容纳腔2211内。
66.本技术实施例提供的牵引结构10，可以用在搬运机器人上，待运输的物体可以为货箱。示例性的，机器人可以包括搬运装置和立式支架1，牵引结构10与搬运装置连接，用于驱动用于放置货箱的搬运装置相对于立式支架1上升或下降。具体的，牵引结构10可以在驱动单元的驱动下牵引用于放置货箱的搬运装置相对于立式支架1沿竖直方向上升或下降，以将货箱运输至所需的高度。
67.可以理解的是，驱动单元可以包括卷筒和驱动件，驱动件可驱动卷筒正向转动，以卷绕牵引绳110，从而提升待运输物体，或者驱动件驱动卷筒反向转动，以使牵引绳110不绕设在卷筒上，从而使待运输物体下降。示例性的，驱动件可以为伺服电机，伺服电机重量轻、响应快。
68.在本技术中，连接本体210用于与搬运装置连接，紧固组件220中的紧固座221与连接本体210连接，紧固组件220中的夹持件222和部分牵引绳110穿设于紧固座221内，牵引绳110带动连接本体210沿竖直方向升降，从而使与连接本体210连接的搬运装置升降。在搬运装置上升或者下降的过程中，由于搬运装置以及货箱的重力，牵引绳110受到沿竖直方向向上的拉力，拉力带动夹持件222相对于紧固座221沿竖直方向向上移动，通过紧固座221与夹持件222相配合，夹持件222将部分牵引绳110可靠地固定在紧固座221的容纳腔2211内，以使牵引绳110不易与紧固组件220分离，由此，牵引结构10提高了固定牵引绳110的可靠性。
69.图7为图6的左视图；图8为图7中c-c剖面的剖视图。参照图5至图8所示，在具体实现时，紧固座221上具有供牵引绳110进出的第一出入口2212，第一出入口2212与容纳腔2211连通，牵引绳110绕设在夹持件222上，且牵引绳110的第一端为自由端111，自由端111位于容纳腔2211外，牵引绳110的第二端用于与驱动单元连接。
70.在牵引升降待运输的物体时，由于牵引绳110的第二端受到沿竖直方向向上的拉力，拉力通过牵引绳110作用在夹持件222上，拉力会拉着夹持件222沿朝向第一出入口2212运动。
71.牵引绳110的自由端111由第一出入口2212穿入容纳腔2211，并将牵引绳110绕设在夹持件222的外侧面上，再将牵引绳110的自由端111从第一出入口2212穿出，之后，夹持件222朝向第一出入口2212移动，以将部分牵引绳110夹持在容纳腔2211的内壁与夹持件222的外侧面之间。这样，绕设在夹持件222上的牵引绳110可以可靠地固定在紧固组件220上。图9为本技术实施例提供的牵引结构中夹持件的结构示意图。参照图9所示，在一些实施方式中，夹持件222呈楔形，夹持件222的尖端222a朝向第一出入口2212。楔形类似于三角形，是一端尖另一端粗的形状，即夹持件222一端为尖端222a，夹持件222另一端为粗端222b。可以理解的是，尖端222a可以呈尖角状，也可以对尖角进行圆弧过渡处理，或者磨平处理。
72.夹持件222的部分外侧面倾斜设置，容纳腔2211的部分内壁倾斜设置，且夹持件222上倾斜的外侧面与容纳腔2211内倾斜的内壁相对且相匹配设置。这样，绕设在夹持件222上牵引绳110可以可靠地夹持在夹持件222倾斜的外侧面与容纳腔2211倾斜的内壁之间。
73.参照图8所示，在具体实现时，夹持件222上具有相对的第一侧面2221和第二侧面2222，第一侧面2221和第二侧面2222朝向第一出入口2212倾斜，第一侧面2221与第二侧面2222之间的夹角为锐角，由此形成夹持件222的尖端222a，夹持件222的粗端222b呈弧形，夹持件222的截面形状呈水滴形状。容纳腔2211具有相对的第一内壁2213和第二内壁2214，第一内壁2213和第二内壁2214朝向容纳腔2211的中部倾斜。
74.绕设在夹持件222上的牵引绳110抵接在第一侧面2221和第一内壁2213之间，以及抵接在第二侧面2222和第二内壁2214之间。
75.可以理解的是，第一侧面2221相对第一出入口2212的倾斜角度与第一内壁2213相对容纳腔2211中部的倾斜角度相同或者相近，第二侧面2222相对第一出入口2212的倾斜角度与第二内壁2214相对容纳腔2211中部的倾斜角度相同或者相近，这样，绕设在夹持件222上的牵引绳110可以同时与第一侧面2221和第一内壁2213抵接，以及同时与第二侧面2222和第二内壁2214抵接，由此，绕设夹持件222上的牵引绳110可以可靠地固定容纳腔2211内。
76.具体的，牵引绳110可以为钢丝绳或尼龙绳。因牵引绳110的绳体截面为弧形，为了更可靠地固定牵引绳110，夹持件222的外侧面上具有容纳槽2223，牵引绳110的径向的部分绳体嵌入容纳槽2223内，以使牵引绳110的径向绳体与夹持件222外侧面充分接触。
77.参照图8与图9所示，在具体实现时，容纳槽2223包括依次连通的第一容纳段2223a、第二容纳段2223b和第三容纳段2223c，第二容纳段2223b呈弧形，第一容纳段2223a位于第一侧面2221上，第三容纳段2223c位于第二侧面2222上。牵引绳110依次绕设在第一容纳段2223a、第二容纳段2223b和第三容纳段2223c，绕设在第一容纳段2223a的牵引绳110与第一内壁2213抵接，绕设在第三容纳段2223c的牵引绳110与第二内壁2214抵接，由此，牵引绳110的径向绳体可与第一侧面2221和第一内壁2213充分接触，且与第二侧面2222和第二内壁2214充分接触。
78.图10为本技术实施例提供的牵引结构中紧固座的结构示意图。参照图10所示，在一些实施方式中，紧固座221上具有供夹持件222出入的第二出入口2215，第二出入口2215与容纳腔2211连通，且第一出入口2212与第二出入口2215分别位于紧固座221相对的两端。
79.具体的，将牵引绳110绕设在夹持件222上，夹持件222与牵引绳110一起由第二出入口2215进入容纳腔2211内，牵引绳110的两端均从第一出入口2212穿出，其中，牵引绳110的第一端为自由端111，牵引绳110的第二端与卷筒连接。
80.因夹持件222的粗端222b尺寸大于夹持件222的尖端222a尺寸，故此，第一出入口2212朝向第二出入口2215的投影位于第二出入口2215内，且第一出入口2212用于将至少部分夹持件222限制在容纳腔2211内，以使夹持件222能够顺畅地从第二出入口2215进出容纳腔2211，夹持件222不能从第一出入口2212进出容纳腔2211。
81.参照图2、图3与图5所示，在一些实施方式中，本技术实施例提供的牵引结构10，还包括第一连接件300，紧固座221上具有相对的第一避让孔2216和第二避让孔2217，第一避让孔2216和第二避让孔2217均与容纳腔2211连通，夹持件222上具有第三避让孔2224，连接本体210上具有连接孔211，第一连接件300经第一避让孔2216依次穿设在第三避让孔2224内、第二避让孔2217内和连接孔211内，且与连接孔211连接。
82.图11为图4中d-d剖面的剖视图。参照图2与图11所示，具体的，连接本体210可以包括第一连接本体210a、与第一连接本体210a连接的第二连接本体210b和第三连接本体
210c，第二连接本体210b与承载部件连接，第三连接本体210c与立式支架1抵接，以给牵引结构10提供导向作用。第一连接本体210a可以包括连接部和与连接部连接的支撑部212，支撑部212上具有连接孔211，第一连接件300经第一避让孔2216依次穿设在第三避让孔2224内、第二避让孔2217内和连接孔211内，且与连接孔211连接，由此，紧固组件220与牵引绳110可一起连接至连接本体210。其中，第一连接件300可以为螺栓，连接孔211可以为螺纹孔。
83.在牵引升降搬运装置和货箱时，夹持件222朝向第一出入口2212移动，从而将绕设在夹持件222外侧面的牵引绳110紧紧地夹持在夹持件222外侧面与容纳腔2211内壁之间。为了使夹持件222能朝向第一出入口2212移动，第一连接件300的头部位于第三避让孔2224内，当夹持件222朝向第一出入口2212移动时，第三避让孔2224相对于第一连接件300移动。由此，夹持件222能在牵引绳110拉力作用下朝向第一出入口2212运动，以使绕设在夹持件222外侧面的牵引绳110稳固地夹持在夹持件222外侧面与容纳腔2211内壁之间。
84.在具体实现时，第一避让孔2216、第二避让孔2217和第三避让孔2224均为长条孔，且长条孔的延伸方向与竖直方向一致。采用便于加工的长条孔，以使第三避让孔2224能沿竖直方向相对于第一连接件300运动。
85.在一些实施方式中，牵引绳110的第一端与第一出入口2212之间具有连接区，连接区内的牵引绳110重叠。
86.为了更可靠地固定牵引绳110，牵引结构10还包括至少一个连接组件400，连接组件400用于连接连接区内重叠的牵引绳110，连接组件400可以对牵引绳110起辅助固定作用。其中，连接组件400可以为绳夹。
87.连接本体210的两端均通过紧固组件220与牵引绳110连接，位于连接本体210两端的牵引绳110同时卷绕在卷筒上以牵引搬运装置上升，或者位于连接本体210两端的牵引绳110同时不饶设在卷筒上以牵引搬运装置下降，在牵引绳110的安装过程中，由于位于连接本体210两端的牵引绳110长度具有误差，为了避免连接本体210两端相对于水平面倾斜，牵引结构10还包括至少一个调节组件500，且调节组件500与紧固组件220一一对应设置，具体可参照图3与图11所示。
88.调节组件500用于调整与调节组件500相对的紧固座221与连接本体210之间的间隙，以使搬运装置水平放置。通过调整与调节组件500相对的紧固座221与连接本体210之间的间隙，从而使位于连接本体210两端的牵引绳110的牵引长度一致。其中，牵引长度为牵引绳110第二端至夹持件222第二端之间的距离。
89.在具体实现时，调节组件500包括第二连接件510，连接本体210上具有至少两个支撑部212，紧固座221上具有支撑臂2218，支撑臂2218上具有安装孔2219，第二连接件510插设在安装孔2219内，且第二连接件510的端部与支撑部212抵接。
90.第二连接件510可相对于安装孔2219旋转，以使紧固座221朝向远离支撑部212的方向移动。
91.两个支撑部212位于第一连接本体210的两端，在第二连接件510的端部未与支撑部212抵接时，支撑部212与支撑臂2218抵接，此时，相对于调节组件500的紧固座221与连接本体210之间的间隙为零，在需要对相对于调节组件500的紧固座221与连接本体210之间的间隙进行调整时，通过使第二连接件510相对于安装孔2219旋转，使第二连接件510的端部
与支撑部212抵接，继续旋转第二连接件510，使紧固座221朝向远离支撑部212的方向移动，由此，相对于调节组件500的紧固座221与连接本体210之间的间隙增大。
92.在一些实施例中，第二连接件510为螺柱，安装孔2219为与螺柱相匹配的螺纹孔。这样，通过螺柱与螺纹孔的旋合可以对紧固座221与连接本体210之间的间隙进行精准调整。
93.为了紧固螺柱，牵引结构10还包括螺母520，螺母520连接在螺柱上，螺母520与支撑臂2218背离支撑部212的一面抵接。由此，螺柱不易松脱。
94.本技术实施例还提供一种立式支架1，包括立柱组件20、驱动单元和上述实施例提供的牵引结构10，牵引结构10和驱动单元位于立柱组件20上，驱动单元与牵引结构10的牵引绳110连接，以驱动与牵引结构10连接的待运输的物体相对于立柱组件20升降。
95.应该理解的是，立式支架1还可以包括存储货架，存储货架位于立柱组件20上，在存储货架上设置若干存储单元，以存储待运输的物体。
96.其中，牵引结构10的结构与工作原理均已在前述实施例中进行了说明，此处不再一一赘述。
97.参照图1与图11所示，本技术实施例还提供一种搬运机器人，包括搬运装置和立式支架1，搬运装置与牵引结构10的连接本体210连接，待运输的物体位于搬运装置上。
98.其中，立式支架1的结构与工作原理均已在前述实施例中进行了说明，此处不再一一赘述。
99.应该理解的是，搬运机器人还可以包括移动底盘，其中，搬运装置和立式支架1均安装于移动底盘上。立式支架1用于驱动搬运装置进行升降移动，搬运装置用于执行待运输的物体的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行待运输的物体的搬运。
100.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。